JPH0253117A - サーボ制御装置 - Google Patents
サーボ制御装置Info
- Publication number
- JPH0253117A JPH0253117A JP20436588A JP20436588A JPH0253117A JP H0253117 A JPH0253117 A JP H0253117A JP 20436588 A JP20436588 A JP 20436588A JP 20436588 A JP20436588 A JP 20436588A JP H0253117 A JPH0253117 A JP H0253117A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 29
- 230000010354 integration Effects 0.000 abstract description 10
- 230000002401 inhibitory effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明はサーボ制御装置に関し、特に、位置指令の極
性が反転する瞬間に速度ループの積分値を反転させる積
分値反転回路を備えたサーボ制御装置に関するものであ
る。
性が反転する瞬間に速度ループの積分値を反転させる積
分値反転回路を備えたサーボ制御装置に関するものであ
る。
［従来の技術］
第２図は従来のこの種のサーボ制御装置を示す全体のブ
ロック構成図である。
ロック構成図である。
図において、（１）は位置制御回路からの速度指令、（
２）は速度検出器からの速度フィードバック、（３）は
速度追従誤差、（ｋｉ ）は速度進み補償ゲイン、（ｋ
ｐ）は速度比例ゲイン、（６）は電流指令、（７）は位
置指令の極性反転を検出しスイッチ（８）を制御する位
置指令・極性反転検出回路、（８）は速度ループの積分
・値の反転動作を行うか否かを選択するスイッチ、すな
わち、積分値反転回路、（ｋａ）は速度ループの積分値
反転ゲインである。
２）は速度検出器からの速度フィードバック、（３）は
速度追従誤差、（ｋｉ ）は速度進み補償ゲイン、（ｋ
ｐ）は速度比例ゲイン、（６）は電流指令、（７）は位
置指令の極性反転を検出しスイッチ（８）を制御する位
置指令・極性反転検出回路、（８）は速度ループの積分
・値の反転動作を行うか否かを選択するスイッチ、すな
わち、積分値反転回路、（ｋａ）は速度ループの積分値
反転ゲインである。
次に、上記のように構成された従来のサーボ制御装置の
動作について説明する。
動作について説明する。
まず、位置制御回路により与えられた速度指令（１）は
、速度検出器からの速度フィードバック（２）との差分
が取られ、速度追従誤差（３）が求められる。この速度
追従誤差（３）は速度ループで積分され、この速度ルー
プの積分値に速度進み補償ゲイン（ｋｉ ）を乗算した
ものと、前記速度追従誤差゛（３）を速度比例ゲイン（
ｋｐ）で乗算したものとを加算し、電流指令（６）が求
められる。
、速度検出器からの速度フィードバック（２）との差分
が取られ、速度追従誤差（３）が求められる。この速度
追従誤差（３）は速度ループで積分され、この速度ルー
プの積分値に速度進み補償ゲイン（ｋｉ ）を乗算した
ものと、前記速度追従誤差゛（３）を速度比例ゲイン（
ｋｐ）で乗算したものとを加算し、電流指令（６）が求
められる。
以上は、一般に速度制御回路に用いられるＰＩ制御であ
る。
る。
ここで、位置指令の極性反転を検出する位置指令・極性
反転検出回路（７）により、位置指令極性反転時にスイ
ッチ（８）が（８ｂ）側に、そうでないときに（８ａ）
側に選択されたとする。このとき、積分値に積分値反転
ゲイン（ｋａ）を乗算したもので、次回の積分を行う回
路を組み込むことにより、真円形状誤差が生じないよう
にし′Ｃいる。
反転検出回路（７）により、位置指令極性反転時にスイ
ッチ（８）が（８ｂ）側に、そうでないときに（８ａ）
側に選択されたとする。このとき、積分値に積分値反転
ゲイン（ｋａ）を乗算したもので、次回の積分を行う回
