JP3177601B2 - 数値制御装置 - Google Patents

数値制御装置

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Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、数値制御装置に関
し、特に、高速バイナリ運転、高速サイクル加工を実行
する数値制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】数値制御装置においては、通常、移動指
令を直線線分、円弧線分等の単位で移動指令を記述した
NCプログラムに基づいて、所定周期毎の各軸移動指令
に補間し分配し、各軸を移動させている。しかし、高速
加工等においては、プログラム解析、補間処理等が加工
速度に間に合わない等の理由から、所定分配周期毎の各
軸移動量を記憶しておき、この記憶した各分配周期毎の
移動量を読み出し、各分配周期毎に、各軸にそれぞれ出
力して各軸を駆動制御して加工する、高速バイナリ運転
及び高速サイクル運転(以下、まとめてバイナリ運転と
いう)という機能を備えた数値制御装置がある。
【0003】このバイナリ運転機能では、複数の軸に対
して任意の分配移動量を指令することができるため、複
数の軸の複雑な動きを高速で同期させることができる。
【0004】又、異常発生時など機械を急に停止させる
ような場合、通常のNC加工プログラム運転において
は、工具を被加工物のワークから逃すリトラクト動作を
実行する数値制御装置は公知である。
【0005】上述したバイナリ運転機能においては、加
減速制御においても、記憶手段に記憶した各分配周期毎
の移動量によって行うものであるから、加工が正常に終
了する場合には問題とならない。しかし、異常発生時な
ど機械を急に停止させなければならないような場合に
は、通常の加工と異なって加減速の溜まりがないため、
リセットを行うと、分配移動量が急に打ち切られ、誤差
過大や過電流となってサーボアラームを発生してしま
う。即ち、機械可動部が高速で移動中、分配移動量の供
給が停止すると、機械可動部は停止しようとするが、慣
性等で直ちに停止することができない。そのため、その
移動量がフィードバックされて位置誤差を過大とし、
又、この誤差過大により過電流となり、サーボアラーム
を発生する。このサーボアラームが発生すると、工具を
逃がすリトラクト動作もできなくなる。又、同期状態も
保たれないため、加工中の工具とワークがかみ合ったま
まとなり、この工具やワークを破損してしまうことがあ
る。
【0006】高速サイクル加工においては、高速サイク
ル加工のリトラクトと呼ばれる機能が存在し公知であ
る。このリトラクト動作は、異常発生時に、分配移動量
に対してリトラクト(逃げ)用の移動量を重畳すること
によって、加工中の工具軸等を安全な場所に逃がすよう
にしたものである。ただし、このリトラクト用の移動量
はインクリメンタル量であるため、リトラクト(逃げ)
を開始する位置によって、リトラクトが終了する位置
(退避位置)が異なる。従って、絶対座標系の決まった
位置にリトラクトさせることができないという欠点があ
る。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】バイナリ運転で加工中
の軸を絶対座標系上の決められた位置にリトラクトさせ
るには、まず、外部信号やアラーム発生時の工具の位置
とその工具を逃がすべき絶対位置との距離から移動量を
計算し、次に、バイナリ運転の分配移動量の供給を停止
させ、計算された移動量だけリトラクトすることによ
り、バイナリ運転での加工軸を絶対座標系上のある決め
られた位置に逃がすことができると考えられる。しか
し、この場合は、バイナリ運転の分配移動量の供給を停
止させるため、それまで続いていたバイナリ運転の軸間
の同期動作を保つことができなくなり、機械によっては
