JP6407947B2 - 数値制御装置 - Google Patents

数値制御装置 Download PDF

Info

Publication number
JP6407947B2
JP6407947B2 JP2016244745A JP2016244745A JP6407947B2 JP 6407947 B2 JP6407947 B2 JP 6407947B2 JP 2016244745 A JP2016244745 A JP 2016244745A JP 2016244745 A JP2016244745 A JP 2016244745A JP 6407947 B2 JP6407947 B2 JP 6407947B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
tool
program
retract
unit
workpiece
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2016244745A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2018097814A (ja
Inventor
巌 牧野
巌 牧野
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
FANUC Corp
Original Assignee
FANUC Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by FANUC Corp filed Critical FANUC Corp
Priority to JP2016244745A priority Critical patent/JP6407947B2/ja
Priority to US15/829,374 priority patent/US10852708B2/en
Priority to DE102017222137.2A priority patent/DE102017222137B4/de
Priority to CN201711320788.4A priority patent/CN108205292A/zh
Publication of JP2018097814A publication Critical patent/JP2018097814A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP6407947B2 publication Critical patent/JP6407947B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/4093—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by part programming, e.g. entry of geometrical information as taken from a technical drawing, combining this with machining and material information to obtain control information, named part programme, for the NC machine
    • G05B19/40937—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by part programming, e.g. entry of geometrical information as taken from a technical drawing, combining this with machining and material information to obtain control information, named part programme, for the NC machine concerning programming of machining or material parameters, pocket machining
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
    • G05B19/4067—Restoring data or position after power failure or other interruption
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/32—Operator till task planning
    • G05B2219/32161—Object oriented control, programming
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/34—Director, elements to supervisory
    • G05B2219/34427—Diagnostic, monitoring incorporated in controller
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/37—Measurements
    • G05B2219/37077—Relative movement
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
    • G05B2219/50103—Restart, reverse, return along machined path, stop
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
    • G05B2219/50109—Soft approach, engage, retract, escape, withdraw path for tool to workpiece

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • Numerical Control (AREA)

