JP2000343478A - 工業用ロボット - Google Patents
工業用ロボットInfo
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- JP2000343478A JP2000343478A JP11153072A JP15307299A JP2000343478A JP 2000343478 A JP2000343478 A JP 2000343478A JP 11153072 A JP11153072 A JP 11153072A JP 15307299 A JP15307299 A JP 15307299A JP 2000343478 A JP2000343478 A JP 2000343478A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 工業用ロボットのアームを、その作業停止位
置に係わらず、ワークとの干渉を確実に防止しつつワー
クから離間させ、更に待機位置まで移動させる。 【解決手段】 本発明は、アーム３の先端に設けられた
作業手段４を用いてワークＷに対する作業を行う工業用
ロボットにおいて、作業手段４による作業が停止したと
きに予め定められた待機位置にアーム３を移動させる制
御手段６を有し、制御手段６が、アーム３を上記作業を
停止した位置から上記待機位置に移動させる際に、所定
の方向に所定量だけ退避移動を行った後、上記待機位置
に移動させる退避制御手段と、上記所定の方向及び所定
量を予め設定記憶する設定記憶手段とを有することを特
徴としている。
置に係わらず、ワークとの干渉を確実に防止しつつワー
クから離間させ、更に待機位置まで移動させる。 【解決手段】 本発明は、アーム３の先端に設けられた
作業手段４を用いてワークＷに対する作業を行う工業用
ロボットにおいて、作業手段４による作業が停止したと
きに予め定められた待機位置にアーム３を移動させる制
御手段６を有し、制御手段６が、アーム３を上記作業を
停止した位置から上記待機位置に移動させる際に、所定
の方向に所定量だけ退避移動を行った後、上記待機位置
に移動させる退避制御手段と、上記所定の方向及び所定
量を予め設定記憶する設定記憶手段とを有することを特
徴としている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、アームの先端に設
けられた作業手段を用いてワークに対する作業を行う工
業用ロボットに係り、特に、ワークとアームとの接触を
防止するための工業用ロボットの改良に関する。
けられた作業手段を用いてワークに対する作業を行う工
業用ロボットに係り、特に、ワークとアームとの接触を
防止するための工業用ロボットの改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば塗装工程等に使用される、多関節
型の工業用ロボットの例を図２及び図３に示す。図中符
号１はロボットベースで、ロボットベース１は、垂直な
軸Ａ1回りに回転可能とされ、ロボットベース１上に
は、第一アーム２の基端が、水平な軸Ａ2回りに揺動可
能に支持されている。第一アーム２の先端には、第二ア
ーム３の基端が、水平な軸Ａ3回りに揺動可能に支持さ
れ、第二アーム３の先端には、作業手段４が、水平な軸
Ａ4回りに揺動可能に支持されている。また、上記ロボ
ットベース１ないし作業手段４の動作は、いずれも制御
装置５により制御されている。
型の工業用ロボットの例を図２及び図３に示す。図中符
号１はロボットベースで、ロボットベース１は、垂直な
軸Ａ1回りに回転可能とされ、ロボットベース１上に
は、第一アーム２の基端が、水平な軸Ａ2回りに揺動可
能に支持されている。第一アーム２の先端には、第二ア
ーム３の基端が、水平な軸Ａ3回りに揺動可能に支持さ
れ、第二アーム３の先端には、作業手段４が、水平な軸
Ａ4回りに揺動可能に支持されている。また、上記ロボ
ットベース１ないし作業手段４の動作は、いずれも制御
装置５により制御されている。
【０００３】この工業用ロボットでは、これらロボット
ベース１ないし作業手段４を、制御装置５に記憶された
教示データに基づきそれぞれの軸Ａ1〜Ａ4回りに回転／
揺動させるとともに作業手段４を動作させ、ワークＷに
対する作業を行う。図の場合、工業用ロボットは、コン
ベヤ等により前方に搬送された左右一対のワークＷに対
し、それぞれ作業を行う。
ベース１ないし作業手段４を、制御装置５に記憶された
教示データに基づきそれぞれの軸Ａ1〜Ａ4回りに回転／
揺動させるとともに作業手段４を動作させ、ワークＷに
対する作業を行う。図の場合、工業用ロボットは、コン