軸同士が衝突してしまう可能性がある。
【0008】そこで、本発明は、バイナリ運転において
リトラクト動作を可能にすると共に、絶対座標系上の設
定位置に工具等の逃げ軸をリトラクトできるようにした
ものである。
【0009】
【課題を解決するための手段】機械の各軸の所定周期毎
の移動量を記憶手段に記憶し、該記憶手段に記憶された
移動量を数値制御部から各軸に所定周期毎に供給するこ
とにより機械の各軸間の移動動作を同期制御してサイク
ル動作を繰り返し制御するバイナリ運転を行う数値制御
装置において、請求項1に係わる発明は、外部信号又は
アラーム発生時の非常停止時に、前記同期制御されてい
る軸のうち指定された逃げ軸に対して予め設定された逃
げ量を該逃げ軸の同期動作に重畳して与えると共に、前
記記憶手段に記憶された移動量の供給を停止させる逃げ
手段を設ける。そして、この逃げ手段により逃げ軸を設
定逃げ量だけ移動させると共に前記移動量の供給を前記
サイクル動作の所定位置で停止させる。
【0010】又、請求項2に係わる発明は、外部信号又
はアラーム発生時の非常停止時に該外部信号又はアラー
ム発生時における前記動作サイクルの動作領域を判別
し、前記同期制御されている軸のうち指定された逃げ軸
を指定された逃げ方向に設定逃げ量だけ移動させると共
に、前記記憶手段に記憶された移動量の供給を停止させ
る逃げ手段を設ける。そして、この逃げ手段により逃げ
軸を設定逃げ量だけ移動させると共に前記移動量の供給
を前記サイクル動作の前記判別した動作領域に応じた
定位置で停止させる。
【0011】請求項3に係わる発明は、動作領域毎に逃
げ量を設定する。又、請求項4に係わる発明は、予め設
定された逃げ量を所定周期数に亘って、前記逃げ軸に対
するサイクル動作のための移動量に重畳することによ
り、逃げ軸を逃げ方向に移動させながら同期をとってバ
イナリ運転を行い、動作サイクルの設定位置で停止させ
る。
【0012】
【発明の実施の形態】図1は、本発明の数値制御装置に
よって制御される機械が実行するリトラクト動作の概念
図である。この機械では、工具(砥石)3が取り付けら
れたX軸の往復運動と、被加工物(ワーク)2が取り付
けられた回転軸(C軸)1の回転動作とをバイナリ運転
によって同期させることにより、楕円形のカムの研削加
工を行う例を記載している。即ち、ワーク2を回転させ
る回転軸1及び工具3を往復運動させるX軸の移動量が
所定周期毎の移動量として記憶手段に記憶されており、
所定周期毎、この記憶手段からこの各移動量を読み出
し、それぞれ回転軸1及びX軸の駆動手段に出力して、
回転軸1とX軸を同期させて駆動しワーク2にカム加工
を行うものである。
【0013】図1において、A,B、C、DはX軸の移
動方向がプラス方向からマイナス方向、又はマイナス方
向からプラス方向に切り替わる位置を示している。回転
軸(C軸)1は反時計方向に回転しており、Aの位置で
は、X軸が今まで、プラス方向に移動していたものが、
この位置Aでマイナス方向に切り替わった状態を示して
いる。そして、この位置Aから回転軸1が反時計回りに
回転するに同期してX軸はマイナス方向に移動しワーク
2に対して楕円形状の長辺部分のカム加工を行い、Bの
位置に達したとき、X軸の移動速度は「0」となり、今
度はX軸プラス方向に工具は移動を開始することにな
る。
【0014】回転軸1が反時計方向に回転し、これに同
期してX軸がプラス方向に移動しカム加工を行い、Cの
位置に達すると、X軸の移動速度は「0」となり、次に
X軸の移動方向はマイナス方向に変わる。更に加工が進
み、Dの位置に達するとX軸の移動速度は「0」とな
り、X軸の移動方向はプラス方向に変わる。更に回転軸
とX軸の同期運転が行われ、Aの位置に達するとX軸の
移動速度は「0」となり、以後は前述したようにX軸は
マイナス方向への移動に変わる。以下、工具はX軸マイ
ナス方向に設定量切り込まれて、位置Aから位置Dへの
