JPH0751991A - 工具破損防止方式 - Google Patents
工具破損防止方式Info
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- JPH0751991A JPH0751991A JP5138293A JP13829393A JPH0751991A JP H0751991 A JPH0751991 A JP H0751991A JP 5138293 A JP5138293 A JP 5138293A JP 13829393 A JP13829393 A JP 13829393A JP H0751991 A JPH0751991 A JP H0751991A
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- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
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- G05B19/4065—Monitoring tool breakage, life or condition
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q17/00—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools
- B23Q17/09—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring cutting pressure or for determining cutting-tool condition, e.g. cutting ability, load on tool
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q15/00—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work
- B23Q15/007—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work while the tool acts upon the workpiece
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- G—PHYSICS
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37245—Breakage tool, failure
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- G—PHYSICS
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B2219/41371—Force estimation using velocity observer
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41379—Estimate torque from command torque and measured speed
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 数値制御工作機械に使用される工具の破損を
防止する工具破損防止方式に関し、簡単に且つ高精度に
異常負荷を検出し的確に工具の破損を防止できるように
する。また、工具破損等がすでに発生しているときも、
その異常に適切に対処できるようにする。 【構成】 第1の外乱トルク推定手段1は、スピンドル
モータ(主軸)73の速度信号X1sとスピンドルモー
タ73へのトルク指令値U1sを基にしてスピンドルモ
ータ73に働く外乱トルクYsを推定する。第2の外乱
トルク推定手段2は、サーボモータ(送り軸)63の速
度信号X1zとサーボモータ63へのトルク指令値U1
zを基にしてサーボモータ63に働く外乱トルクYzを
推定する。比較手段3は、その推定外乱トルクYsとY
zを合成して合成外乱トルクYを求めると共に、その合
成外乱トルクYを予め設定した基準トルクYeと比較
し、判別する。減速停止指令手段4は、その判別結果に
基づいて工具の送りの減速または停止、あるいは工具の
交換を指令する指令信号を出力する。
防止する工具破損防止方式に関し、簡単に且つ高精度に
異常負荷を検出し的確に工具の破損を防止できるように
する。また、工具破損等がすでに発生しているときも、
その異常に適切に対処できるようにする。 【構成】 第1の外乱トルク推定手段1は、スピンドル
モータ(主軸)73の速度信号X1sとスピンドルモー
タ73へのトルク指令値U1sを基にしてスピンドルモ
ータ73に働く外乱トルクYsを推定する。第2の外乱
トルク推定手段2は、サーボモータ(送り軸)63の速
度信号X1zとサーボモータ63へのトルク指令値U1
zを基にしてサーボモータ63に働く外乱トルクYzを
推定する。比較手段3は、その推定外乱トルクYsとY
zを合成して合成外乱トルクYを求めると共に、その合
成外乱トルクYを予め設定した基準トルクYeと比較
し、判別する。減速停止指令手段4は、その判別結果に
基づいて工具の送りの減速または停止、あるいは工具の
交換を指令する指令信号を出力する。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は数値制御工作機械に使用
される工具の破損を防止する工具破損防止方式に関す
る。
される工具の破損を防止する工具破損防止方式に関す
る。
【0002】
【従来の技術】工作機械では、その切削加工時に生じる
異常負荷によって工具が破損することがあるため、その
破損を未然に防止すべく種々の対策が講じられている。
これらの工具破損防止方法は、主に切削負荷を検出して
行われるが、その切削負荷を検出する方法として次のよ
うな方法がとられる。 (1)テーブル上や工具ホルダ等に外部センサを用いる
方法。 (2)主軸モータの電流値を用いる方法。
異常負荷によって工具が破損することがあるため、その
破損を未然に防止すべく種々の対策が講じられている。
これらの工具破損防止方法は、主に切削負荷を検出して
行われるが、その切削負荷を検出する方法として次のよ
