JPH01222877A - 産業用ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、産業川口ボットの制御方式に関し、特にブレ
ーキ制御方式に関する。

従来の技術 産業用ロボットにおいては、プし１グラム実行中にはブ
レーキを解除し、動作状態を保持し、プログラム実行が
終了し所定時間経過した後、ブレーキをかけサーボ電源
を切断している。

また、ジミーグ動作時には、ジョグスイップが入れられ
るとブレーキを解除し、サーボ電源を接続し、ジョグ動
作をさせ、ジョグ動作終了後、所定時間経過するとプレ
ー艷をかけ、サーボ電源を切断している。

発明が解決しようとする課題 上述した従来のブレーキ制御方式では、ブＬ】グラム実
行中はブレーキは常に解除され、サーボモータは励磁さ
れたままの状態にある。そのため、プログラム実行中に
おけるタイマ持らの動作やインタロック信＠持Ｉ１１′
：ｑで長い時間移動動作指令が無い場合、即ら、１つの
動作が終了し、次の動作がタイマに設定された時間の経
過後に開始り゛るどきゃ、外部からの信８が人力される
のを持って次の動作を開始するような場合でも、ブレー
キは解除されたままであり、す・−ボモータには電源が
接続され、励磁されたままの状態にある。

このような待機時間が短い場合は問題はないが、システ
ムの組み方によっては、周辺機ｉ等の動作の終了を持っ
たり、干渉を避けるために、このような待機時間が長く
続くことがあり、￥Ｓ機時間が長くイすると、その間ブ
レーキは解除され、奢ナーボモータは励磁された状態に
あるので不要な電力を消費し、また、サーボモータに加
わる負荷が大きい場合には、モータの過熱等の原因にも
なる。

モこで、本発明の目的は、電力消費を削減し、サーボモ
ータの過熱を少なくしたブレーキ制御Ｅ７’Ｊ式を提供
することにある。

課題を解決するための手段 本発明は、ロボットの動作が停＋ｔ＝する毎にタイマを
スタートさせ、次の移動指令が発生する前に上記タイマ
の値が予め設定された設定時間を越えるとブレーキをか
け、サーボ電源を切断し、次の移動指令によりサーボＴ
ｉ源を接続してブレーキを解除するように構成すること
により、上記課題を解決した。

作　　用 ロボットの動作が停止する毎に、上記タイマが作動し、
該タイマの値が設定所定時間を越えるとブレーキをかけ
、ナーボモータの電源を切断するので、プログラムが終
了しロボットの動作が終了したとぎはもち−ろん、プロ
グラム中断指令が入力されたとき、周辺機器等からの入
力他号蛸ち、又は、所定時間のタイマ持ｎ　ｆ’ＪＪ作
によって、ブ［Ｊグラム実行中にあっても［１ポツトの
動作の停止が所定時間を越えると、ブレーキがかけられ
サーボモータの励磁が解かれるので、不要な電力演費が
なく、かつモータ過熱も防止できる。

そして、ロボットの動作が一時停止し、次に移動指令が
発生するとリーボＵ−夕に１を源が接続され、ブレーキ
【よ解かれ、ロボットへは動作を開始する。

なお、ジョグ動作時においても同様に作動し、ジ、Ｉグ
Ｖｊ作が終了し、所定時間経過りるとブレーキがかけら
れ、サーボモータの励磁は解かれ、次のジョグ動作指令
でサーボモータは励磁され、ブレーキが解かれ、ロボッ
トは動作を行う。

実施例 第２図は、本発明のブレーキυ制御方式を実施づる一実
施例の産業用ロボットのブロック図である。

図中１０はロボットの制御装置、３０はロボットの各軸
のサーボモータを駆動するサーボアンプ、４０はロボッ
トの１１槙部、５０は［１ポツトの作業対象を示す。制
御ｌ装置１０は、中央処理装置（以下、ＣＰＵという）
１１を有し、該ＣＰＵＩＩには、ＲＯＭからなるメモリ
１２．ＲＡＭからなるメモリ１３，１１１示操作盤１４
．操竹盤１５、Ｉ１０ユニット１６．＠制御回路１７０
作動対象とのインターフェイスをとるインターフェイス
回路１９がバス２０ｔ−接続されている。

メモリ１２にはＣＩ）Ｌｌｌｌが実行すべき各種制御プ
ログラムが格納されている。メモリ１３には、教示操作
盤１４、操作盤３４等から入力された教示データや各種
パラメータの設定値等のデータが格納されている。教示
操作１１４には、ロボッ１〜の礫竹に必要な数値表示器
、ランプ及び操作ボタンを有する。操作！１５にはテン
キーやファンクションキーなど各種キーを右し、外部か
ら各種データを制御装置１０に入力する。Ｉ１０ユニッ
ト１６は本発明と関係して、サーボアンプ３０の電源ス
ィッチ、ロボット機構部４０内のブレーキ装置（図示せ
ず）に接続され、後述するように、！±−ボアンブ３０
の電源のオン・オフ指令信号、ブレーキ装置のオン・オ
フ指令信りを出力するようになっている。

