JPH08129409A - ロボットの制御装置 - Google Patents
ロボットの制御装置Info
- Publication number
- JPH08129409A JPH08129409A JP28899394A JP28899394A JPH08129409A JP H08129409 A JPH08129409 A JP H08129409A JP 28899394 A JP28899394 A JP 28899394A JP 28899394 A JP28899394 A JP 28899394A JP H08129409 A JPH08129409 A JP H08129409A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- stop
- signal input
- control unit
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】信号入力によりロボットを即時停止させ、か
つ、信号入力時のロボット動作速度が基準値よりも大き
い場合には即時停止を行わず、動作指令停止による惰走
を伴う停止を行い機構部に対する衝撃を少なくする。 【構成】前記外部信号が入力した時点で位置偏差を０に
する手段と、動作速度が大きく即時停止を行なった場合
にロボット機構部に悪影響を与えると判断した場合に軌
跡計画部が複数軸のサーボ制御部の全てに対して各々個
別に即時停止を中止するよう指令を行なう手段と、即時
停止後に停止位置のフィードバックパルスからロボット
の現在値を再作成する手段とを備える。
つ、信号入力時のロボット動作速度が基準値よりも大き
い場合には即時停止を行わず、動作指令停止による惰走
を伴う停止を行い機構部に対する衝撃を少なくする。 【構成】前記外部信号が入力した時点で位置偏差を０に
する手段と、動作速度が大きく即時停止を行なった場合
にロボット機構部に悪影響を与えると判断した場合に軌
跡計画部が複数軸のサーボ制御部の全てに対して各々個
別に即時停止を中止するよう指令を行なう手段と、即時
停止後に停止位置のフィードバックパルスからロボット
の現在値を再作成する手段とを備える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、動作するロボットにリ
ミットスイッチなどの信号入力が入った時点で即時停止
する機能を有するロボットの制御装置に関するものであ
る。
ミットスイッチなどの信号入力が入った時点で即時停止
する機能を有するロボットの制御装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】ロボットにリミットスイッチなどのセン
サを持たせて動作させ、センサがワークを検出して信号
を出力した時点の位置をワーク検出位置とすることが行
なわれている。ワーク検出信号でフィードバック位置カ
ウンタをラッチしてワーク検出位置とするか、早いサン
プリング周期で信号を監視し、信号が入った時点でのフ
ィードバック位置カウンタ値を読んでワーク検出位置と
する方法が用いられ、ロボットは信号が入った時点で動
作指令を停止し、その時点で残っている位置偏差が
「０」になるまで惰走して停止する。これに対して、信
号が入力した時点で残っている位置偏差を「０」にして
信号が入力した時点の位置で停止する方法がある。
サを持たせて動作させ、センサがワークを検出して信号
を出力した時点の位置をワーク検出位置とすることが行
なわれている。ワーク検出信号でフィードバック位置カ
ウンタをラッチしてワーク検出位置とするか、早いサン
プリング周期で信号を監視し、信号が入った時点でのフ
ィードバック位置カウンタ値を読んでワーク検出位置と
する方法が用いられ、ロボットは信号が入った時点で動
作指令を停止し、その時点で残っている位置偏差が
「０」になるまで惰走して停止する。これに対して、信
号が入力した時点で残っている位置偏差を「０」にして
信号が入力した時点の位置で停止する方法がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の技術では、停止
時に惰走を生じると動作方向によってはワークと干渉す
る場合がある。また、位置偏差を「０」にして即時停止
を行うと、位置偏差を「０」にした時点でモータに対し
て速度指令「０」が発生し、モータは即時停止する。十
分低速であれば問題はないが、モータが高速で回転して
いる場合に速度指令「０」の指令を行なうとマニピュレ
ータの減速機等の機構部に過大なトルクが加わり、疲労
や破損を生じる恐れがある。本発明はこのような事情に
鑑みてなされたもので、信号入力によりロボットを即時
停止させ、かつ、信号入力時のロボット動作速度が基準
値よりも大きい場合には即時停止を行わず、動作指令停
止による惰走を伴う停止を行い機構部に対する衝撃を少
なくするロボットの制御装置を提供することを目的とす
る。
時に惰走を生じると動作方向によってはワークと干渉す
る場合がある。また、位置偏差を「０」にして即時停止
を行うと、位置偏差を「０」にした時点でモータに対し
て速度指令「０」が発生し、モータは即時停止する。十