Description

本発明は、数値制御装置に関するものである。
従来、停電や電源の異常による電圧の低下が発生した場合に、加工軌跡プロファイルデータに工具退避計算式に基づくデータを加算し、制御動作が不可となるまでの時間内で、工具による加工を継続しながら工具をワークから退避させた後に工作機械を停止させる加工制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
特許第３８１０６６２号公報
特許文献１に記載された加工制御装置では、工具をワークから離れる位置まで退避させるリトラクト動作を行った後に加工動作停止としているが、工作機械の各モータの励磁が切れるときの予期せぬ工具の動作によってワークや工具が損傷することを防止するためや、リトラクト動作後に運転再開し易い位置までさらに工具またはワークを移動させておくために、リトラクト動作が完了した後に工具退避プログラムの実行が必要な場合がある。
しかしながら、上述したようにリトラクト動作に使用される工具退避計算式に基づくデータは、加工用プログラムとは無関係に生成されるので、リトラクト動作終了後には加工用プログラム上で把握されている位置とは異なる位置に各モータが移動してしまっている。このため、工具退避プログラムを実行するには、リセットにより各モータの現在位置を加工制御装置に再認識させて、工具退避プログラムを選択してサイクルスタートをかける必要がある。
このため、リセット動作、プログラム選択動作およびサイクルスタートのそれぞれの操作に時間がかかり、リトラクト動作が終了してから工具退避プログラムを開始するまでに数秒の時間がかかることがある。特に、停電時に工具退避プログラムを実行する場合には、大容量のコンデンサモジュールのような無停電電源装置が必要となり、更に大型の機械や軸数が多い機械はコストが高く付くという不都合がある。
本発明は上述した事情に鑑みてなされたものであって、異常検知により加工を停止する場合に、リトラクト動作および工具退避プログラムの実行を短時間に行うことができる数値制御装置を提供することを目的としている。
上記目的を達成するため、本発明は以下の手段を提供する。
本発明の一態様は、加工プログラムに基づいて工具をワークに対して相対的に移動させることによって加工する工作機械を制御する数値制御装置において、前記加工プログラムを解析して移動指令データを生成するプログラム解析部と、加工中の異常を検知する異常検知部と、該異常検知部により異常が検知されたときに、前記工具を前記ワークから退避させるリトラクト動作の動作指令を供給するリトラクト制御部と、該リトラクト制御部から供給される動作指令に基づく前記工具の移動量を積算する移動量積算部とを備え、前記プログラム解析部は、前記リトラクト制御部による前記リトラクト動作が終了した時点で前記移動量積算部により積算された前記リトラクト動作による前記工具の移動量を前記加工プログラム上の工具の座標値に加算して該座標値を更新した後に、前記工具または前記ワークを所定の位置まで移動させる工具退避プログラムを実行する数値制御装置を提供する。
本態様によれば、プログラム解析部が解析した加工プログラムに基づいて生成した移動指令データにより、工具がワークに対して相対的に移動し、ワークに対する所定の加工が施される。工具によるワークの加工中に停電等の異常が発生した場合には、異常検知部によって異常が検知され、リトラクト制御部によりリトラクト動作の動作指令が供給される。
リトラクト動作中においても、プログラム解析部が生成した移動指令データによるワークの加工は継続されるので、リトラクト動作の動作指令はプログラム解析部が生成した移動指令データに重畳する。これにより、工具がワークの加工を継続しながらワークから退避させられ、工具が急激に停止したり、急激に方向を変えたりすることによるワークや工具の損傷を防止することができる。
この場合において、リトラクト動作中に、移動量積算部により、リトラクト制御部から供給される動作指令に基づく工具の移動量が積算され、リトラクト動作終了時に、プログラム解析部によって、積算された移動量が加工プログラム上の工具の座標値に加算されて座標値が更新される。これにより、加工プログラム上の工具の座標値が、現実の工具の座標値に一致させられる。