ベヤ等により前方に搬送された左右一対のワークＷに対
し、それぞれ作業を行う。
【０００４】また、何らかの原因により工業用ロボット
が停止した場合、あるいは上記一対のワークＷに対する
作業が終了した場合には、ロボットベース１及びアーム
２，３が、作業を停止または終了した位置（作業停止位
置）から待機位置（具体的には作業原点または動作プロ
グラム原点）に移動（復帰）する。この場合、作業効率
向上の観点から、ロボットベース１及びアーム２，３
は、作業停止位置からそれぞれ最短の経路を通って待機
位置に移動するよう設計されている。
が停止した場合、あるいは上記一対のワークＷに対する
作業が終了した場合には、ロボットベース１及びアーム
２，３が、作業を停止または終了した位置（作業停止位
置）から待機位置（具体的には作業原点または動作プロ
グラム原点）に移動（復帰）する。この場合、作業効率
向上の観点から、ロボットベース１及びアーム２，３
は、作業停止位置からそれぞれ最短の経路を通って待機
位置に移動するよう設計されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、第二ア
ーム３を、待機位置からワークＷとの干渉を回避しなが
らワークＷ内に侵入させて作業を行う工業用ロボットの
場合、作業の停止に際し、ロボットベース１及びアーム
２，３が作業停止位置から最短の経路を通って待機位置
に移動すると、第二アーム３とワークＷとが干渉する可
能性があった。
ーム３を、待機位置からワークＷとの干渉を回避しなが
らワークＷ内に侵入させて作業を行う工業用ロボットの
場合、作業の停止に際し、ロボットベース１及びアーム
２，３が作業停止位置から最短の経路を通って待機位置
に移動すると、第二アーム３とワークＷとが干渉する可
能性があった。
【０００６】そこで、本出願人においては、特開平４−
３２２９８５号に示すような工業用ロボットを提案し
た。この工業用ロボットでは、第二アーム３が、作業停
止位置から、ワークＷから離れた所定の位置に設定され
た通過位置を必ず通過した後、待機位置に移動する。
３２２９８５号に示すような工業用ロボットを提案し
た。この工業用ロボットでは、第二アーム３が、作業停
止位置から、ワークＷから離れた所定の位置に設定され
た通過位置を必ず通過した後、待機位置に移動する。
【０００７】しかしながら、この工業用ロボットの場
合、通過位置のみが設定されているため、作業停止位置
から通過位置までの移動軌跡は、ロボットの作業停止位
置によって変化してしまう。その結果、例えば図に示す
ように１台のロボットで左右のワークＷに対する作業を
行う場合、作業停止位置によっては、作業停止位置から
通過位置までの移動軌跡中にワークＷが存在し、第二ア
ーム３とワークＷとが干渉する可能性があった。
合、通過位置のみが設定されているため、作業停止位置
から通過位置までの移動軌跡は、ロボットの作業停止位
置によって変化してしまう。その結果、例えば図に示す
ように１台のロボットで左右のワークＷに対する作業を
行う場合、作業停止位置によっては、作業停止位置から
通過位置までの移動軌跡中にワークＷが存在し、第二ア
ーム３とワークＷとが干渉する可能性があった。
【０００８】一方、第二アーム３を、手動操作により、
ワークＷとの干渉とを防止しつつ待機位置に移動させる
ことも可能である。しかしながら、この方法では、例え
ばアーム２，３の駆動源としてブレーキ付モータを使用
していると、アーム２，３を支持する者と、ブレーキの
解除を行う者との２名で作業を行うことになり、作業に
時間及び手間を要するという問題があった。本発明は上
記事情に鑑みてなされたもので、上記作業停止位置から
待機位置への移動作業を、アーム２，３（特に第二アー
ム３）とワークＷとの干渉とを確実に防止しつつ、自動
的に実施可能とすることを目的としている。
ワークＷとの干渉とを防止しつつ待機位置に移動させる
ことも可能である。しかしながら、この方法では、例え
ばアーム２，３の駆動源としてブレーキ付モータを使用
していると、アーム２，３を支持する者と、ブレーキの
解除を行う者との２名で作業を行うことになり、作業に
時間及び手間を要するという問題があった。本発明は上
記事情に鑑みてなされたもので、上記作業停止位置から
待機位置への移動作業を、アーム２，３（特に第二アー
ム３）とワークＷとの干渉とを確実に防止しつつ、自動
的に実施可能とすることを目的としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明のうち、請求項１
に係る発明は、アームの先端に設けられた作業手段を用
いてワークに対する作業を行う工業用ロボットにおい