分低速であれば問題はないが、モータが高速で回転して
いる場合に速度指令「０」の指令を行なうとマニピュレ
ータの減速機等の機構部に過大なトルクが加わり、疲労
や破損を生じる恐れがある。本発明はこのような事情に
鑑みてなされたもので、信号入力によりロボットを即時
停止させ、かつ、信号入力時のロボット動作速度が基準
値よりも大きい場合には即時停止を行わず、動作指令停
止による惰走を伴う停止を行い機構部に対する衝撃を少
なくするロボットの制御装置を提供することを目的とす
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、１つの軌跡計
画部が複数軸のサーボ制御部に対して指令を行ない、動
作するロボットを外部信号を入力した時点で即時停止す
る機能を有するロボットの制御装置において、前記外部
信号を監視する手段と、前記外部信号が入力した時点で
位置偏差を０にする手段と、動作速度が大きく即時停止
を行なった場合にロボット機構部に悪影響を与えると判
断した場合に軌跡計画部が複数軸のサーボ制御部の全て
に対して各々個別に即時停止を中止するよう指令を行な
う手段と、即時停止後に停止位置のフィードバックパル
スからロボットの現在値を再作成する手段と、を備えた
ことを特徴とするものである。
画部が複数軸のサーボ制御部に対して指令を行ない、動
作するロボットを外部信号を入力した時点で即時停止す
る機能を有するロボットの制御装置において、前記外部
信号を監視する手段と、前記外部信号が入力した時点で
位置偏差を０にする手段と、動作速度が大きく即時停止
を行なった場合にロボット機構部に悪影響を与えると判
断した場合に軌跡計画部が複数軸のサーボ制御部の全て
に対して各々個別に即時停止を中止するよう指令を行な
う手段と、即時停止後に停止位置のフィードバックパル
スからロボットの現在値を再作成する手段と、を備えた
ことを特徴とするものである。
【０００５】
【作用】本発明においては、信号入力による停止時に、
惰走によりワークと干渉することがなく、また、モータ
が高速で回転している場合に即時停止を行なうとマニピ
ュレータの減速機等の機構部に過大なトルクにより疲労
や破損を生じる恐れがない。
惰走によりワークと干渉することがなく、また、モータ
が高速で回転している場合に即時停止を行なうとマニピ
ュレータの減速機等の機構部に過大なトルクにより疲労
や破損を生じる恐れがない。
【０００６】
【実施例】以下、本発明を実施例に基づいて具体的に説
明する。第１図は本発明の実施例を示すブロック図であ
る。１は表示器付の操作器、２は操作器の表示、操作、
動作プログラムの作成、管理などを行うマンマシンター
フェイス部、３は動作プログラムの解析、軌跡計画の作
成、位置制御部１２に対する速度指令（単位時間当たり
の位置指令）の出力等を行う動作制御部である。動作制
御部３は出力した速度指令の積算値をロボットの現在値
とする。４は速度フィードバックと動作制御部からの速
度指令の差をとる加え合わせ点、５は位置偏差を４で作
成した速度フィードバックと動作制御部からの速度指令
の差を積分して位置偏差を作成する位置偏差カウンタ、
６は位置偏差カウンタの位置偏差パルスを速度指令に変
換する位置ループゲインであり下式で表される。 速度指令（パルス／秒）＝位置偏差（パルス）×位置ループゲイン（１／秒）… （１）
明する。第１図は本発明の実施例を示すブロック図であ
る。１は表示器付の操作器、２は操作器の表示、操作、
動作プログラムの作成、管理などを行うマンマシンター
フェイス部、３は動作プログラムの解析、軌跡計画の作
成、位置制御部１２に対する速度指令（単位時間当たり
の位置指令）の出力等を行う動作制御部である。動作制
御部３は出力した速度指令の積算値をロボットの現在値
とする。４は速度フィードバックと動作制御部からの速
度指令の差をとる加え合わせ点、５は位置偏差を４で作
成した速度フィードバックと動作制御部からの速度指令
の差を積分して位置偏差を作成する位置偏差カウンタ、
６は位置偏差カウンタの位置偏差パルスを速度指令に変
換する位置ループゲインであり下式で表される。 速度指令（パルス／秒）＝位置偏差（パルス）×位置ループゲイン（１／秒）… （１）
【０００７】７は６で作成した速度指令により速度制御
を行ない８の電流制御部に対してトルク指令を出力する
速度制御部、８は速度制御部７からのトルク指令を受け
９のモータに電流を流す電流制御部。１０はモータの回
転に比例してパルス列を出力するパルスジェネレータ、
１１は速度フィードバック、１２は４、５、６を含む位
置制御部、１３はリミットスイッチ等のセンサ、１４は
１３のセンサがワークを検出したことにより出力される
信号を監視する信号入力監視部、１５は３の動作制御部
が位置偏差カウンタの内容を読むための信号線で、実際
にはバス上のデータである。
を行ない８の電流制御部に対してトルク指令を出力する
速度制御部、８は速度制御部７からのトルク指令を受け
９のモータに電流を流す電流制御部。１０はモータの回
転に比例してパルス列を出力するパルスジェネレータ、
１１は速度フィードバック、１２は４、５、６を含む位
置制御部、１３はリミットスイッチ等のセンサ、１４は
１３のセンサがワークを検出したことにより出力される