動作を繰り返し実行することによって、ワーク2に対し
て研削加工を行って楕円形状のカム加工を行うものであ
る。
【0015】このようなバイナリ運転において、異常発
生時のリトラクト軸(逃げ軸)はX軸であり、逃げ方向
はワーク2と対向しない反対方向のX軸プラス方向であ
る。従来の例では、異常発生時に設定所定量のリトラク
ト量(逃げ量)だけ逃げ動作(X軸プラス方向への設定
リトラクト量だけの移動)を行っていた。この設定リト
ラクト量4が図1に示すような小さい量であると、B、
C、Dの位置等で異常が発生した場合には、リトラクト
量4が足らず工具3とワーク2が衝突してしまう。これ
を避けるために、加工サイクルの全ての位置で工具3と
ワーク2が衝突しないようなリトラクト量4を設定すれ
ばよいことになるが、図1に示すように、リトラクト方
向(逃げ方向)に機械の他の部品や周辺機器等の障害物
5がある場合には、リトラクト動作時にリトラクト軸
(逃げ軸)に取り付けられた工具3が障害物5に衝突す
ることになる。例えば、図1において、位置C、若しく
は位置Dを基準にして、障害物5までのリトラクト量4
を設定しておくと、位置Aの近傍で異常が発生しリトラ
クト動作を開始した時、リトラクト量4が大きいことか
らX軸は障害物5に衝突してしまうことになる。
【0016】そこで、本発明は、リトラクト動作時にリ
トラクト軸に取り付けられた工具3等が他のものと衝突
等の干渉が生じることもなく、かつワーク2との衝突等
も生じないようなリトラクト動作を行うようにしたもの
であり、本発明の第1の実施形態では、図1に示すよう
に、リトラクト動作でリトラクト軸(X軸)の工具が退
避する位置を障害物5と衝突しない位置で、かつ、ワー
ク2との衝突も生じないような絶対座標系上の設定位置
にするものである。
【0017】図2は、図1に示した加工動作において、
X軸の動作の1サイクルを示すもので、縦軸に速度、即
ち記憶手段に記憶する所定周期毎の移動量、横軸に時間
を示したグラフである。図1の位置A、B、C、Dが図
2の時間軸の位置A、B、C、Dに対応する。位置AB
間ではX軸はマイナス方向に移動し、BC間ではプラス
方向に、CD間ではマイナス方向に、DA間ではプラス
方向にX軸は移動し、各区間の速度パターンは図2に示
すものとなり加工動作は図1に示すものとなる。そし
て、このAからDの動作をX軸の動作1サイクルとし、
X軸は切り込み(X軸マイナス方向への設定切り込み
量)を行いながらこのサイクルを繰り返し実行するもの
である。
【0018】図3は、このような加工動作において、D
A間で異常が発生した時、若しくは非常停止指令が外部
信号として入力された時のX軸のリトラクト動作をも含
む動作である。
【0019】異常発生等で非常停止指令が入力される
と、逃げ軸(リトラクト軸)のX軸に対する所定周期毎
の移動量に設定されているリトラクト量を重畳させて出
力し、X軸を駆動する。この第1の実施形態では、図1
に示すように、工具がワークの回転軸よりも一番遠い位
置になるA点を基準に、この位置でバイナリ運転を停止
するものとして、この位置から障害物5に衝突しない、
直前の位置までをリトラクト量4として設定し、かつそ
の逃げ速度(リトラクト速度)をも予め設定しておく。
【0020】図3に示すようにDA間で異常等が発生す
ると、その発生時点より設定されているリトラクト量と
リトラクト速度によってバイナリ運転の周期と同一周期
毎の移動量を求め、この移動量をX軸のバイナリ運転に
おける所定周期毎の移動量に重畳させて、X軸を駆動制
御するサーボモータの軸制御回路に出力する。その結
果、図3に示すように、X軸の速度は通常のバイナリ運
転の速度にリトラクト動作の速度(ワークから工具が離
れる方向の速度)が重畳されることになり、工具3はワ
ーク2から離れ逃げることになる。そして、バイナリ運
転による移動指令の出力が位置Aに達したとき、次の周