て、上記作業手段による作業が停止したときに予め定め
られた待機位置に上記アームを移動させる制御手段を有
し、上記制御手段が、上記アームを上記作業を停止した
位置から上記待機位置に移動させる際に、所定の方向に
所定量だけ退避移動を行った後、上記待機位置に移動さ
せる退避制御手段と、上記所定の方向及び所定量を予め
設定記憶する設定記憶手段とを有することを特徴として
いる。
に係る発明は、アームの先端に設けられた作業手段を用
いてワークに対する作業を行う工業用ロボットにおい
て、上記作業手段による作業が停止したときに予め定め
られた待機位置に上記アームを移動させる制御手段を有
し、上記制御手段が、上記アームを上記作業を停止した
位置から上記待機位置に移動させる際に、所定の方向に
所定量だけ退避移動を行った後、上記待機位置に移動さ
せる退避制御手段と、上記所定の方向及び所定量を予め
設定記憶する設定記憶手段とを有することを特徴として
いる。
【００１０】また、本発明のうち、請求項２に係る発明
は、アームの先端に設けられた作業手段を用いてワーク
に対する作業を行う工業用ロボットにおいて、上記作業
手段による作業が停止したときに予め定められた待機位
置に上記アームを移動させる制御手段を有し、上記アー
ムが、ロボットベースに基端側が支持された第一アーム
と、第一アームの先端側に支持され、先端に前記作業手
段を有する第二アームとを有し、上記制御手段が、上記
アームを上記作業を停止した位置から上記待機位置に移
動させる際に、上記第二アームを、上記ロボットベース
に対する姿勢を保ったまま基端側に向け退避移動を行っ
た後、上記待機位置に移動させる退避制御手段を有する
ことを特徴としている。
は、アームの先端に設けられた作業手段を用いてワーク
に対する作業を行う工業用ロボットにおいて、上記作業
手段による作業が停止したときに予め定められた待機位
置に上記アームを移動させる制御手段を有し、上記アー
ムが、ロボットベースに基端側が支持された第一アーム
と、第一アームの先端側に支持され、先端に前記作業手
段を有する第二アームとを有し、上記制御手段が、上記
アームを上記作業を停止した位置から上記待機位置に移
動させる際に、上記第二アームを、上記ロボットベース
に対する姿勢を保ったまま基端側に向け退避移動を行っ
た後、上記待機位置に移動させる退避制御手段を有する
ことを特徴としている。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、図面に基づき、本発明に係
る工業用ロボットの実施の形態について説明する。な
お、上記図２及び図３に示す工業用ロボットと同様の構
成を有する部材については、上記図２及び図３と同一の
符号を付してその説明を省略する。
る工業用ロボットの実施の形態について説明する。な
お、上記図２及び図３に示す工業用ロボットと同様の構
成を有する部材については、上記図２及び図３と同一の
符号を付してその説明を省略する。
【００１２】本発明に係る工業用ロボットは制御装置
（制御手段）６を備えている。この制御装置６において
は、上記従来の制御装置５と同様、ロボットベース１な
いし作業手段４の動作を予め記憶された教示データに基
づき制御する他に、作業停止時には、後述する退避移動
を制御する。この場合、上記退避移動の方向及び量は、
予め制御装置６に設定記憶させることができる。
（制御手段）６を備えている。この制御装置６において
は、上記従来の制御装置５と同様、ロボットベース１な
いし作業手段４の動作を予め記憶された教示データに基
づき制御する他に、作業停止時には、後述する退避移動
を制御する。この場合、上記退避移動の方向及び量は、
予め制御装置６に設定記憶させることができる。
【００１３】また、この工業用ロボットでは、作業が停
止し、ロボットベース１及びアーム２，３が作業停止位
置から待機位置に移動する際に、第二アーム３が、所定
の方向に所定量だけ退避移動を行った後、上記待機位置
に移動することを特徴としている。例えば図１の場合、
第二アーム３は、作業停止位置（矢印Ｅの起点）から、
矢印Ｅで示す方向に、矢印Ｅの全長に相当する量だけ退
避移動を行った後、待機位置に移動する。
止し、ロボットベース１及びアーム２，３が作業停止位
置から待機位置に移動する際に、第二アーム３が、所定
の方向に所定量だけ退避移動を行った後、上記待機位置
に移動することを特徴としている。例えば図１の場合、
第二アーム３は、作業停止位置（矢印Ｅの起点）から、
矢印Ｅで示す方向に、矢印Ｅの全長に相当する量だけ退
避移動を行った後、待機位置に移動する。
【００１４】その結果、本発明に係る工業用ロボットで
は、例えば図１に矢印Ｅで示すように、作業停止位置か