路を組み込むことにより、真円形状誤差が生じないよう
にし′Ｃいる。
第３図及び第４図は従来の真円動作時の位置指令及び積
分値及び速度フィードバックを示す説明図でおる。
分値及び速度フィードバックを示す説明図でおる。
一般に、位置指令の極性が反転し、位置ループ時定数（
Ｔｐ ）時間後でおる（ｔＯ）時点において、サーボモ
ータが反転動作を始めるのが望ましいが、積分値が反転
するまで、進み補償の時定数による応答遅れが生じ、速
度フィードバック（２）は破線のようにならない。
Ｔｐ ）時間後でおる（ｔＯ）時点において、サーボモ
ータが反転動作を始めるのが望ましいが、積分値が反転
するまで、進み補償の時定数による応答遅れが生じ、速
度フィードバック（２）は破線のようにならない。
ここで、位置指令極性の反転から位置ループ時定数（Ｔ
ｐ ）時間後である（ｔＯ）時点に、積分値を反、転さ
せてやることにより、第４図に示すように、積分値の反
転に伴う応答遅れをなくすことができ、真円形状誤差が
生じないようにしている。
ｐ ）時間後である（ｔＯ）時点に、積分値を反、転さ
せてやることにより、第４図に示すように、積分値の反
転に伴う応答遅れをなくすことができ、真円形状誤差が
生じないようにしている。
［発明が解決しようとする課題］
従来のサーボ制御装置は、以上のように、衰円動作にお
ける真円形状誤差を生じないように構成されているが、
位置決め動作時等の位置指令極性反転時には、第５図の
従来の位置決め動作時等の位置指令極性反転時の位置指
令及び積分値及び速度フィードバックを示す説明図に示
すように、急激な速度変動が生じ、機械系に撮動を与え
る可能性があった。
ける真円形状誤差を生じないように構成されているが、
位置決め動作時等の位置指令極性反転時には、第５図の
従来の位置決め動作時等の位置指令極性反転時の位置指
令及び積分値及び速度フィードバックを示す説明図に示
すように、急激な速度変動が生じ、機械系に撮動を与え
る可能性があった。
そこで、この発明は真円動作時における真円形状誤差を
生じないようにすると共に、位置決め動作時等において
機械系に振動を与えないサーボ制御装置の捷供を課題と
するものである。
生じないようにすると共に、位置決め動作時等において
機械系に振動を与えないサーボ制御装置の捷供を課題と
するものである。
［課題を解決するための手段］
この発明にかかるサーボ制御装置は、位置指令の極性と
速度ループの積分値の極性とが同一か否かを検出する位
置指令・積分値極性検出回路と、位置指令の極性が反転
する瞬間を検出する位置指令・極性反転検出回路と、前
記位置指令・積分値極性検出回路の出力と前記位置指令
・極性反転検出回路の出力とにより、速度ループの極性
と位置指令の極性が一致したとき、前記積分値を反転さ
せるものである。
速度ループの積分値の極性とが同一か否かを検出する位
置指令・積分値極性検出回路と、位置指令の極性が反転
する瞬間を検出する位置指令・極性反転検出回路と、前
記位置指令・積分値極性検出回路の出力と前記位置指令
・極性反転検出回路の出力とにより、速度ループの極性
と位置指令の極性が一致したとき、前記積分値を反転さ
せるものである。
［作用］
この発明における位置指令・積分値極性検出回路は、現
在の位置指令の極性と速度ループの積分値の極性が同一
か否かを検出し、この検出出力でおる現在の位置指令の
極性と速度ループの積分値の極性が同一の極性である場
合には、位置指令・極性反転検出回路からの極性反転検
出出力が生じても、積分値反転回路は積分値の反転を行
わない。
在の位置指令の極性と速度ループの積分値の極性が同一
か否かを検出し、この検出出力でおる現在の位置指令の
極性と速度ループの積分値の極性が同一の極性である場
合には、位置指令・極性反転検出回路からの極性反転検
出出力が生じても、積分値反転回路は積分値の反転を行
わない。
［実施例コ
以下、この発明の詳細な説明する。
第１図はこの発明の一実施例によるサーボ制御装置を示
す全体のブロック栴成図である。
す全体のブロック栴成図である。