そして、その後に、工具退避プログラムを実行することにより、工具またはワークを所定の位置まで退避させることができる。すなわち、リトラクト動作終了時に加工プログラム上の工具の座標値を更新することにより、加工プログラム上で把握されている位置に工具の現在位置を一致させることができ、自動運転休止状態、リセット、工具退避プログラムの選択およびサイクルスタート等の手続を踏むことなく、即時に工具退避プログラムを実行できる。これにより、異常検知により加工を停止する場合に、リトラクト動作および工具退避プログラムの実行を短時間に行うことができ、大容量のコンデンサモジュールのような無停電電源装置のコストを削減することができる。
また、本発明の他の態様は、加工プログラムに基づいて工具をワークに対して相対的に移動させることによって加工する工作機械を制御する数値制御装置において、前記加工プログラムを解析して移動指令データを生成するプログラム解析部と、加工中の異常を検知する異常検知部と、該異常検知部により異常が検知されたときに、前記工具を前記ワークから退避させるリトラクト動作の動作指令を供給するリトラクト制御部と、前記プログラム解析部のプログラム座標と前記リトラクト制御部から供給される移動量の積算値とを加算した総移動座標を逐次算出する総移動座標算出部とを備え、前記プログラム解析部は、前記リトラクト制御部による前記リトラクト動作が終了した時点で前記加工プログラム上の座標値を前記総移動座標算出部により算出された総移動座標に更新した後に、前記工具または前記ワークを所定の位置まで移動させる工具退避プログラムを実行する数値制御装置である。
本態様によれば、リトラクト動作中に、総移動座標算出部により、リトラクト制御部から供給される動作指令に基づく工具の移動量の積算値とプログラム解析部のプログラム座標値とを加算した総移動座標が逐次算出される。したがって、リトラクト動作終了時に、プログラム解析部によって、算出された総移動座標が加工プログラム上の工具の座標値に設定されることにより、加工プログラム上の工具の座標値が、現実の工具の座標値に一致させられる。
そして、その後に、工具退避プログラムを実行することにより、工具またはワークを所定の位置まで退避させることができる。すなわち、リトラクト動作終了時に加工プログラム上の工具の座標値を更新することにより、加工プログラム上で把握されている位置に工具の現在位置を一致させることができ、自動運転休止状態、リセット、工具退避プログラムの選択およびサイクルスタート等の手続を踏むことなく、即時に工具退避プログラムを実行できる。これにより、異常検知により加工を停止する場合に、リトラクト動作および工具退避プログラムの実行を短時間に行うことができ、大容量のコンデンサモジュールのような無停電電源装置のコストを削減することができる。
上記態様においては、前記プログラム解析部が、前記リトラクト制御部による前記リトラクト動作が終了した後に、前記工具を回転させる主軸の回転を減速し、前記主軸の回生エネルギを回収してもよい。
このようにすることで、前記主軸の回転の減速により発生する回生エネルギを回収して使用することができ、停電による停止の場合の電力を補って、工具退避プログラムをより確実に実行することができる。
本発明によれば、異常検知により加工を停止する場合に、リトラクト動作および工具退避プログラムの実行を短時間に行うことができるという効果を奏する。
本発明の一実施形態に係る数値制御装置のブロック図である。 図１の数値制御装置の周期動作の繰り返し実行中のリトラクト動作における（ａ）加工する場合（ｂ）加工を停止する場合を説明する図である。 図１の数値制御装置における異常発生時の制御を説明するフローチャートである。 図１の数値制御装置のリトラクト動作の有無を説明する模式図である。 図１の数値制御装置のリトラクト動作の有無による工具の機械座標上の位置を説明する図である。 図１の数値制御装置の変形例を示すブロック図である。 図６の数値制御装置のリトラクト動作の有無による工具の機械座標上の位置を説明する図である。
本発明の一実施形態に係る数値制御装置１について、図面を参照して以下に説明する。
本実施形態に係る数値制御装置１は、図１に示されるように、プログラム解析部１０、異常検知部１１、リトラクト制御部１２、移動量積算部１３、補間部１４、補間後加減速部１５、およびサーボモータ制御部１６を備えている。
プログラム解析部１０は、図示しないメモリ等に記憶されている、または図示しないＭＤＩ／表示手段等から入力された加工プログラム２０を解析し、加工プログラム２０に設定されたプログラム座標（プログラム上の座標）における機械の各駆動軸に対する移動指令データを生成するようになっている。
補間部１４は、プログラム解析部１０が出力した移動指令データに基づいて指令経路上の点を補間周期で補間計算したデータを生成するようになっている。