うな方法がとられる。 (1)テーブル上や工具ホルダ等に外部センサを用いる
方法。 (2)主軸モータの電流値を用いる方法。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来方法
の(1)では、外部に検出用センサを搭載し、且つ数値
制御装置と別にセンサの信号処理用制御装置が必要であ
り、構造的に複雑である。また、高価でもある。
の(1)では、外部に検出用センサを搭載し、且つ数値
制御装置と別にセンサの信号処理用制御装置が必要であ
り、構造的に複雑である。また、高価でもある。
【0004】また、上記従来方法の(2)では、主軸の
回転負荷や加減速負荷が主軸モータの電流値に含まれる
ため、検出精度が悪く工具破損を正確に検出できなかっ
た。本発明はこのような点に鑑みてなされたものであ
り、簡単に且つ高精度に異常負荷を検出し的確に工具の
破損を防止すると共に、工具破損等がすでに発生してい
るときはその異常に適切に対処できる工具破損防止方式
を提供することを目的とする。
回転負荷や加減速負荷が主軸モータの電流値に含まれる
ため、検出精度が悪く工具破損を正確に検出できなかっ
た。本発明はこのような点に鑑みてなされたものであ
り、簡単に且つ高精度に異常負荷を検出し的確に工具の
破損を防止すると共に、工具破損等がすでに発生してい
るときはその異常に適切に対処できる工具破損防止方式
を提供することを目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】本発明では上記課題を解
決するために、数値制御工作機械に使用される工具の破
損を防止する工具破損防止方式において、前記工具を回
転させる主軸に働く外乱トルクを推定する第1の外乱ト
ルク推定手段と、前記工具の送りを制御する送り軸に働
く外乱トルクを推定する第2の外乱トルク推定手段と、
前記第1の外乱トルク推定手段による推定外乱トルクと
前記第2の外乱トルク推定手段による推定外乱トルクと
を合成して得られた第3の推定外乱トルクと予め設定し
た基準トルクとを比較する比較手段と、前記比較手段の
判別結果に応じて前記工具の送りを減速または停止させ
あるいは前記工具を交換させる指令信号を出力する減速
停止指令手段と、を有することを特徴とする工具破損防
止方式が、提供される。
決するために、数値制御工作機械に使用される工具の破
損を防止する工具破損防止方式において、前記工具を回
転させる主軸に働く外乱トルクを推定する第1の外乱ト
ルク推定手段と、前記工具の送りを制御する送り軸に働
く外乱トルクを推定する第2の外乱トルク推定手段と、
前記第1の外乱トルク推定手段による推定外乱トルクと
前記第2の外乱トルク推定手段による推定外乱トルクと
を合成して得られた第3の推定外乱トルクと予め設定し
た基準トルクとを比較する比較手段と、前記比較手段の
判別結果に応じて前記工具の送りを減速または停止させ
あるいは前記工具を交換させる指令信号を出力する減速
停止指令手段と、を有することを特徴とする工具破損防
止方式が、提供される。
【0006】
【作用】第1及び第2の外乱トルク推定手段は、外乱推
定オブザーバによって、主軸及び送り軸を駆動するモー
タに加わる外乱負荷トルクを推定するから、主軸及び送
り軸に加わる負荷、すなわち工具に加わる負荷を精度良
く推定する。比較手段は、この主軸及び送り軸の双方に
働く外乱トルクを合成して合成外乱トルクを求めると共
に、その合成外乱トルクを予め設定した基準トルクと比
較する。この基準トルクは異常負荷検出レベルであり、
工具種類やワーク材質の硬さ等の要因に基づいて可変に
設定される。主軸及び送り軸の双方に働く外乱トルクを
合成して基準トルクと比較するようにしたので、そのと
きの加工条件によく適合するように異常負荷検出レベル
を設定することができる。
定オブザーバによって、主軸及び送り軸を駆動するモー
タに加わる外乱負荷トルクを推定するから、主軸及び送
り軸に加わる負荷、すなわち工具に加わる負荷を精度良
く推定する。比較手段は、この主軸及び送り軸の双方に
働く外乱トルクを合成して合成外乱トルクを求めると共
に、その合成外乱トルクを予め設定した基準トルクと比
較する。この基準トルクは異常負荷検出レベルであり、
工具種類やワーク材質の硬さ等の要因に基づいて可変に
設定される。主軸及び送り軸の双方に働く外乱トルクを
合成して基準トルクと比較するようにしたので、そのと
きの加工条件によく適合するように異常負荷検出レベル
を設定することができる。
【0007】比較手段の判別結果に応じて、減速停止指
令手段は、工具の送りを減速または停止させあるいは工
具を交換させる指令信号を出力する。
令手段は、工具の送りを減速または停止させあるいは工
具を交換させる指令信号を出力する。
【0008】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図1は本発明の工具破損防止方式の原理を示す
ブロック図である。図において、第1の外乱トルク推定
手段1は、スピンドルモータ(主軸)73の速度信号X
1sとスピンドルモータ73へのトルク指令値U1sを
基にしてスピンドルモータ73に働く外乱トルクYsを
推定する。第2の外乱トルク推定手段2は、サーボモー
タ(送り軸)63の速度信号X1zとサーボモータ63
へのトルク指令値U1zを基にしてサーボモータ63に
働く外乱トルクYzを推定する。比較手段3は、その推
定外乱トルクYsとYzを合成して合成外乱トルクYを
求めると共に、その合成外乱トルクYを予め設定した基
準トルクYeと比較する。比較手段3において合成外乱
トルクYの方が基準トルクYeより大きいと判別したと
き、減速停止指令手段4は、その判別結果に基づいて工
具の送りを減速または停止させあるいは工具を交換させ
る指令信号を出力する。
明する。図1は本発明の工具破損防止方式の原理を示す
ブロック図である。図において、第1の外乱トルク推定
手段1は、スピンドルモータ(主軸)73の速度信号X
1sとスピンドルモータ73へのトルク指令値U1sを
基にしてスピンドルモータ73に働く外乱トルクYsを
推定する。第2の外乱トルク推定手段2は、サーボモー
タ(送り軸)63の速度信号X1zとサーボモータ63
へのトルク指令値U1zを基にしてサーボモータ63に
働く外乱トルクYzを推定する。比較手段3は、その推
定外乱トルクYsとYzを合成して合成外乱トルクYを
求めると共に、その合成外乱トルクYを予め設定した基