信号を監視する信号入力監視部、１５は３の動作制御部
が位置偏差カウンタの内容を読むための信号線で、実際
にはバス上のデータである。
【０００８】１６は１４の信号入力監視部が位置偏差カ
ウンタの内容を読む、あるいは内容をラッチするための
信号線、ソフトウェアで実現する場合には内部のデータ
である。１７は１３のセンサからの信号を１４の信号入
力監視部に伝える信号線、１８は３の動作制御部から、
即時停止を指令された時に、１４の信号入力監視部から
の信号で５の位置偏差カウンタの位置偏差を「０」にク
リアする停止制御部、２０は１４の信号入力監視部から
１８の停止制御部に信号が入力したことを伝える信号
線、ソフトウェアで実現する場合には内部のデータであ
る。１９はサーボ制御部である。２１は１３のセンサか
らの信号を３の動作制御部に伝える信号線である。２２
は速度フィードバックパルスを積算してフィードバック
位置とする位置フィードバックカウンタ。２３は３の動
作制御部から位置フィードバックカウンタを読むための
信号線、実際にはバス上のデータである。
ウンタの内容を読む、あるいは内容をラッチするための
信号線、ソフトウェアで実現する場合には内部のデータ
である。１７は１３のセンサからの信号を１４の信号入
力監視部に伝える信号線、１８は３の動作制御部から、
即時停止を指令された時に、１４の信号入力監視部から
の信号で５の位置偏差カウンタの位置偏差を「０」にク
リアする停止制御部、２０は１４の信号入力監視部から
１８の停止制御部に信号が入力したことを伝える信号
線、ソフトウェアで実現する場合には内部のデータであ
る。１９はサーボ制御部である。２１は１３のセンサか
らの信号を３の動作制御部に伝える信号線である。２２
は速度フィードバックパルスを積算してフィードバック
位置とする位置フィードバックカウンタ。２３は３の動
作制御部から位置フィードバックカウンタを読むための
信号線、実際にはバス上のデータである。
【０００９】３の動作制御部が動作プログラムを解析、
実行し、動作を行なう命令と共に信号入力を待つ命令が
動作プログラムに登録されていれば、３の動作制御部か
ら１４の信号入力監視部に信号入力の監視が指令され
る。また、３の動作制御部は出力する速度指令を監視し
て、１軸でも規定値より大きい軸があれば１８の停止制
御部に対して即時停止の中止を指令する。ここで、一般
にロボットの場合、１つの動作制御部に対して複数軸分
のサーボ制御部が存在するが、即時停止の中止は複数軸
分のサーボ制御部の全ての停止制御部に対して行われ
る。従って、１軸でも規定値より大きい速度で動作する
軸があれば全軸の即時停止が中止される。３の動作制御
部は即時停止の中止を２のマンマシンインターフェイス
部にも伝え、２のマンマシンインターフェイス部は即時
停止の中止を１の表示器に表示する。１４の信号入力監
視部は信号入力の監視を行い、１３から信号入力があれ
ば、２０を通して１８の停止制御部に信号入力を知らせ
る。
実行し、動作を行なう命令と共に信号入力を待つ命令が
動作プログラムに登録されていれば、３の動作制御部か
ら１４の信号入力監視部に信号入力の監視が指令され
る。また、３の動作制御部は出力する速度指令を監視し
て、１軸でも規定値より大きい軸があれば１８の停止制
御部に対して即時停止の中止を指令する。ここで、一般
にロボットの場合、１つの動作制御部に対して複数軸分
のサーボ制御部が存在するが、即時停止の中止は複数軸
分のサーボ制御部の全ての停止制御部に対して行われ
る。従って、１軸でも規定値より大きい速度で動作する
軸があれば全軸の即時停止が中止される。３の動作制御
部は即時停止の中止を２のマンマシンインターフェイス
部にも伝え、２のマンマシンインターフェイス部は即時
停止の中止を１の表示器に表示する。１４の信号入力監
視部は信号入力の監視を行い、１３から信号入力があれ
ば、２０を通して１８の停止制御部に信号入力を知らせ
る。
【００１０】また、３の動作制御部は１３からの信号を
検出するとサーボ制御部に対しての速度指令を停止す
る。１８の停止制御部は３の動作制御部から即時停止の
中止の指令が来ていなければ、５の位置偏差カウンタの
データを０クリアする。この０クリアはソフトウェアで
言えば１回だけ行われ継続して行われない。位置偏差が
０になると前述の式（１）から速度指令は０となり、速
度制御部は停止トルクを発生してモータはその場に停止
する。この位置は３の動作制御部の管理している位置と
はズレているために、３の動作制御部は、２３を通じて
２２の位置フィードバックカウンタの内容を読み、ロボ
ットの現在値を新しく作成する。さらにこの位置を信号
入力のロボット位置とする。
検出するとサーボ制御部に対しての速度指令を停止す
る。１８の停止制御部は３の動作制御部から即時停止の
中止の指令が来ていなければ、５の位置偏差カウンタの
データを０クリアする。この０クリアはソフトウェアで
言えば１回だけ行われ継続して行われない。位置偏差が
０になると前述の式（１）から速度指令は０となり、速
度制御部は停止トルクを発生してモータはその場に停止
する。この位置は３の動作制御部の管理している位置と
はズレているために、３の動作制御部は、２３を通じて