補間後加減速部１５は、補間部１４が出力した補間データに基づいて加減速処理を行い補間周期毎の各駆動軸の速度を算出し、結果データをサーボモータ制御部１６へ出力するようになっている。
サーボモータ制御部１６は、補間後加減速部１５の出力に基づいてサーボモータ１７等の工作機械の各駆動部を制御するようになっている。
異常検知部１１は、例えば、電源からの電圧を監視し、停電等の電圧低下が発生した時点を検知してリトラクト制御部１２に出力するようになっている。
リトラクト制御部１２は、予めパラメータ等で定められたリトラクト量や速度に従ってワークから工具が退避するための動作指令を生成するようになっている。生成された移動指令は、プログラム解析部１０から出力される移動指令データに重畳されるようになっている。
また、リトラクト制御部１２は、例えば、異常検知部１１からの検知信号が到来すると予めパラメータに定められたリトラクト量分だけ動作指令を出力する場合や、周期動作を繰り返し実行して加工するときに一回の周期動作の最後を加工するまでリトラクトの動作指令を出力する場合がある。
移動量積算部１３は、リトラクト制御部１２から供給されるリトラクト動作の動作指令に基づく工具の移動量を積算するようになっている。
図２（ａ）および図２（ｂ）は、周期動作を繰り返し実行して加工するときのリトラクト動作の説明図である。
図中のカム（ワーク）２１は、回転軸で回転するようになっている。また、図中の砥石（工具）２２は、直線軸で前後し、回転軸と直線軸とが同期して動作する一周期の動作を繰り返し実行することによってカム２１を加工する場合において、図２（ａ）の位置で加工停止すると、回転軸が惰性で回りカム２１と砥石２２とが衝突するようになっている。そのため、図２（ｂ）に示されるように、カム２１と砥石２２が最も離れた位置で加工停止する必要がある。
周期動作を繰り返し実行して加工しているときにリトラクト動作を行った場合、異常検知の時点が不定で、リトラクト動作を終了するのは一回の周期動作の最後であるため、リトラクト動作の移動量は不定である。そこで、移動量積算部１３が、リトラクト制御部１２から出力されたリトラクト動作による移動量をリトラクト動作が終了するまで積算し、リトラクト動作が終了した時点で、積算された移動量をプログラム解析部１０に出力するようになっている。
プログラム解析部１０は、移動量積算部１３から入力されてきたリトラクト動作の積算された移動量と、加工プログラム２０上で認識されているプログラム座標値とを加算して、新たなプログラム座標値として更新するようになっている。そして、プログラム解析部１０は、プログラム座標値が更新された後に、工具退避プログラムを実行するようになっている。
工具退避プログラムは、運転再開し易い位置までさらにワークまたは工具を移動させておくためのプログラムである。
このように構成された本実施形態に係る数値制御装置１の作用について以下に説明する。
本実施形態に係る数値制御装置１によれば、プログラム解析部１０が加工プログラム２０に基づいて生成した移動指令データにより、工具がワークに対して相対的に移動し、ワークに対して所定の加工が施される。
加工中に停電等の異常が発生した場合には、図３に示されるように、異常検知部１１によって異常が検知され（ステップＳ１）、異常検知信号がリトラクト制御部１２に送られて、リトラクト動作が開始させられる（ステップＳ２）。ステップＳ２において、リトラクト動作の動作指令の積算値は０に初期化される。
リトラクト制御部１２は、異常検知信号が入力された時点で、予めパラメータ等で定められたリトラクト量や速度に従ってワークから工具が退避するための動作指令を生成する。
リトラクト動作中においても、プログラム解析部１０によるワークの加工のための動作指令の供給は継続されるので、リトラクト制御部１２から出力されたリトラクト動作の動作指令はワークを加工するための動作指令に重畳して出力される。これにより、図４に示されるように、工具５がワークＷの加工を継続しながらワークＷから退避させられ、工具５が急激に停止したり、急激に方向を変えたりすることによるワークＷや工具５の損傷を防止することができる。
この場合には、図４に示されるように、リトラクト動作の有無による工具５の位置を比較すると、リトラクト動作が行われた場合には、リトラクト動作が行われない場合と比較して、例えば、工具５がワークＷから離れる方向に移動させられている点が相違している。