準トルクYeと比較する。比較手段3において合成外乱
トルクYの方が基準トルクYeより大きいと判別したと
き、減速停止指令手段4は、その判別結果に基づいて工
具の送りを減速または停止させあるいは工具を交換させ
る指令信号を出力する。
【0009】図2は本発明の工具破損防止方式を実施す
るための数値制御装置(CNC)のハードウェアのブロ
ック図である。図において、10は数値制御装置(CN
C)である。プロセッサ11は数値制御装置(CNC)
10全体の制御の中心となるプロセッサであり、バス2
1を介して、ROM12に格納されたシステムプログラ
ムを読み出し、このシステムプログラムに従って、数値
制御装置(CNC)10全体の制御を実行する。RAM
13には一時的な計算データ、表示データ等が格納され
る。RAM13にはDRAMが使用される。CMOS1
4には加工プログラム及び各種パラメータ等が格納され
る。CMOS14は、図示されていないバッテリでバッ
クアップされ、数値制御装置(CNC)10の電源がオ
フされても不揮発性メモリとなっているので、それらの
データはそのまま保持される。
るための数値制御装置(CNC)のハードウェアのブロ
ック図である。図において、10は数値制御装置(CN
C)である。プロセッサ11は数値制御装置(CNC)
10全体の制御の中心となるプロセッサであり、バス2
1を介して、ROM12に格納されたシステムプログラ
ムを読み出し、このシステムプログラムに従って、数値
制御装置(CNC)10全体の制御を実行する。RAM
13には一時的な計算データ、表示データ等が格納され
る。RAM13にはDRAMが使用される。CMOS1
4には加工プログラム及び各種パラメータ等が格納され
る。CMOS14は、図示されていないバッテリでバッ
クアップされ、数値制御装置(CNC)10の電源がオ
フされても不揮発性メモリとなっているので、それらの
データはそのまま保持される。
【0010】インタフェース15は外部機器用のインタ
フェースであり、紙テープリーダ、紙テープパンチャ
ー、紙テープリーダ・パンチャー等の外部機器31が接
続される。紙テープリーダからは加工プログラムが読み
込まれ、また、数値制御装置(CNC)10内で編集さ
れた加工プログラムを紙テープパンチャーに出力するこ
とができる。
フェースであり、紙テープリーダ、紙テープパンチャ
ー、紙テープリーダ・パンチャー等の外部機器31が接
続される。紙テープリーダからは加工プログラムが読み
込まれ、また、数値制御装置(CNC)10内で編集さ
れた加工プログラムを紙テープパンチャーに出力するこ
とができる。
【0011】PMC(プログラマブル・マシン・コント
ローラ)16はCNC10に内蔵され、ラダー形式で作
成されたシーケンスプログラムで機械を制御する。すな
わち、加工プログラムで指令された、M機能、S機能及
びT機能に従って、これらをシーケンスプログラムで機
械側で必要な信号に変換し、I/Oユニット17から機
械側に出力する。この出力信号は機械側のマグネット等
を駆動し、油圧バルブ、空圧バルブ及び電気アクチュエ
ータ等を作動させる。また、機械側のリミットスイッチ
及び機械操作盤のスイッチ等の信号を受けて、必要な処
理をして、プロセッサ11に渡す。
ローラ)16はCNC10に内蔵され、ラダー形式で作
成されたシーケンスプログラムで機械を制御する。すな
わち、加工プログラムで指令された、M機能、S機能及
びT機能に従って、これらをシーケンスプログラムで機
械側で必要な信号に変換し、I/Oユニット17から機
械側に出力する。この出力信号は機械側のマグネット等
を駆動し、油圧バルブ、空圧バルブ及び電気アクチュエ
ータ等を作動させる。また、機械側のリミットスイッチ
及び機械操作盤のスイッチ等の信号を受けて、必要な処
理をして、プロセッサ11に渡す。
【0012】グラフィック制御回路18は各軸の現在位
置、アラーム、パラメータ、画像データ等のディジタル
データを画像信号に変換して出力する。この画像信号は
CRT/MDIユニット25の表示装置26に送られ、
表示装置26に表示される。インタフェース19はCR
T/MDIユニット25内のキーボード27からのデー
タを受けて、プロセッサ11に渡す。
置、アラーム、パラメータ、画像データ等のディジタル
データを画像信号に変換して出力する。この画像信号は
CRT/MDIユニット25の表示装置26に送られ、
表示装置26に表示される。インタフェース19はCR
T/MDIユニット25内のキーボード27からのデー
タを受けて、プロセッサ11に渡す。
【0013】インタフェース20は手動パルス発生器3
2に接続され、手動パルス発生器32からのパルスを受
ける。手動パルス発生器32は機械操作盤に実装され、
手動で機械稼働部を精密に位置決めするのに使用され
る。
2に接続され、手動パルス発生器32からのパルスを受
ける。手動パルス発生器32は機械操作盤に実装され、
手動で機械稼働部を精密に位置決めするのに使用され
る。
【0014】軸制御回路41〜43はプロセッサ11か
らの各軸の移動指令を受けて、各軸の指令をサーボアン
プ51〜53に出力する。サーボアンプ51〜53はこ
の移動指令を受けて、各軸のサーボモータ61〜63を
駆動する。Z軸の送りを制御するサーボモータ63に
は、位置検出用のパルスコーダ631が内蔵されてお
り、このパルスコーダ631から位置信号がパルス列と
して軸制御回路43にフィードバックされる。ここでは
図示されていないが、X軸の送りを制御するサーボモー
タ61、Y軸の送りを制御するサーボモータ62にも、
上記サーボモータ63と同様に位置検出用のパルスコー
ダが内蔵され、そのパルスコーダから位置信号がパルス
列としてフィードバックされる。場合によっては、位置
検出器として、リニアスケールが使用される。また、こ
のパルス列をF/V(周波数/速度)変換することによ
り、速度信号X1zを生成することができる。
らの各軸の移動指令を受けて、各軸の指令をサーボアン
プ51〜53に出力する。サーボアンプ51〜53はこ
の移動指令を受けて、各軸のサーボモータ61〜63を
駆動する。Z軸の送りを制御するサーボモータ63に
は、位置検出用のパルスコーダ631が内蔵されてお
り、このパルスコーダ631から位置信号がパルス列と
して軸制御回路43にフィードバックされる。ここでは
図示されていないが、X軸の送りを制御するサーボモー
タ61、Y軸の送りを制御するサーボモータ62にも、