２２の位置フィードバックカウンタの内容を読み、ロボ
ットの現在値を新しく作成する。さらにこの位置を信号
入力のロボット位置とする。
【００１１】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、信
号入力によるロボット停止を行なわせる場合に、信号入
力に対して即時にロボットを停止させて惰走量が極めて
少なくなる。また、動作速度が大きい場合に、即時停止
は機構部に与える衝撃が大きいが、停止時に動作速度が
大きければ即時停止を行なわないようにして機構部に与
える衝撃が大きくならないようにした。さらに、動作速
度が大きく即時停止が行なわれなかった事を表示器に表
示しオペレータに知らせ注意を促すことが出来る。
号入力によるロボット停止を行なわせる場合に、信号入
力に対して即時にロボットを停止させて惰走量が極めて
少なくなる。また、動作速度が大きい場合に、即時停止
は機構部に与える衝撃が大きいが、停止時に動作速度が
大きければ即時停止を行なわないようにして機構部に与
える衝撃が大きくならないようにした。さらに、動作速
度が大きく即時停止が行なわれなかった事を表示器に表
示しオペレータに知らせ注意を促すことが出来る。
【図１】本発明の実施例を示すブロック図
１…表示器付の操作器 ２…操作器の表示 ３…動作制御部 ４…加え合わせ点 ５…位置偏差カウンタ ６…位置ループゲイン ７…速度制御部 ８…電流制御部 ９…モータ １０…パルスジェネレータ １１…速度フィードバック １２…位置制御部 １３…センサ １４…信号入力監視部 １５、１６、１７、２０、２１、２３…信号線 １８…停止制御部 １９…サーボ制御部 ２２…位置フィードバックカウンタ
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 19/18 Ｇ０５Ｄ 3/00 Ｘ
Claims (2)
- 【請求項１】 １つの軌跡計画部が複数軸のサーボ制御
部に対して指令を行ない、動作するロボットを外部信号
を入力した時点で即時停止する機能を有するロボットの
制御装置において、 前記外部信号を監視する手段と、 前記外部信号が入力した時点で位置偏差を０にする手段
と、 動作速度が大きく即時停止を行なった場合にロボット機
構部に悪影響を与えると判断した場合に軌跡計画部が複
数軸のサーボ制御部の全てに対して各々個別に即時停止
を中止するよう指令を行なう手段と、 即時停止後に停止位置のフィードバックパルスからロボ
ットの現在値を再作成する手段と、を備えたことを特徴
とするロボットの制御装置。 - 【請求項２】即時停止が行なわれなかったことを表示す
る手段を付加した請求項１記載のロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28899394A JPH08129409A (ja) | 1994-10-28 | 1994-10-28 | ロボットの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28899394A JPH08129409A (ja) | 1994-10-28 | 1994-10-28 | ロボットの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08129409A true JPH08129409A (ja) | 1996-05-21 |
Family
ID=17737461
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28899394A Pending JPH08129409A (ja) | 1994-10-28 | 1994-10-28 | ロボットの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08129409A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006347754A (ja) * | 2005-06-20 | 2006-12-28 | O M Ltd | 物品受渡装置 |
| WO2024202012A1 (ja) * | 2023-03-31 | 2024-10-03 | ファナック株式会社 | 制御装置、及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
-
1994
- 1994-10-28 JP JP28899394A patent/JPH08129409A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006347754A (ja) * | 2005-06-20 | 2006-12-28 | O M Ltd | 物品受渡装置 |
| WO2024202012A1 (ja) * | 2023-03-31 | 2024-10-03 | ファナック株式会社 | 制御装置、及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
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