第１図において、（１）は位置制御回路からの速度指令
、（２）は速度検出器からの速度フィードバック、（３
）は速度追従誤差、７ｋｉ）は速度進み補償ゲイン、（
ｋｐ）は速度比例ゲイン、（６）は電流指令、（７）は
位置指令の極性反転を検出し積分値反転スイッチ（８）
を制御する位置指令・極性反転検出回路、（８）は速度
ループの積分値の反転動作を行うか否かを選択する積分
値反転回路となる積分値反転スイッチ、（ｋａ）は積分
値反転ゲインである。また、（１０）は現在の位置指令
極性による電流指令、すなわち、積分値がすでに出てい
るか否かを検出する位置指令・積分値極性検出回路、（
１１）は前記位置指令・極性反転検出回路（７）の出力
と位置指令・積分値極性検出回路（１０）との論理積を
取るアンドゲートでおり、このアンドゲート（１１）の
出力により、積分値反転スイッチ（８）の制御を行う。
、（２）は速度検出器からの速度フィードバック、（３
）は速度追従誤差、７ｋｉ）は速度進み補償ゲイン、（
ｋｐ）は速度比例ゲイン、（６）は電流指令、（７）は
位置指令の極性反転を検出し積分値反転スイッチ（８）
を制御する位置指令・極性反転検出回路、（８）は速度
ループの積分値の反転動作を行うか否かを選択する積分
値反転回路となる積分値反転スイッチ、（ｋａ）は積分
値反転ゲインである。また、（１０）は現在の位置指令
極性による電流指令、すなわち、積分値がすでに出てい
るか否かを検出する位置指令・積分値極性検出回路、（
１１）は前記位置指令・極性反転検出回路（７）の出力
と位置指令・積分値極性検出回路（１０）との論理積を
取るアンドゲートでおり、このアンドゲート（１１）の
出力により、積分値反転スイッチ（８）の制御を行う。
次に、上記のように構成された本実施例のサーボ制御装
置の動作について説明する。
置の動作について説明する。
位置決め動作等の位置指令極性反転時には、減速電流に
続き、加速電流が流れる。この減速電流と加速電流は、
同一の極性の積分値（速度ループの積分値）である。こ
こで、位置指令極性が反転したとき、この位置指令によ
る電流指令は、すでに減速電流により、反転した後の位
置指令極性と同一の極性になっている。そして、このよ
うに、位置指令極性と積分値とが同一極性のときに、積
分値を反転すると、前述のように、サーボ制御装置に急
激な速度変動が生じ、結果的に機械系に振動を与えてし
まうことになる。したがって、位置指令極性と速度ルー
プの積分値の極性が同一のときには積分値を反転せず、
その極性が不一致となったときに、積分値を反転させて
応答遅れを改善する。
続き、加速電流が流れる。この減速電流と加速電流は、
同一の極性の積分値（速度ループの積分値）である。こ
こで、位置指令極性が反転したとき、この位置指令によ
る電流指令は、すでに減速電流により、反転した後の位
置指令極性と同一の極性になっている。そして、このよ
うに、位置指令極性と積分値とが同一極性のときに、積
分値を反転すると、前述のように、サーボ制御装置に急
激な速度変動が生じ、結果的に機械系に振動を与えてし
まうことになる。したがって、位置指令極性と速度ルー
プの積分値の極性が同一のときには積分値を反転せず、
その極性が不一致となったときに、積分値を反転させて
応答遅れを改善する。
そこで、位置指令・積分値極性検出回路（１０）は、こ
の位置指令極性と積分値の極性が同一のときには、前記
積分値を反転させないように“Ｏ゛′を出力し、不一致
のときには、前記積分値を反転させるように“１″を出
力する。また、位置指令・極性反転検出回路（７）は、
位置指令極性が反転した後、位画ループ時定数時間（Ｔ
ｐ ）の経過後に、“１″を出力し、そうでないζきに
は“Ｏ″を出力する。この２つの信号の論理積をアンド
ゲート（１１）でとり、この出力が“′１″のときにス
イッチ（８）、すなわち、積分値反転回路を（８ｂ）側
に制御し、積分値を反転させることにより、真円動作時
の真円形状誤差を生じなくすると共に、位置決め動作時
等に、機械への振動を与えないようにすることができる
。
の位置指令極性と積分値の極性が同一のときには、前記