しかしながら、工具５は、プログラム解析部１０によってプログラムに従って移動させられるとともにリトラクト制御部１２によってワークＷから離れる方向に移動させられているので、プログラム解析部１０においては、プログラム上、リトラクト動作がない場合と同じプログラム座標上の位置に配置されていると認識されている。
そこで、本実施形態においては、リトラクト動作の開始と同時に、リトラクト制御部１２から出力される動作指令を移動量積算部１３において積算して（ステップＳ３）、記憶する（ステップＳ４）。ステップＳ３およびステップＳ４の処理をリトラクト動作が終了するまで繰り返し（ステップＳ５）、移動量積算部１３により算出され記憶されている工具５の移動量をリトラクト動作の終了時点で読み出してプログラム解析部１０に入力する（ステップＳ６）。
これにより、プログラム解析部１０が、自ら認識しているプログラム座標値に記憶されていた移動量を加算して、プログラム座標値を更新することにより（ステップＳ７）、プログラム座標上の各モータの位置と現実の各モータの位置、すなわち、プログラム座標上の工具の位置と現実の工具５の位置とを一致させることができる。
すなわち、図５に示されるように、加工プログラム上では、プログラム座標において、工具５を（ｘ０，ｙ０，ｚ０）から（ｘ１，ｙ１，ｚ１）に移動していると認識している場合において、リトラクト動作が加算されることで（ｘ２，ｙ２，ｚ２）に移動していたときには、移動量積算部１３によって移動量（ｘ２−ｘ１，ｙ２−ｙ１，ｚ２−ｚ１）が算出される。算出された移動量（ｘ２−ｘ１，ｙ２−ｙ１，ｚ２−ｚ１）をプログラム解析部１０に入力して、プログラム解析部１０がプログラム座標において認識している現在位置（ｘ１，ｙ１，ｚ１）に加算して現在位置を（ｘ２，ｙ２，ｚ２）に更新することができる。
このようにすることで、プログラム解析部１０において認識されているプログラム座標上の各モータの位置と現実の各モータの位置とが一致しているので、プログラム解析部１０は、自動運転休止状態、リセット、工具退避プログラムの選択およびサイクルスタートのような手順を踏むことなく、迅速に工具退避プログラムを実行して、工具５を所定の位置まで移動させることができる（ステップＳ９）。
その結果、自動運転休止状態、リセット、工具退避プログラムの選択およびサイクルスタートのような各手順に要する時間を省くことができ、迅速に工具５をワークＷからより確実に退避させることができる。異常発生検知から工具５を十分に退避させるまでに要する時間を大幅に短縮することができるという利点がある。
また、リトラクト動作が終了した後には、プログラム解析部１０が主軸を減速停止することが好ましい（ステップＳ８）。これにより、主軸の減速による回生エネルギを回収して使用することができ、停電による停止の場合の電力を補って、工具退避プログラムをより確実に実行することができるという利点がある。
また、本実施形態においては、リトラクト動作中に工具５の移動量を積算する移動量積算部１３を設け、リトラクト動作終了時に、移動量積算部１３から出力される移動量をプログラム解析部１０内に記憶されているプログラム座標値に加算することでプログラム座標値を更新することとした。これに代えて、図６に示されるように、移動量積算部１３を設けず、プログラム解析部１０のプログラム座標値とリトラクト制御部１２から出力される動作量の積算値とを加算して総移動座標を算出する総移動座標算出部１８を備え、リトラクト動作終了時に、プログラム解析部１０内に記憶されているプログラム座標値を総移動座標算出部１８により算出された総移動座標に更新することにしてもよい。
すなわち、図７に示されるように、加工プログラム上では、プログラム座標において、工具５を（ｘ０，ｙ０，ｚ０）から（ｘ１，ｙ１，ｚ１）に移動していると認識している場合において、リトラクト動作が（Δｘ，Δｙ，Δｚ）だけ工具５を移動させた場合に、総移動座標算出部１８は、常に、（ｘ１＋Δｘ，ｙ１＋Δｙ，ｚ１＋Δｚ）を算出している。したがって、リトラクト動作が終了した時点で総移動座標算出部１８により出力される総移動座標は、（ｘ１＋Δｘ，ｙ１＋Δｙ，ｚ１＋Δｚ）であり、上の例において、（Δｘ，Δｙ，Δｚ）＝（ｘ２−ｘ１，ｙ２−ｙ１，ｚ２−ｚ１）であるとすると、プログラム座標を総移動座標そのものに置き換えることにより、プログラム座標上の現在位置を（ｘ２，ｙ２，ｚ２）に更新することができる。
１ 数値制御装置
５ 工具
１０ プログラム解析部
１１ 異常検知部
１２ リトラクト制御部
１３ 移動量積算部
１４ 補間部
１５ 補間後加減速部
１６ サーボモータ制御部
１８ 総移動座標算出部
２０ 加工プログラム
２１ カム（ワーク）
２２ 砥石（工具）
Ｗ ワーク