期からはバイナリ運転による移動量の供給を停止する。
このとき、リトラクト動作による設定移動量の移動が完
了していなければ、図3に示すように、リトラクト動作
のみが実行され、結局工具は図1に示すように、絶対座
標系上の設定された位置に移動して停止することにな
る。
【0021】位置Aにおいては、X軸の移動方向の変換
点であり、速度は「0」である。そのため、この位置A
でバイナリ運転の移動量の供給を停止したとしても、位
置誤差は過大とならず、誤差過大、過電流によるサーボ
アラームは発生せず、サーボ系は通常に動作させること
ができる。そのため、リトラクト動作を継続して実行す
ることができ、設定された絶対位置に逃げ軸(リトラク
ト軸)のX軸を移動させることができる。
【0022】図4は、位置CB間で異常等が発生した時
の動作の説明図である。異常発生等で非常停止信号が入
力されると、前述したように、設定リトラクト量4とリ
トラクト速度によって、バイナリ運転による所定周期毎
の移動量に、リトラクト動作のためのこの周期毎の移動
量が重畳されて出力されることになる。図4に示すよう
に、X軸(工具)のX軸マイナス方向への速度は小さく
なる(バイナリ運転でのX軸移動方向はマイナス方向で
あるが、リトラクト方向はプラス方向であるから、この
2つの移動指令量が重畳され、通常はバイナリ運転の速
度の絶対値の方がリトラクト動作の速度の絶対値よりも
大きいからマイナス方向への速度は小さくなる。)。そ
のため、工具3とワーク2間には間隙が生じ、時間が経
過するにつれてそれは増加する。
【0023】リトラクト動作のリトラクト量の重畳が終
了すると、以後の周期からはバイナリ運転による移動量
の供給のみとなり図4に示すように、通常のX軸動作パ
ターンとなる。そして、位置Aまでの移動量の供給が終
了すると次の周期からは移動量の供給を停止する。これ
により、X軸は図1に示すような設定された絶対位置に
停止することになる。
【0024】以上の通り、異常発生等により非常停止信
号が入力されると、リトラクトの移動量が通常のバイナ
リ運転の移動量に重畳されてリトラクト軸の駆動回路に
供給され、バイナリ運転による位置Aまでの供給が完了
した位置でバイナリ運転での移動量の供給を停止するよ
うにしているから、逃げ軸のX軸は位置Aから設定リト
ラクト量だけ移動した位置に停止することになる。この
リトラクト位置は異常発生等による非常信号が入力され
る位置に関係なく絶対座標系上の設定された位置とな
る。
【0025】ワーク2と工具3の接触点、即ち研削点位
置は、正常に加工が実行されていれば、図2のパターン
でX軸方向に変動しているものである。そして、非常停
止信号が入力され、リトラクト動作が開始されると、工
具3はワーク2から離れる方向にリトラクト量が正常の
バイナリ運転の移動量に重畳されるから、工具3はワー
ク2から分離し離れた状態で(この間隙はリトラクト動
作が完了するまで増大する)、工具3とワーク2は同期
して位置Aまで駆動され、この位置でバイナリ運転は停
止される。そのため、工具3とワーク2が干渉すること
はない。又、リトラクト動作による逃げ軸のX軸の退避
位置(リトラクト位置)は、予め決められた位置であ
り、他のものとの干渉が生じない位置である。
【0026】上述した説明において、リトラクト動作の
ために、リトラクト量とリトラクト速度を設定してお
き、このリトラクト量と速度より、バイナリ運転の所定
周期毎のリトラクト動作のための移動量を求め(更には
加減速制御も行い)、バイナリ運転の移動量に加算重畳
させるようにした例を説明したが、このリトラクト動作
についても、バイナリ運転と同様に、バイナリ運転の周
期と所定周期毎の移動量を1以上の周期に渡って記憶手
段に記憶しておき、リトラクト動作時には、この記憶手
段に記憶した所定周期毎の移動量を読み出しバイナリ運
転の移動量に重畳させて出力するようにしてもよいもの
である。図5は、この実施形態を実行する数値制御装置