上記サーボモータ63と同様に位置検出用のパルスコー
ダが内蔵され、そのパルスコーダから位置信号がパルス
列としてフィードバックされる。場合によっては、位置
検出器として、リニアスケールが使用される。また、こ
のパルス列をF/V(周波数/速度)変換することによ
り、速度信号X1zを生成することができる。
【0015】軸制御回路43は、ここでは図示されてい
ないプロセッサを備えてソフトウェア処理を行い、その
一部にオブザーバ410を有している。オブザーバ41
0は、上記の速度信号X1z等を受けてサーボモータ6
3に働く外乱トルクYzを推定する。その推定外乱トル
クYzはPMC16に送られる。その詳細は後述する。
ないプロセッサを備えてソフトウェア処理を行い、その
一部にオブザーバ410を有している。オブザーバ41
0は、上記の速度信号X1z等を受けてサーボモータ6
3に働く外乱トルクYzを推定する。その推定外乱トル
クYzはPMC16に送られる。その詳細は後述する。
【0016】スピンドル制御回路71はスピンドル回転
指令及びスピンドルのオリエンテーション等の指令を受
けて、スピンドルアンプ72にスピンドル速度信号を出
力する。スピンドルアンプ72はこのスピンドル速度信
号を受けて、スピンドルモータ73を指令された回転速
度で回転させる。また、オリエンテーション指令によっ
て、所定の位置にスピンドルを位置決めする。
指令及びスピンドルのオリエンテーション等の指令を受
けて、スピンドルアンプ72にスピンドル速度信号を出
力する。スピンドルアンプ72はこのスピンドル速度信
号を受けて、スピンドルモータ73を指令された回転速
度で回転させる。また、オリエンテーション指令によっ
て、所定の位置にスピンドルを位置決めする。
【0017】スピンドルモータ73には歯車あるいはベ
ルトでポジションコーダ82が結合されている。従っ
て、ポジションコーダ82はスピンドルモータ73に同
期して回転し、帰還パルスを出力し、その帰還パルスは
スピンドル制御回路71にフィードバックされる。この
パルス列をF/V(周波数/速度)変換することによ
り、速度信号X1sを生成することができる。
ルトでポジションコーダ82が結合されている。従っ
て、ポジションコーダ82はスピンドルモータ73に同
期して回転し、帰還パルスを出力し、その帰還パルスは
スピンドル制御回路71にフィードバックされる。この
パルス列をF/V(周波数/速度)変換することによ
り、速度信号X1sを生成することができる。
【0018】スピンドル制御回路71は、上記軸制御回
路43と同様に、ここでは図示されていないプロセッサ
を備えてソフトウェア処理を行い、その一部にオブザー
バ710を有している。オブザーバ710は、上記の速
度信号X1s等を受けてスピンドルモータ73に働く外
乱トルクYsを推定する。その推定外乱トルクYsは、
上記の推定外乱トルクYzと同様に、PMC16に送ら
れる。
路43と同様に、ここでは図示されていないプロセッサ
を備えてソフトウェア処理を行い、その一部にオブザー
バ710を有している。オブザーバ710は、上記の速
度信号X1s等を受けてスピンドルモータ73に働く外
乱トルクYsを推定する。その推定外乱トルクYsは、
上記の推定外乱トルクYzと同様に、PMC16に送ら
れる。
【0019】PMC16は、これらの推定外乱トルクY
z,Ysを受けて所定のソフトウェア処理を行う。すな
わち、推定外乱トルクYz、Ysを合成して合成外乱ト
ルクYを求め、その合成外乱トルクを基準トルクYeと
比較して異常トルクを検出し、異常トルク検出の場合は
工具の送り停止等を指令する。
z,Ysを受けて所定のソフトウェア処理を行う。すな
わち、推定外乱トルクYz、Ysを合成して合成外乱ト
ルクYを求め、その合成外乱トルクを基準トルクYeと
比較して異常トルクを検出し、異常トルク検出の場合は
工具の送り停止等を指令する。
【0020】図3は本発明に係るオブザーバのブロック
図である。このブロック図に示した処理は、上述したよ
うに、軸制御回路43のオブザーバ410及びスピンド
ル制御回路71のオブザーバ710において実行され
る。オブザーバ410及び710は、同一の構成を有し
ているので、ここではオブザーバ410について説明
し、オブザーバ710の説明は省略する。
図である。このブロック図に示した処理は、上述したよ
うに、軸制御回路43のオブザーバ410及びスピンド
ル制御回路71のオブザーバ710において実行され
る。オブザーバ410及び710は、同一の構成を有し
ているので、ここではオブザーバ410について説明
し、オブザーバ710の説明は省略する。
【0021】図において、電流U1zは、上述したプロ
セッサ11からの移動指令を受けてサーボモータ63に
出力されるトルク指令値であり、要素401に入力され
てサーボモータ63の出力トルクとなる。サーボモータ
63の出力トルクには演算要素402において、外乱ト
ルクX2が加算される。演算要素402の出力は要素4
03によって、速度信号X1zとなる。ここで、Jはサ
ーボモータ63のイナーシャである。
セッサ11からの移動指令を受けてサーボモータ63に
出力されるトルク指令値であり、要素401に入力され
てサーボモータ63の出力トルクとなる。サーボモータ
63の出力トルクには演算要素402において、外乱ト
ルクX2が加算される。演算要素402の出力は要素4
03によって、速度信号X1zとなる。ここで、Jはサ
ーボモータ63のイナーシャである。
【0022】一方、電流U1zはオブザーバ410に入
力される。オブザーバ410は電流U1zとサーボモー
タ63の速度X1zから、推定速度XX1を求め、サー
ボモータ63の速度を制御する。ここでは、これらのサ
ーボモータ63の速度制御については省略し、外乱トル
クを推定するための演算のみを説明する。電流U1zは
要素411で(Kt/J)をかけ、演算要素412へ出
力される。演算要素412では、後述する演算要素41
4からの帰還を加え、さらに、演算要素413で演算要
素415からの帰還を加算する。演算要素412及び4
13の出力単位は加速度である。演算要素413の出力
は積分要素416に入力され、推定速度XX1として出
力される。推定速度XX1と実速度X1zとの差を演算
要素417で求め、それぞれ、演算要素414及び41
5に帰還する。ここで、比例要素414はゲインK1を
有する。積分要素415のゲインはK2である。ここ
で、ゲインK1とゲインK2によって、帰還すべき周波