Claims (4)

  1. 加工プログラムに基づいて工具をワークに対して相対的に移動させることによって加工する工作機械を制御する数値制御装置において、
    前記加工プログラムを解析して移動指令データを生成するプログラム解析部と、
    加工中の異常を検知する異常検知部と、
    該異常検知部により異常が検知されたときに、前記工具を前記ワークから退避させるリトラクト動作の動作指令を供給するリトラクト制御部と、
    該リトラクト制御部から供給される動作指令に基づく前記工具の移動量を積算する移動量積算部とを備え、
    前記プログラム解析部は、前記リトラクト制御部による前記リトラクト動作が終了した時点で前記移動量積算部により積算された前記リトラクト動作による前記工具の移動量を前記加工プログラム上の工具の座標値に加算して該座標値を更新した後に、前記工具または前記ワークを所定の位置まで移動させる工具退避プログラムを実行する数値制御装置。
  2. 加工プログラムに基づいて工具をワークに対して相対的に移動させることによって加工する工作機械を制御する数値制御装置において、
    前記加工プログラムを解析して移動指令データを生成するプログラム解析部と、
    加工中の異常を検知する異常検知部と、
    該異常検知部により異常が検知されたときに、前記工具を前記ワークから退避させるリトラクト動作の動作指令を供給するリトラクト制御部と、
    前記プログラム解析部のプログラム座標と前記リトラクト制御部から供給される移動量の積算値とを加算した総移動座標を逐次算出する総移動座標算出部とを備え、
    前記プログラム解析部は、前記リトラクト制御部による前記リトラクト動作が終了した時点で前記加工プログラム上の座標値を前記総移動座標算出部により算出された総移動座標に更新した後に、前記工具または前記ワークを所定の位置まで移動させる工具退避プログラムを実行する数値制御装置。
  3. 前記プログラム解析部が、前記リトラクト制御部による前記リトラクト動作が終了した後に、前記工具を回転させる主軸の回転を減速し、前記主軸の回生エネルギを回収する請求項１または請求項２に記載の数値制御装置。
  4. 前記工具が、周期動作を繰り返し実行し、
    前記リトラクト制御部が、前記周期動作の最後まで前記リトラクトの前記動作指令を供給する請求項１から請求項３のいずれかに記載の数値制御装置。
JP2016244745A 2016-12-16 2016-12-16 数値制御装置 Active JP6407947B2 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016244745A JP6407947B2 (ja) 2016-12-16 2016-12-16 数値制御装置
US15/829,374 US10852708B2 (en) 2016-12-16 2017-12-01 Numerical control device
DE102017222137.2A DE102017222137B4 (de) 2016-12-16 2017-12-07 Numerische Steuervorrichtung
CN201711320788.4A CN108205292A (zh) 2016-12-16 2017-12-12 数控装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016244745A JP6407947B2 (ja) 2016-12-16 2016-12-16 数値制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2018097814A JP2018097814A (ja) 2018-06-21
JP6407947B2 true JP6407947B2 (ja) 2018-10-17