の要部ブロック図である。
【0027】プロセッサ11は数値制御装置10を全体
的に制御するプロセッサであり、バス21を介してRO
M12に格納されたシステムプログラムを読み出し、こ
のシステムプログラムに従って、数値制御装置10を全
体的に制御する。RAM13には一時的な計算データ、
表示データ等が格納される。CMOSメモリ14は図示
しないバッテリでバックアップされ、数値制御装置10
の電源がオフにされても記憶状態が保持される不揮発性
メモリとして構成され、加工プログラムを記憶する。
【0028】インターフェイス15は外部機器用のイン
ターフェイスであり、紙テープリーダ,紙テープパンチ
ャー、フロッピーディスクドライバー等の外部機器82
が接続される。この外部機器からからは加工プログラム
が読み込まれCMOSメモリ14に記憶される。また、
数値制御装置10内で編集されCMOSメモリ14に記
憶された加工プログラムを外部機器82に出力すること
もできる。
【0029】PMC(プログラマブル・マシン・コント
ローラ)16は数値制御装置10に内蔵されたシーケン
スプログラムで工作機械を制御する。即ち、加工プログ
ラムで指令された機能に従って、これらシーケンスプロ
グラムで工作機械側で必要な信号に変換し、I/Oユニ
ット17から工作機械側に出力する。この出力信号によ
り工作機械側の各種アクチュエータが作動する。また、
工作機械側のリミットスイッチおよび機械操作盤の各種
スイッチ等の信号を受けて、必要な処理をして、プロセ
ッサ11に渡す。
【0030】各軸の現在位置、アラーム、パラメータ、
画像データ等の画像信号は表示器/MDIユニット80
のCRTや液晶で構成される表示器に送られ、表示器の
表示画面に表示される。インターフェイス18は表示器
/MDIユニット80内のキーボードからのデータを受
けてプロセッサ11に渡す。インターフェイス19は操
作盤81に接続され、操作盤81から入力される信号を
プロセッサ11に引き渡す。
【0031】軸制御回路30〜32はプロセッサ11か
らの各軸の移動指令を受けて、各軸の指令をサーボアン
プ40〜42に出力する。サーボアンプ40〜42はこ
の指令を受けて各軸のサーボモータ50〜52を駆動す
る。X,Y,Z軸のサーボモータ50〜52にはパルス
コーダ等の位置速度検出器60〜62が取り付けられて
おり、この位置速度検出器からのフィードバック信号が
軸制御回路30〜32にフィードバックされる。軸制御
回路30〜32に内蔵されたサーボ制御CPUの各々は
これらのフィードバック信号と前述の移動指令とに基い
て位置ループ、速度ループ、電流ループの各処理を行
い、最終的な駆動制御のための電流指令を各軸毎に求め
て各軸のサーボモータ50〜52の位置、速度を制御す
る。
【0032】スピンドル制御回路70はスピンドル回転
指令を受けて、スピンドルアンプ71にスピンドル速度
信号を出力する。スピンドルアンプ71はこのスピンド
ル速度信号を受けて、スピンドルモータ72を指令され
た回転速度で回転させる。また、C軸制御モードにおい
ては、インターフェイス20を介してフィードバックさ
れてくるポジションコーダ73からの信号に基づいて、
位置の制御が行われる。
【0033】上述した、数値制御装置の構成は従来の数
値制御装置と何等変わりはない。本発明に関連して、バ
イナリ運転のデータが予めCMOSメモリ14に格納さ
れている。即ち、同期をとって高速に繰り返し実行する
動作において、同期を取る各軸に対して所定周期毎の各
軸移動量がCMOSメモリ14に記憶されている(な
お、この点もバイナリ運転する従来の数値制御装置と同
一である)。更に、異常発生時や外部信号による非常停
止信号の入力時のリトラクト動作を行っての非常停止動
作処理プログラムがCMOSメモリ14が記憶されてい
る点で従来の数値制御装置と異なるものである。
【0034】予め数値制御装置10には、バイナリ運転