数帯域が決められる。
力される。オブザーバ410は電流U1zとサーボモー
タ63の速度X1zから、推定速度XX1を求め、サー
ボモータ63の速度を制御する。ここでは、これらのサ
ーボモータ63の速度制御については省略し、外乱トル
クを推定するための演算のみを説明する。電流U1zは
要素411で(Kt/J)をかけ、演算要素412へ出
力される。演算要素412では、後述する演算要素41
4からの帰還を加え、さらに、演算要素413で演算要
素415からの帰還を加算する。演算要素412及び4
13の出力単位は加速度である。演算要素413の出力
は積分要素416に入力され、推定速度XX1として出
力される。推定速度XX1と実速度X1zとの差を演算
要素417で求め、それぞれ、演算要素414及び41
5に帰還する。ここで、比例要素414はゲインK1を
有する。積分要素415のゲインはK2である。ここ
で、ゲインK1とゲインK2によって、帰還すべき周波
数帯域が決められる。
【0023】積分要素415の出力は推定外乱トルクX
X2をJで除した推定加速度(XX2/J)であり、比
例要素420によって、電流値に変換される。ただし、
トルク表示をするために、この電流値を推定外乱トルク
Yzで表示する。ここで、Jは先の要素403のJと同
じサーボモータ63のイナーシャであり、Ktは要素4
01のトルク定数と同じである。Aは係数であり、1以
下の数値であり、推定加速度(XX2/J)を補正する
ための係数である。このように、オブザーバ410を用
いてサーボモータ63の推定外乱トルクYzが求めら
れ、PMC16に送られる。
X2をJで除した推定加速度(XX2/J)であり、比
例要素420によって、電流値に変換される。ただし、
トルク表示をするために、この電流値を推定外乱トルク
Yzで表示する。ここで、Jは先の要素403のJと同
じサーボモータ63のイナーシャであり、Ktは要素4
01のトルク定数と同じである。Aは係数であり、1以
下の数値であり、推定加速度(XX2/J)を補正する
ための係数である。このように、オブザーバ410を用
いてサーボモータ63の推定外乱トルクYzが求めら
れ、PMC16に送られる。
【0024】スピンドルモータ73の推定外乱トルクY
sも、同様にしてオブザーバ710を用いて求められ
る。この場合、オブザーバ710は、電流U1sとスピ
ンドルモータ73の速度信号X1sから推定外乱トルク
Ysを求める。電流U1sは、プロセッサ11からのス
ピンドル回転指令を受けてスピンドルモータ73に出力
されるトルク指令値である。
sも、同様にしてオブザーバ710を用いて求められ
る。この場合、オブザーバ710は、電流U1sとスピ
ンドルモータ73の速度信号X1sから推定外乱トルク
Ysを求める。電流U1sは、プロセッサ11からのス
ピンドル回転指令を受けてスピンドルモータ73に出力
されるトルク指令値である。
【0025】これらの推定外乱トルクYz及びYsはP
MC16に送られる。PMC16は、上述したように、
これらの推定外乱トルクYz及びYsを用いて異常トル
クの判別を行い、異常トルクであると判別したときにサ
ーボモータ63に減速、停止または工具交換の指令を送
る。このPMC16において行われる処理を図4及び図
5を用いて説明する。
MC16に送られる。PMC16は、上述したように、
これらの推定外乱トルクYz及びYsを用いて異常トル
クの判別を行い、異常トルクであると判別したときにサ
ーボモータ63に減速、停止または工具交換の指令を送
る。このPMC16において行われる処理を図4及び図
5を用いて説明する。
【0026】図4はPMCでの処理手順の第1の例を示
すフローチャートである。図において、Sに続く数値は
ステップ番号を示す。 〔S1〕推定外乱トルクYz、Ysを読み込む。 〔S2〕推定外乱トルクYzと推定外乱トルクYsを次
式(1)に従って合成し、合成外乱トルクYを求める。
すフローチャートである。図において、Sに続く数値は
ステップ番号を示す。 〔S1〕推定外乱トルクYz、Ysを読み込む。 〔S2〕推定外乱トルクYzと推定外乱トルクYsを次
式(1)に従って合成し、合成外乱トルクYを求める。
【0027】
【数1】Y=αYz+βYs ・・・・・(1) ここで、係数α、βはYz、Ysが異常負荷検出レベル
に対して寄与する度合を考慮して実験的に定めれらる。 〔S3〕合成外乱トルクYが予め設定した基準トルクY
1 以上であるか否かを判別する。Y1 以上であればステ
ップS6に、そうでなければステップS4にそれぞれ進
む。この基準トルクY1 及び後述する基準トルクY2 は
異常負荷検出レベルであり、工具種類やワーク材質の硬
さ等の要因に基づいて可変に設定される。 〔S4〕合成外乱トルクYが基準トルクY2 以上である
か否かを判別する。Y2以上であればステップS5に、
そうでなければ異常でないと判別してプログラムをその
まま終了する。 〔S5〕合成外乱トルクYがY1 以下でY2 以上の場合
であり、減速信号を出力してサーボモータ63を減速さ
せる。 〔S6〕合成外乱トルクYがY1 以上の場合であり、異
常トルクが非常に大きいため、停止信号を出力してサー
ボモータ63を停止させる。
に対して寄与する度合を考慮して実験的に定めれらる。 〔S3〕合成外乱トルクYが予め設定した基準トルクY
1 以上であるか否かを判別する。Y1 以上であればステ
ップS6に、そうでなければステップS4にそれぞれ進
む。この基準トルクY1 及び後述する基準トルクY2 は
異常負荷検出レベルであり、工具種類やワーク材質の硬
さ等の要因に基づいて可変に設定される。 〔S4〕合成外乱トルクYが基準トルクY2 以上である
か否かを判別する。Y2以上であればステップS5に、
そうでなければ異常でないと判別してプログラムをその
まま終了する。 〔S5〕合成外乱トルクYがY1 以下でY2 以上の場合
であり、減速信号を出力してサーボモータ63を減速さ
せる。 〔S6〕合成外乱トルクYがY1 以上の場合であり、異
常トルクが非常に大きいため、停止信号を出力してサー
ボモータ63を停止させる。
【0028】このように、本実施例では、サーボモータ
63及びスピンドルモータ73に働く外乱トルクをオブ
ザーバ410及び710を用いて推定し、異常負荷発生
を判別するようにした。したがって、工具破損防止を外
部センサの追加なしで簡単に行うことができる。また、
推定した外乱トルクには、加減速負荷は含まれないた