Family

ID=62251146

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2016244745A Active JP6407947B2 (ja) 2016-12-16 2016-12-16 数値制御装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10852708B2 (ja)
JP (1) JP6407947B2 (ja)
CN (1) CN108205292A (ja)
DE (1) DE102017222137B4 (ja)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6871280B2 (ja) * 2019-01-07 2021-05-12 ファナック株式会社 数値制御装置
EP4124918A1 (de) * 2021-07-30 2023-02-01 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zum betreiben einer werkzeug- und/oder produktionsmaschine

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61185105U (ja) * 1985-05-10 1986-11-18
JP2583784B2 (ja) 1988-03-04 1997-02-19 蛇の目ミシン工業株式会社 自動刺しゅうミシンの手動送り制御方法
JPH02259911A (ja) * 1989-03-31 1990-10-22 Nippei Toyama Corp 数値制御装置
EP0606649B1 (en) 1992-12-28 1998-03-18 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Numerically controlled machine tool and method to re-execute a machining program after it has been stopped
JPH07299777A (ja) * 1994-05-09 1995-11-14 Hitachi Ltd 搬送ロボットの制御方法
JP2624174B2 (ja) 1994-06-07 1997-06-25 日本電気株式会社 数値制御装置の自動運転方式
JP2000343478A (ja) * 1999-05-31 2000-12-12 Tokico Ltd 工業用ロボット
JP3177601B2 (ja) * 1999-06-02 2001-06-18 ファナック株式会社 数値制御装置
JP3810662B2 (ja) * 2000-10-03 2006-08-16 株式会社日平トヤマ 工作機械の加工動作停止方法及びそれを実施する加工制御装置
JP4481809B2 (ja) * 2004-12-17 2010-06-16 住友重機械工業株式会社 停電時制御方法、工作機械及び工作機械用制御装置
JP4838782B2 (ja) 2007-09-20 2011-12-14 オークマ株式会社 工作機械数値制御装置
DE102008035710B4 (de) 2008-07-30 2013-01-31 Jürgen Roleder Verfahren zum selbsttätigen Zurückführen eines Werkzeugs einer programmgesteuerten Werkzeugmaschine
CN102029446B (zh) 2009-09-29 2013-02-27 兄弟工业株式会社 数控装置
JP5395720B2 (ja) * 2010-03-29 2014-01-22 オークマ株式会社 停電時制御装置
JP4902816B1 (ja) 2011-01-26 2012-03-21 三菱電機株式会社 数値制御装置
KR101471800B1 (ko) * 2011-06-20 2014-12-10 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 모터 제어 장치
US9864359B2 (en) 2013-04-05 2018-01-09 Mitsubishi Electric Corporation Numerical control device
JP2015097045A (ja) * 2013-11-15 2015-05-21 ファナック株式会社 非常停止時に工具及び被加工物を保護するモータ制御装置
CN203894515U (zh) 2014-06-13 2014-10-22 京东方科技集团股份有限公司 一种阵列基板及显示装置
JP6140130B2 (ja) * 2014-11-21 2017-05-31 ファナック株式会社 工具及び被加工物を保護する数値制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
US20180173189A1 (en) 2018-06-21
DE102017222137A1 (de) 2018-06-21
DE102017222137B4 (de) 2024-06-27
US10852708B2 (en) 2020-12-01
CN108205292A (zh) 2018-06-26
JP2018097814A (ja) 2018-06-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5710391B2 (ja) 工作機械の加工異常検知装置及び加工異常検知方法
JP4838782B2 (ja) 工作機械数値制御装置
JP6140130B2 (ja) 工具及び被加工物を保護する数値制御装置
JP6514264B2 (ja) 工作機械の制御システム
CN105527928B (zh) 机床的控制装置以及控制方法
CN106239257A (zh) 机床的控制装置以及控制方法
US20140114462A1 (en) Chatter vibration suppressing method and machine tool
JP2011158979A (ja) 自動運転を再開可能な工作機械の制御方法およびその装置
WO2011127601A1 (en) Laser processing control method
CN104834269B (zh) 数值控制装置
JP6407947B2 (ja) 数値制御装置
JP6697501B2 (ja) 工作システム
JP2007290113A (ja) 数値制御装置付き工作機械の自動工具交換方法及び自動工具交換装置
JP2009181174A (ja) 地震情報により工作機械を停止する機能を有する数値制御装置
CN106020111A (zh) 定位装置的参数设定方法及定位装置
JP2020116666A (ja) 工作機械の工具管理システム
JP2016082850A (ja) モータ停止距離を短縮する数値制御装置
TW202019587A (zh) 車床
JP5908552B1 (ja) 工作機械の制御装置
JP5886717B2 (ja) 繰返し学習位置制御装置
CN109648387B (zh) 控制装置
JP5832382B2 (ja) 数値制御装置
JP2008234295A (ja) 干渉チェックシステム
JP7131454B2 (ja) 数値制御装置、工作機械、制御プログラム、及び記憶媒体
US10877456B2 (en) Numerical control apparatus and machining method

Legal Events

Date Code Title Description
A975 Report on accelerated examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005

Effective date: 20180510

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20180515

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20180711

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20180828

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20180919

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6407947

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150