積分値を反転させないように“Ｏ゛′を出力し、不一致
のときには、前記積分値を反転させるように“１″を出
力する。また、位置指令・極性反転検出回路（７）は、
位置指令極性が反転した後、位画ループ時定数時間（Ｔ
ｐ ）の経過後に、“１″を出力し、そうでないζきに
は“Ｏ″を出力する。この２つの信号の論理積をアンド
ゲート（１１）でとり、この出力が“′１″のときにス
イッチ（８）、すなわち、積分値反転回路を（８ｂ）側
に制御し、積分値を反転させることにより、真円動作時
の真円形状誤差を生じなくすると共に、位置決め動作時
等に、機械への振動を与えないようにすることができる
。
なお、上記実施例では、位置指令の極性が、電流指令の
極性と同一の場合に、位置指令・積分値極性検出回路（
１０）が“Ｏｕ出力となるものについて示したが、位置
指令の極性と電流指令の極性が、逆の場合は、位置指令
・積分値極性検出回路（１０）の論理を逆にしてもよい
。
極性と同一の場合に、位置指令・積分値極性検出回路（
１０）が“Ｏｕ出力となるものについて示したが、位置
指令の極性と電流指令の極性が、逆の場合は、位置指令
・積分値極性検出回路（１０）の論理を逆にしてもよい
。
また、位置指令・極性反転検出回路（７）は、位置指令
極性が反転した後、位首ループ時定数時間経過後、その
出力が“１″になればよく、それが、速度検出器の出力
極性反転時であっても、位置指令極性が反転した後、位
置ループ時定数時間の経過をタイマで制御した出力でお
ってもよい。
極性が反転した後、位首ループ時定数時間経過後、その
出力が“１″になればよく、それが、速度検出器の出力
極性反転時であっても、位置指令極性が反転した後、位
置ループ時定数時間の経過をタイマで制御した出力でお
ってもよい。
［発明の効果］
以上のように、この発明のサーボ制御装置によれば、現
在の位置指令の極性と速度ループの積分値の極性が同一
か否かを検出し、この検出出力である現在の位置指令の
極性と速度ループの積分値の極性が同一の極性である場
合、位置指令・極性反転検出回路からの極性反転検出出
力が生じても、積分値反転回路は積分値の反転を行わな
い。
在の位置指令の極性と速度ループの積分値の極性が同一
か否かを検出し、この検出出力である現在の位置指令の
極性と速度ループの積分値の極性が同一の極性である場
合、位置指令・極性反転検出回路からの極性反転検出出
力が生じても、積分値反転回路は積分値の反転を行わな
い。
このように、位置指令・積分値極性検出回路の出力と前
記位置指令・極性反転検出回路の出力により、速度ルー
プの極性と位置指令の極性が一致したとき、前記積分値
を反転させるようにしたので、急激な速度変動が生じな
い。故に、機械系に振動を与えるサーボ制６！ｉ装置の
動作が確実となり、また、サーボ制御装置の積分値の反
転に伴う応答遅れをなくし、精度が高いものとなる。
記位置指令・極性反転検出回路の出力により、速度ルー
プの極性と位置指令の極性が一致したとき、前記積分値
を反転させるようにしたので、急激な速度変動が生じな
い。故に、機械系に振動を与えるサーボ制６！ｉ装置の
動作が確実となり、また、サーボ制御装置の積分値の反
転に伴う応答遅れをなくし、精度が高いものとなる。
第１図はこの発明の一実施例によるサーボ制御装置を示
す全体のブロック構成図、箒２図は従来のサーボ制御装
置を示す全体のブロック構成図、第３図及び第４図は従
来の真円動作時の位置指令及び積分値及び速度フィード
バックを示す説明図、第５図は従来の位置決め動作時等
の位置指令極性反転時の位置指令及び積分値及び速度フ
イードバツクを示す説明図である。 図において、 １：速度指令、 ２：速度フィードバック、 ７：位置指令・極性反転検出回路、 ８：スイッチ、 １０：位置°指令・積分値極性検出回路、ｋａ：積分値
反転ゲイン、 ｋｌ ：速度進み補償ゲイン、 ｋｐ：速度比例ゲイン、 である。 なお、図中、同−符号及び同一記号は同一または相当部
分を示すものである。 第３図 代理人 弁理士 大台 地相 外２名 第４図 第５図
す全体のブロック構成図、箒２図は従来のサーボ制御装