中に異常が発生した時や外部信号による非常停止信号の
入力された時に、バイナリ運転を停止させる位置(バイ
ナリ運転動作1サイクルの最初からの周期数で、図1、
図2に示す例ではAの位置)、リトラクト移動量、リト
ラクト速度を設定しておく。なお、上述したように、リ
トラクト動作もバイナリ運転データのようにバイナリ運
転の周期と同一周期毎の移動量として記憶する場合に
は、各周期毎の各リトラクト軸の移動量を設定記憶させ
ておく。
【0035】以下、図1に示したカム加工の例を取って
説明する。この例では、ワーク2がスピンドルモータ7
2で駆動される主軸に取り付けられ、ポジションコーダ
73からのフィードバック信号に基づいて位置の制御を
行うC軸制御モードで加工が実行される。
【0036】図6は、バイナリ運転中に異常が発生した
ときや、操作盤81等から非常停止信号が入力された
時、プロセッサ11が実行する非常停止動作処理のフロ
ーチャートである。非常停止信号が入力されると、プロ
セッサ11は設定されているリトラクト軸に対するリト
ラクト量と速度よりバイナリ運転での移動量を出力する
周期でのリトラクト移動量を求め(各周期毎のリトラク
ト移動量を記憶させている場合には各周期のリトラクト
移動量を読み出して求める)、バイナリ運転の各周期の
リトラクト軸の移動量に加算し各軸制御回路30〜32
に各周期の移動量を出力するリトラクト移動量の重畳処
理を開始する。図1の例では、X軸がリトラクト軸であ
るから、このX軸の各周期のバイナリ運転のための移動
量とリトラクト動作のための各周期の算出移動量を加算
して、X軸の軸制御回路30へ出力する処理を開始す
る。その結果、図3、図4に示すように、X軸のサーボ
モータ50はバイナリ運転の移動量とリトラクト動作の
移動量が重畳されて移動することになる(ステップ10
0)。
【0037】次に、プロセッサ11は、設定された停止
位置に達したか判断する。即ち、設定した周期まで移動
量の分配処理を行ったかを判断する(ステップ10
1)。図1の例では位置Aまでの移動量を出力したかを
判断するものであり、動作1サイクルにおいて開始から
の周期数で判断してもよい。図1の例では、回転軸(C
軸)の回転位置によってこの位置を求めると便利であ
る。
【0038】設定停止位置(位置A)まで達していなけ
れば、そのままバイナリ運転を続行し(ステップ10
2)、かつリトラクト軸に対するリトラクト移動量の重
畳処理も続行する。そして、停止位置までのバイナリ運
転の移動量が出力された場合には、即ち1動作サイクル
において位置Aまでの移動量が出力された場合には、バ
イナリ運転軸へのバイナリデータの供給を停止する(ス
テップ103)。そしてリトラクト軸への設定リトラク
ト移動量の出力が完了しているか否か判断し(ステップ
104)、図3に示すように、バイナリデータの供給停
止位置Aに達しても、リトラクト移動量が残っていれ
ば、そのままこのリトラクト動作を続け、リトラクト移
動量の移動が完了して、この非常停止処理は終了する。
又、図4に示すように、バイナリ運転の停止位置(位置
A)に達した時、すでにリトラクト移動量の移動が完了
していれば、このバイナリ運転のこの停止位置への移動
量の供給が終了した時点でこの動作処理を終了する。
【0039】上述した実施形態では、バイナリ運転1サ
イクル中で、1点の位置でバイナリ運転のデータ供給を
停止する例で、図1の位置Aでバイナリデータの供給を
停止してバイナリ運転を停止していた。この停止位置と
して位置Aを選択した理由は、工具3とワーク2を駆動
する回転軸1との間の距離が加工サイクル中一番離れて
いること。及び、この位置Aでは、X軸の速度が「0」
で、移動量の供給を停止しても、誤差過大とならず、サ
ーボアラームが発生しないことから(なお、ワーク2を
回転させる回転軸1は主軸のC軸制御で行うからサーボ
アラームは発生しない)、選択されたものである。