め、主軸及び送り軸に加わる負荷、すなわち工具に加わ
る負荷を正確に推定することができ、異常負荷発生の判
別を高精度に行うことができる。
63及びスピンドルモータ73に働く外乱トルクをオブ
ザーバ410及び710を用いて推定し、異常負荷発生
を判別するようにした。したがって、工具破損防止を外
部センサの追加なしで簡単に行うことができる。また、
推定した外乱トルクには、加減速負荷は含まれないた
め、主軸及び送り軸に加わる負荷、すなわち工具に加わ
る負荷を正確に推定することができ、異常負荷発生の判
別を高精度に行うことができる。
【0029】さらに、基準トルクYeを2種類設定し、
異常時の対応も減速または停止の2段階にしたので、異
常発生に対してより適切に対応することができる。ま
た、外乱トルクを合成して基準トルクYeと比較するよ
うにしたので、加工条件に合った異常負荷検出レベルの
設定が可能となり、より高い信頼性で工具の破損を防止
することができる。
異常時の対応も減速または停止の2段階にしたので、異
常発生に対してより適切に対応することができる。ま
た、外乱トルクを合成して基準トルクYeと比較するよ
うにしたので、加工条件に合った異常負荷検出レベルの
設定が可能となり、より高い信頼性で工具の破損を防止
することができる。
【0030】図5はPMCでの処理手順の第2の例を示
すフローチャートである。図において、Sに続く数値は
ステップ番号を示す。 〔S11〕切削中信号を読み込む。すなわち、CPUが
加工プログラム中の例えばGコードを読んだときに、C
PUは切削中であると判別する。 〔S12〕推定外乱トルクYz、Ysを読み込む。 〔S13〕推定外乱トルクYzと推定外乱トルクYsを
次式(1)に従って合成し、合成外乱トルクYを求め
る。
すフローチャートである。図において、Sに続く数値は
ステップ番号を示す。 〔S11〕切削中信号を読み込む。すなわち、CPUが
加工プログラム中の例えばGコードを読んだときに、C
PUは切削中であると判別する。 〔S12〕推定外乱トルクYz、Ysを読み込む。 〔S13〕推定外乱トルクYzと推定外乱トルクYsを
次式(1)に従って合成し、合成外乱トルクYを求め
る。
【0031】Y=αYz+βYs ・・・・・(1) ここで、係数α、βはYz、Ysが異常負荷検出レベル
に対して寄与する度合を考慮して実験的に定めれらる。 〔S14〕合成外乱トルクYが予め設定した基準トルク
Y1 以上であるか否かを判別する。Y1 以上であればス
テップS20に、そうでなければステップS15にそれ
ぞれ進む。この基準トルクY1 及び後述する基準トルク
Y2 は異常負荷検出レベルであり、工具種類やワーク材
質の硬さ等の要因に基づいて可変に設定される。 〔S15〕合成外乱トルクYが基準トルクY2 以上であ
るか否かを判別する。Y 2 以上であればステップS19
に、そうでなければステップS16にそれぞれ進む。 〔S16〕切削中信号が終了したか否かを判別する。終
了のときはステップS17に、そうでなければステップ
S14にそれぞれ戻る。 〔S17〕切削終了時点において、その切削期間中全体
にわたって合成外乱トルクYが基準トルクY3 以下であ
るか否かを判別する。この基準トルクY3 は微小レベル
に設定されている。Y3 以下であればステップS18
に、そうでなければ異常は発生していないと判別してプ
ログラムをそのまま終了する。 〔S18〕合成外乱トルクYが異常に低いか0の場合で
あり、工具に破損等の異常が発生していると判別し、停
止信号を出力してサーボモータ63を停止させる。また
は工具の交換を指令する。 〔S19〕合成外乱トルクYがY1 以下でY2 以上の場
合であり、減速信号を出力してサーボモータ63を減速
させる。 〔S20〕合成外乱トルクYがY1 以上の場合であり、
異常トルクが非常に大きいため、停止信号を出力してサ
ーボモータ63を停止させる。または工具の交換を指令
する。
に対して寄与する度合を考慮して実験的に定めれらる。 〔S14〕合成外乱トルクYが予め設定した基準トルク
Y1 以上であるか否かを判別する。Y1 以上であればス
テップS20に、そうでなければステップS15にそれ
ぞれ進む。この基準トルクY1 及び後述する基準トルク
Y2 は異常負荷検出レベルであり、工具種類やワーク材
質の硬さ等の要因に基づいて可変に設定される。 〔S15〕合成外乱トルクYが基準トルクY2 以上であ
るか否かを判別する。Y 2 以上であればステップS19
に、そうでなければステップS16にそれぞれ進む。 〔S16〕切削中信号が終了したか否かを判別する。終
了のときはステップS17に、そうでなければステップ
S14にそれぞれ戻る。 〔S17〕切削終了時点において、その切削期間中全体
にわたって合成外乱トルクYが基準トルクY3 以下であ
るか否かを判別する。この基準トルクY3 は微小レベル
に設定されている。Y3 以下であればステップS18
に、そうでなければ異常は発生していないと判別してプ
ログラムをそのまま終了する。 〔S18〕合成外乱トルクYが異常に低いか0の場合で
あり、工具に破損等の異常が発生していると判別し、停
止信号を出力してサーボモータ63を停止させる。また
は工具の交換を指令する。 〔S19〕合成外乱トルクYがY1 以下でY2 以上の場
合であり、減速信号を出力してサーボモータ63を減速
させる。 〔S20〕合成外乱トルクYがY1 以上の場合であり、
異常トルクが非常に大きいため、停止信号を出力してサ
ーボモータ63を停止させる。または工具の交換を指令
する。
【0032】このように、本実施例では、サーボモータ
63及びスピンドルモータ73に働く外乱トルクをオブ
ザーバ410及び710を用いて推定し、異常負荷発生
を判別するようにした。したがって、工具破損防止を外
部センサの追加なしで簡単に行うことができる。また、
推定した外乱トルクには、加減速負荷は含まれないた
め、主軸及び送り軸に加わる負荷、すなわち工具に加わ
る負荷を正確に推定することができ、異常負荷発生の判
別を高精度に行うことができる。
63及びスピンドルモータ73に働く外乱トルクをオブ
ザーバ410及び710を用いて推定し、異常負荷発生
を判別するようにした。したがって、工具破損防止を外
部センサの追加なしで簡単に行うことができる。また、
推定した外乱トルクには、加減速負荷は含まれないた
め、主軸及び送り軸に加わる負荷、すなわち工具に加わ
る負荷を正確に推定することができ、異常負荷発生の判