置を示す全体のブロック構成図、第３図及び第４図は従
来の真円動作時の位置指令及び積分値及び速度フィード
バックを示す説明図、第５図は従来の位置決め動作時等
の位置指令極性反転時の位置指令及び積分値及び速度フ
イードバツクを示す説明図である。 図において、 １：速度指令、 ２：速度フィードバック、 ７：位置指令・極性反転検出回路、 ８：スイッチ、 １０：位置°指令・積分値極性検出回路、ｋａ：積分値
反転ゲイン、 ｋｌ ：速度進み補償ゲイン、 ｋｐ：速度比例ゲイン、 である。 なお、図中、同−符号及び同一記号は同一または相当部
分を示すものである。 第３図 代理人 弁理士 大台 地相 外２名 第４図 第５図
Claims (1)
- （１）位置指令の極性が反転する瞬間に速度ループの積
分値を反転させる積分値反転回路を備えたサーボ制御装
置において、 上記積分値反転回路は、位置指令の極性と速度ループの
積分値の極性とが同一か否かを検出する位置指令・積分
値極性検出回路と、位置指令の極性が反転する瞬間を検
出する位置指令・極性反転検出回路とを有し、前記位置
指令・積分値極性検出回路の出力と前記位置指令・極性
反転検出回路の出力とにより、速度ループの極性と位置
指令の極性が一致したとき、前記積分値を反転させるこ
とを特徴とするサーボ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20436588A JPH0253117A (ja) | 1988-08-17 | 1988-08-17 | サーボ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20436588A JPH0253117A (ja) | 1988-08-17 | 1988-08-17 | サーボ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0253117A true JPH0253117A (ja) | 1990-02-22 |
Family
ID=16489311
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20436588A Pending JPH0253117A (ja) | 1988-08-17 | 1988-08-17 | サーボ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0253117A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03228106A (ja) * | 1989-12-12 | 1991-10-09 | Fanuc Ltd | サーボモータの制御方法 |
| JPH044A (ja) * | 1990-04-13 | 1992-01-06 | Daikin Ind Ltd | 制御装置 |
| JP4857350B2 (ja) * | 2006-01-27 | 2012-01-18 | メックス・インコーポレイテッド | ファイバーベッド組立体及びそのためのファイバーベッド |
-
1988
- 1988-08-17 JP JP20436588A patent/JPH0253117A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03228106A (ja) * | 1989-12-12 | 1991-10-09 | Fanuc Ltd | サーボモータの制御方法 |
| JPH044A (ja) * | 1990-04-13 | 1992-01-06 | Daikin Ind Ltd | 制御装置 |
| JP4857350B2 (ja) * | 2006-01-27 | 2012-01-18 | メックス・インコーポレイテッド | ファイバーベッド組立体及びそのためのファイバーベッド |
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