【0040】しかし、位置B、C、Dにおいても、X軸
の速度は「0」であり、この点で停止してもサーボアラ
ームは発生しない。そして、位置Aで停止する時の退避
位置と同じ絶対座標系上の位置になるように、位置B、
C、Dに対応させてそのリトラクト量を設定しておけ
ば、工具3はワーク2に対しても、障害物5に対しても
干渉が生じないようにリトラクト動作をさせることがで
きる。
【0041】ただし、位置B、位置Dにおいてバイナリ
データの供給を停止する場合には、回転軸が慣性等で回
転し、リトラクト動作中の工具に追突する可能性があ
る。そのためには、リトラクト動作速度を速くする等の
条件が必要になって来る。しかし、位置Cでバイナリデ
ータを停止する場合には、位置Aと同様に、最初の段階
はワークは工具から遠ざかる方向に回転するものである
から、慣性でワークが回転したとしても、リトラクト中
の工具にワークが追突するおそれはない。
【0042】以上のように、バイナリ運転1サイクル中
において、サーボアラームの発生が少ない位置を探しそ
の位置を停止位置とし、停止位置に対応して絶対座標系
上の所定位置までのリトラクト量を設定すればよい。
【0043】図7は、バイナリ運転の1サイクル中にお
いて停止位置を複数設けた例で、図1に示す例の位置A
と位置Cでバイナリ運転を停止する例の非常停止動作処
理のフローチャートである。この場合には、位置A、C
で停止させる時に、工具がワークにも障害物にも干渉し
ない絶対座標系上の退避位置へのリトラクト量がそれぞ
れ設定される。又リトラクト動作時の速度も設定され
る。又リトラクト動作をバイナリ動作の周期に対応し
て、各周期毎の移動量として記憶させる場合には、停止
位置A、Cにそれぞれ対応させて記憶させておく必要が
ある。
【0044】バイナリ運転中、異常発生若しくは操作盤
81からの非常停止指令等の外部信号により、非常停止
信号が入力されるとプロセッサ11は図7の処理を開始
する。まず、バイナリ運転中の現在座標位置が、AC間
かCA間の領域か判別する(ステップ200)。この領
域判断は、バイナリ運転の1動作サイクルにおいて、こ
の動作サイクル中の何番目の周期かによって、若しく
は、図1のような場合には回転軸(C軸)の回転位置に
よってAC間かCA間の領域かを判別する。
【0045】AC間と判別されると、AC間に対して設
定されているリトラクト量とリトラクト速度からバイナ
リ運転の各周期毎の移動量を求め(すでに各周期毎のリ
トラクト移動量が設定記憶されている場合はこれを読み
出して求める)、バイナリ運転の各周期の各軸(図1の
場合はX軸)移動量に加算するリトラクト移動量の重畳
処理を開始する(ステップ201)。以後は、バイナリ
運転の現在値が位置Cまで達したか判断し(位置Cまで
の移動量を出力する周期まで1サイクルの移動指令の出
力が終了したかを判別する)(ステップ202)、達し
ていなければ、リトラクト移動量をバイナリデータに重
畳して軸制御回路に出力する(ステップ203)。図1
の場合にはリトラクト軸のX軸の軸制御回路30に出力
する。この動作を繰り返し実行する(ステップ202,
203)。
【0046】位置Cまでのバイナリデータを出力する
と、バイナリ運転軸へのバイナリデータの供給を停止し
(ステップ204)、リトラクト移動量の出力が完了し
ているか判断し(ステップ205)、完了していれば、
そのままこの処理を終了し、完了していなければ、この
リトラクト移動量が完了するまでリトラクト移動量を軸
制御回路30に出力し、このこの非常停止動作を終了す
る。その結果リトラクト軸のX軸は、絶対座標系上の設
定された所定位置に退避することになり、工具はワーク
2とも他の障害物5とも干渉することのない位置に退避
させることができる。
【0047】又、ステップ200でCA間と判断された
時には、CA間に対して設定されているリトラクト移動
量に基づいて、バイナリ運転の各周期毎の移動量に対し