別を高精度に行うことができる。
【0033】さらに、基準トルクYeを3種類設定し、
異常時の対応も減速、停止及び工具交換の3段階にした
ので、工具の破損等も含めて切削加工中の異常発生に対
してより適切に対応することができる。
異常時の対応も減速、停止及び工具交換の3段階にした
ので、工具の破損等も含めて切削加工中の異常発生に対
してより適切に対応することができる。
【0034】また、外乱トルクを合成して基準トルクY
eと比較するようにしたので、加工条件に合った異常負
荷検出レベルの設定が可能となり、より高い信頼性で工
具の破損を防止することができる。
eと比較するようにしたので、加工条件に合った異常負
荷検出レベルの設定が可能となり、より高い信頼性で工
具の破損を防止することができる。
【0035】外乱トルクが微小レベルになったときは、
工具破損等の異常がすでに発生しているとして工具交換
も指令するようにしたので、異常発生に対してより適切
に対処できる。
工具破損等の異常がすでに発生しているとして工具交換
も指令するようにしたので、異常発生に対してより適切
に対処できる。
【0036】上記の説明では、2つの推定外乱トルクを
合成して基準トルクと比較するようにしたが、スピンド
ルモータ側あるいはサーボモータ側のいずれか一方だけ
の推定外乱トルクを用いて基準トルクと比較するように
構成してもよい。
合成して基準トルクと比較するようにしたが、スピンド
ルモータ側あるいはサーボモータ側のいずれか一方だけ
の推定外乱トルクを用いて基準トルクと比較するように
構成してもよい。
【0037】また、Z軸のサーボモータの外乱トルクを
推定するようにしたが、X軸やY軸のサーボモータの外
乱トルクを推定するように構成してもよい。さらに、上
記の説明では、推定外乱トルクと基準トルクの比較、減
速停止指令等をPMCで行ったが、数値制御装置全体を
制御するプロセッサ11で行うように構成してもよい。
推定するようにしたが、X軸やY軸のサーボモータの外
乱トルクを推定するように構成してもよい。さらに、上
記の説明では、推定外乱トルクと基準トルクの比較、減
速停止指令等をPMCで行ったが、数値制御装置全体を
制御するプロセッサ11で行うように構成してもよい。
【0038】
【発明の効果】以上説明したように本発明では、主軸及
び送り軸に働く外乱トルクをオブザーバを用いて推定
し、異常負荷発生を判別するようにした。したがって、
工具破損防止を外部センサの追加なしで簡単に行うこと
ができる。
び送り軸に働く外乱トルクをオブザーバを用いて推定
し、異常負荷発生を判別するようにした。したがって、
工具破損防止を外部センサの追加なしで簡単に行うこと
ができる。
【0039】また、推定した外乱トルクには、加減速負
荷は含まれないため、主軸及び送り軸に加わる負荷、す
なわち工具に加わる負荷を正確に推定することができ、
異常負荷発生の判別を高精度に行うことができる。
荷は含まれないため、主軸及び送り軸に加わる負荷、す
なわち工具に加わる負荷を正確に推定することができ、
異常負荷発生の判別を高精度に行うことができる。
【0040】さらに、外乱トルクを合成して基準トルク
と比較するようにしたので、加工条件に合った異常負荷
検出レベルの設定が可能となり、より高い信頼性で工具
の破損を防止することができる。
と比較するようにしたので、加工条件に合った異常負荷
検出レベルの設定が可能となり、より高い信頼性で工具
の破損を防止することができる。
【0041】また、外乱トルクが微小レベルになったと
きは、工具破損等の異常がすでに発生しているとして工
具交換も指令するようにしたので、異常発生に対してよ
り適切に対処できる。
きは、工具破損等の異常がすでに発生しているとして工
具交換も指令するようにしたので、異常発生に対してよ
り適切に対処できる。
【図1】本発明の工具破損防止方式の原理を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
【図2】本発明の工具破損防止方式を実施するための数
値制御装置(CNC)のハードウェアのブロック図であ
る。
値制御装置(CNC)のハードウェアのブロック図であ
る。
【図3】本発明に係るオブザーバのブロック図である。
【図4】PMCでの処理手順の第1の例を示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図5】PMCでの処理手順の第2の例を示すフローチ
ャートである。
ャートである。
1 第1の外乱トルク推定手段(オブザーバ) 2 第2の外乱トルク推定手段(オブザーバ) 3 比較手段 4 減速停止指令手段 10 数値制御装置(CNC) 16 PMC 43 軸制御回路 53 サーボアンプ 63 Z軸サーボモータ 71 スピンドル制御回路 72 スピンドルアンプ 73 スピンドルモータ 82 ポジションコーダ 631 パルスコーダ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 FI 技術表示箇所 G05B 19/19 X 9064−3H
Claims (6)
- 【請求項1】 数値制御工作機械に使用される工具の破
損を防止する工具破損防止方式において、 前記工具を回転させる主軸に働く外乱トルクを推定する
第1の外乱トルク推定手段と、 前記工具の送りを制御する送り軸に働く外乱トルクを推
定する第2の外乱トルク推定手段と、 前記第1の外乱トルク推定手段による推定外乱トルクと
前記第2の外乱トルク推定手段による推定外乱トルクと
を合成して得られた合成外乱トルクと予め設定した基準
トルクとを比較する比較手段と、 前記比較手段の判別結果に応じて前記工具の送りを減速
または停止させあるいは前記工具を交換させる指令信号
を出力する減速停止指令手段と、 を有することを特徴とする工具破損防止方式。 - 【請求項2】 前記基準トルクは大小2個設定され、前
記比較手段によって前記合成トルクが前記2個の基準ト
ルクの内大きい方の基準トルクより大であると判別され
たとき、前記減速停止指令手段は前記工具の送り停止ま
たは前記工具の交換を指令する指令信号を出力し、前記
比較手段によって前記合成トルクが前記2個の基準トル
クの間にあると判別されたとき、前記減速停止指令手段
は前記工具の送りの減速を指令する指令信号を出力する
ことを特徴とする請求項1記載の工具破損防止方式。 - 【請求項3】 前記基準トルクとして微小レベルのトル
クを設定し、前記比較手段によって前記合成トルクが前