軸制ｔ２Ｉｌ器１７はロボットの各軸の制御を行う補間
器を含み、各軸のナーボ回路１８．サーボアンプ３０を
介して各軸のサーボモータ（図示せず）に接続されてい
る。インターフェイス回路１つは作業対１５０及び周辺
機器と接続されインターフェイスをとっている。

なお、上記ロボットの構成は従来のロボットと同様であ
り、詳１１１１　＜ｒ説明は省略する。

次に、本実施例の動作を第１図のフローヂャー１−と共
に説明する。

まず、該ロボットに電源が投入されると、ＣＰＵ１１は
Ｉ１０ユニット１Ｇを介してシレー′Ｆ装置を作動させ
、ブレーキをかけ、サーボアンプ３０の電源を切り、サ
ーボモータへの励…を解く（スデップ８１．８２）。次
に、操作盤５より、ジョグ動作指令が入力されたか、ま
たはプログラム実行指令が入力され、読取ったプログラ
ムで移動指令があるか判断しくステップＳ３）、ジョグ
動作令またはプログラムによる移動指令があると、サー
ボアンプ３０の電源を接続し、サーボエータを励磁する
と共にブレーキ装置の動作を解除し、ブレーキを解き［
１ボツトを駆動させる（ステップ８４．８５）　、そし
てロボットが動作し、その移動が停止したか否か判断し
、即ち、ジ」グ動作指令があればジ］グ動作が終了した
か、また、プログラムによる移動指令ぐあれば指令され
た位置まで移動し、移動が停止したか否か判断しくステ
ップＳ６）、移動停止するとパラメータで設定されたタ
イマをスタートさｔ！（ステップＳ７）、タイマがタイ
ムアツプしたか（ステップＳ８）、次の移動指令が発生
したか否か順次判断する（ステップ８９）。即ち、タイ
マがタイムアツプする前に次のジョグ動作指令が入力さ
れるか、または、プログラムからの指令がタイマがタイ
ムアツプする前に発生すると、指令された動作をし、ス
テップＳ６にもどり移動停止か否か前述と同様判断し、
移動停止すると前述同様タイマを再びスタートさせる。

この移動停止には、ジョグ動作時のジョグ動作終了によ
る停止、プログラム終了による停止、外部ｔａ器や手動
により入力されるプログラム再開指令による停止、プロ
グラム実行指令周辺機器や作業対象からの入力信号を持
って次の動作を行うための入力信す持ら“による停止、
または、所定時間動作を停止さゼるためのタイマ待機に
よる停止があり、これらの事項によって動作が停止した
後、タイマがスタートしくステップＳ７）、タイマがタ
イムアツプするよぐ次の移動指令が発生しなければ（ジ
ョグ動作指令、プログラム再開指令または周辺機器等か
ら次の動作を許容する入力信号がないとき、もしくはタ
イマ待機が解除されないとき）、再びステップＳ１へ戻
り、ブレーキかけ、サーボモータの励磁を解く（ステッ
プ８１．８２＞。そして、次の移動指令があるまで持つ
（ステップ８３）。即ち、次のジョグ動作指令、プログ
ラム再開指令、￥Ｉｌｌしていた周辺機器等からの入力
信号が入力されるか、タイマ待機が終了するまで持つ。

そして、次の移動指令が発生すると、サーボアンプ３０
に電源を接続しサーボモータを励磁し、ブレーキ装置の
作動を解き、ブレーキを解除し動作を再開し、前述した
と同じ処理を繰り返す。

以上のように、プログラム実行中においても、ロボット
の移＃ＩＪｆｈ作が停止し、設定された所定時間を経過
する前に次の移動指令が発生しなければナーボモータの
励磁が解かれるから、不要な電力消費はＭｔＪられ、か
つ、サーボモータの過熱も防止りることができる。

発明の効果 以上述べたように、本発明は、プログラム実行中におい
ても、ロボットの動作が停止し、設定所定時間内に次の
動作が開始されない場合には、ブレーキがかけられ、サ
ーボ七−夕の励磁が解かれるので、不要な電力消費がな
く、特に、ロボットへの負荷が大きい状態ぐロボットの
動作が停止しても、長時間モータが励磁されることがな
いから、モータは過熱されることはなく、モータ破壊を
防止できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の動作処理フｐ−ヂャート、
第２図は本発明を実施する一実施例の産業用ロボットの
ブロック図である。 １Ｏ−ｌＩＪｉｌｌ装置、１１−・・中央処理装置（Ｃ
ＰＵ）、２０・・・バス。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 産業用ロボットのブレーキ制御方式において、ロボット
   の動作が停止する毎にタイマをスタートさせ、次の移動
   指令が発生する前に上記タイマの値が予め設定された設
   定時間を越えるとブレーキをかけ、サーボ電源を切断し
   、次の移動指令によりサーボ電源を接続してブレーキを
   解除することを特徴とする産業用ロボットのブレーキ制
   御方式。