リトラクト動作の移動量を重畳して軸制御回路へ出力す
る処理を開始する(ステップ206)。そして、位置A
に達するまで、この動作を繰り返し実行し(ステップ2
07,208)、位置Aに達すると、ステップ204に
移行し前述した処理を実行する。
【0048】
【発明の効果】本発明は、サイクル動作を行うバイナリ
運転での異常発生時等の非常停止時に、絶対座標系上の
所定位置にリトラクト軸をリトラクトすることができる
ので、リトラクト軸に取り付けられた工具等をワークと
干渉することなく、かつ他の障害物との干渉が生じない
設定位置にリトラクト軸を退避させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明によるバイナリ運転時のリトラクト動作
の概念図である。
【図2】図1に示すバイナリ運転の1動作サイクルの動
作説明図である。
【図3】バイナリ運転時の本発明におけるリトラクト動
作の説明図である。
【図4】バイナリ運転時の本発明におけるリトラクト動
作の説明図である。
【図5】本発明の一実施形態の数値制御装置の要部ブロ
ック図である。
【図6】同一実施形態におけるリトラクト動作の処理フ
ローチャートである。
【図7】本発明の第2の実施形態におけるリトラクト動
作の処理フローチャートである。
【符号の説明】
1 回転軸(C軸) 2 ワーク(カム) 3 工具 4 リトラクト量 5 障害物
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) G05B 19/18 B24B 47/20

Claims (4)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 機械の各軸の所定周期毎の移動量を記憶
    手段に記憶し、該記憶手段に記憶された移動量を数値制
    御部から各軸に所定周期毎に供給することにより機械の
    各軸間の移動動作を同期制御してサイクル動作を繰り返
    し制御する数値制御装置において、 外部信号又はアラーム発生時の非常停止時に、前記同期
    制御されている軸のうち指定された逃げ軸に対して予め
    設定された逃げ量を該逃げ軸の同期動作に重畳して与え
    ると共に、前記記憶手段に記憶された移動量の供給を停
    止させる逃げ手段を備え、該逃げ手段は、前記移動量の
    供給を前記サイクル動作の所定位置で停止させることを
    特徴とする数値制御装置。
  2. 【請求項2】 機械の各軸の所定周期毎の移動量を記憶
    手段に記憶し、該記憶手段に記憶された移動量を数値制
    御部から各軸に所定周期毎に供給することにより機械の
    各軸間の移動動作を同期制御してサイクル動作を繰り返
    し制御する数値制御装置において、 外部信号又はアラーム発生時の非常停止時に該外部信号
    又はアラーム発生時における前記動作サイクルの動作領
    域を判別し、前記同期制御されている軸のうち指定され
    た逃げ軸を指定された逃げ方向に設定逃げ量だけ移動さ
    せると共に、前記記憶手段に記憶された移動量の供給を
    停止させる逃げ手段を備え、該逃げ手段は、前記移動量
    の供給を前記サイクル動作の前記判別した動作領域に応
    じた所定位置で停止することを特徴とする数値制御装
    置。
  3. 【請求項3】 前記設定逃げ量は前記動作領域毎に設定
    されている請求項2記載の数値制御装置
  4. 【請求項4】 前記逃げ手段は、前記外部信号又はアラ
    ーム発生時の非常停止時に、予め設定された逃げ量を所
    定周期数に亘って、前記逃げ軸に対するサイクル動作の
    ための移動量に重畳することを特徴とする請求項1、請
    求項2又は請求項3記載の数値制御装置。
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