記基準トルクより小であると判別されたとき、前記減速
停止指令手段は前記工具の送り停止または前記工具の交
換を指令する指令信号を出力することを特徴とする請求
項1記載の工具破損防止方式。 - 【請求項4】 前記合成トルクをY、前記第1の外乱ト
ルク推定手段による推定外乱トルクをYs、前記第2の
外乱トルク推定手段による推定外乱トルクをYzとする
とき、前記合成トルクは Y=α・Yz+β・Ys(α,βは係数) で表されることを特徴とする請求項1記載の工具破損防
止方式。 - 【請求項5】 数値制御工作機械に使用される工具の破
損を防止する工具破損防止方式において、 前記工具を回転させる主軸に働く外乱トルクを推定する
外乱トルク推定手段と、 前記外乱トルク推定手段による推定外乱トルクと予め設
定した基準トルクとを比較する比較手段と、 前記比較手段によって前記外乱トルクが前記基準トルク
より大きいと判別されたとき前記工具の送りを減速また
は停止させる指令信号を出力する減速停止指令手段と、 を有することを特徴とする工具破損防止方式。 - 【請求項6】 数値制御工作機械に使用される工具の破
損を防止する工具破損防止方式において、 前記工具の送りを制御する送り軸に働く外乱トルクを推
定する外乱トルク推定手段と、 前記外乱トルク推定手段による推定外乱トルクと予め設
定した基準トルクとを比較する比較手段と、 前記比較手段によって前記外乱トルクが前記基準トルク
より大きいと判別されたとき前記工具の送りを減速また
は停止させる指令信号を出力する減速停止指令手段と、 を有することを特徴とする工具破損防止方式。
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP13829393A JP3285663B2 (ja) | 1993-05-11 | 1993-06-10 | 工具破損検出装置 |
US08/360,780 US5587915A (en) | 1993-05-11 | 1994-04-21 | Tool damage prevention system |
DE69427521T DE69427521T2 (de) | 1993-05-11 | 1994-04-21 | Vorbeugungssystem fur werkzeugbruch |
EP94913798A EP0666138B1 (en) | 1993-05-11 | 1994-04-21 | Tool breakage prevention system |
PCT/JP1994/000668 WO1994026465A1 (en) | 1993-05-11 | 1994-04-21 | Tool breakage prevention system |
KR1019950700097A KR950702464A (ko) | 1993-05-11 | 1994-04-21 | 공구 파손 방지 방식(tool breakage prevention system) |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10915393 | 1993-05-11 | ||
JP5-109153 | 1993-05-11 | ||
JP13829393A JP3285663B2 (ja) | 1993-05-11 | 1993-06-10 | 工具破損検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0751991A true JPH0751991A (ja) | 1995-02-28 |
JP3285663B2 JP3285663B2 (ja) | 2002-05-27 |
Family
ID=26448936
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP13829393A Expired - Fee Related JP3285663B2 (ja) | 1993-05-11 | 1993-06-10 | 工具破損検出装置 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5587915A (ja) |
EP (1) | EP0666138B1 (ja) |
JP (1) | JP3285663B2 (ja) |
KR (1) | KR950702464A (ja) |
DE (1) | DE69427521T2 (ja) |
WO (1) | WO1994026465A1 (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1996019316A1 (fr) * | 1994-12-21 | 1996-06-27 | Fanuc Ltd | Systeme de detection de rupture d'outil |
JPH08314516A (ja) * | 1995-05-22 | 1996-11-29 | Fanuc Ltd | Cncの軸制御方式 |
US6892110B2 (en) | 2003-02-21 | 2005-05-10 | Fanuc Ltd | Numerical control unit |
DE102008022361A1 (de) | 2008-05-06 | 2009-11-12 | Schneider Gmbh & Co. Kg | Verfahren zum Bearbeiten eines Brillenglasrohlings |
DE102016124261A1 (de) | 2015-12-18 | 2017-06-22 | Fanuc Corporation | Werkzeugmaschine |
WO2019043852A1 (ja) * | 2017-08-30 | 2019-03-07 | 三菱電機株式会社 | 数値制御システムおよびモータ制御装置 |
JP2020171973A (ja) * | 2019-04-08 | 2020-10-22 | ファナック株式会社 | 主軸及び送り軸を有する工作機械の制御装置 |
Families Citing this family (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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