らの退避移動時における第二アーム３の移動軌跡が、ロ
ボットの作業停止位置に係わらず常に同一となる。従っ
て、退避移動及び退避移動後の第二アーム３の待機位置
への移動に際し、第二アーム３の移動軌跡中にワークＷ
が存在しないよう、退避移動の方向及び量を設定するこ
とにより、第二アーム３を、その作業停止位置に係わら
ず、ワークＷとの干渉を確実に防止しつつワークＷから
離間させ、更に待機位置まで移動させることが可能とな
る。ここで、退避移動の方向は、第二アーム３の移動軌
跡中にワークＷが存在しさえしなければ任意に設定可能
である。
は、例えば図１に矢印Ｅで示すように、作業停止位置か
らの退避移動時における第二アーム３の移動軌跡が、ロ
ボットの作業停止位置に係わらず常に同一となる。従っ
て、退避移動及び退避移動後の第二アーム３の待機位置
への移動に際し、第二アーム３の移動軌跡中にワークＷ
が存在しないよう、退避移動の方向及び量を設定するこ
とにより、第二アーム３を、その作業停止位置に係わら
ず、ワークＷとの干渉を確実に防止しつつワークＷから
離間させ、更に待機位置まで移動させることが可能とな
る。ここで、退避移動の方向は、第二アーム３の移動軌
跡中にワークＷが存在しさえしなければ任意に設定可能
である。
【００１５】次ぎに、本発明に係る工業用ロボットの変
形例について、図１を用いて説明する。本変形例の工業
用ロボットの制御装置６′は、上記実施形態における制
御装置６のうち、退避移動を行うための方向及び移動量
を設定記憶する機能を有していない。そのかわり、この
制御装置６′では、工業用ロボットが停止したときに、
第二アーム３の方向とロボットベース１に対する第二ア
ーム３の姿勢とを検出し、第二アーム３を、上記検出し
た方向に沿って、ロボットベース１に対する姿勢を保っ
たまま基端側に向け動作限界位置まで退避移動させてか
ら、待機位置に移動させる制御を行う。
形例について、図１を用いて説明する。本変形例の工業
用ロボットの制御装置６′は、上記実施形態における制
御装置６のうち、退避移動を行うための方向及び移動量
を設定記憶する機能を有していない。そのかわり、この
制御装置６′では、工業用ロボットが停止したときに、
第二アーム３の方向とロボットベース１に対する第二ア
ーム３の姿勢とを検出し、第二アーム３を、上記検出し
た方向に沿って、ロボットベース１に対する姿勢を保っ
たまま基端側に向け動作限界位置まで退避移動させてか
ら、待機位置に移動させる制御を行う。
【００１６】例えば、図１の場合、第二アーム３は、作
業停止位置から矢印Ｅ′で示す方向に、その動作限界位
置に到達する量だけ退避移動してから、待機位置に移動
する。その結果、本変形例の工業用ロボットでは、例え
ば上記矢印Ｅ′で示すように、作業停止位置からの退避
移動時における第二アーム３の移動軌跡が、ワークＷに
干渉しない一定方向となる。
業停止位置から矢印Ｅ′で示す方向に、その動作限界位
置に到達する量だけ退避移動してから、待機位置に移動
する。その結果、本変形例の工業用ロボットでは、例え
ば上記矢印Ｅ′で示すように、作業停止位置からの退避
移動時における第二アーム３の移動軌跡が、ワークＷに
干渉しない一定方向となる。
【００１７】すなわち、通常、工業用ロボットを動作さ
せる教示データは、第二アーム３がワークＷに干渉しな
いよう設定されているため、この教示データに基づく動
作中に工業用ロボットが停止した場合には、第二アーム
３はワークＷに干渉しないことになる。従って、第二ア
ーム３を、作業停止位置から、ロボットベース１に対す
る姿勢を保ったまま基端側に向け移動させることによ
り、第二アーム３を、ワークＷに干渉することなく退避
移動させることができる。
せる教示データは、第二アーム３がワークＷに干渉しな
いよう設定されているため、この教示データに基づく動
作中に工業用ロボットが停止した場合には、第二アーム
３はワークＷに干渉しないことになる。従って、第二ア
ーム３を、作業停止位置から、ロボットベース１に対す
る姿勢を保ったまま基端側に向け移動させることによ
り、第二アーム３を、ワークＷに干渉することなく退避
移動させることができる。
【００１８】
【発明の効果】以上説明した通り、本発明のうち、請求
項１に係る工業用ロボットは、制御手段が、アームを作
業停止位置から待機位置に移動させる際に、所定の方向
に所定量だけ退避移動を行った後、待機位置に移動させ
る退避制御手段と、上記所定の方向及び所定量を予め設
定記憶する設定記憶手段とを有している。その結果、ア
ームを、その作業停止位置に係わらず、ワークとの干渉
を確実に防止しつつワークから離間させ、更に待機位置
まで移動させることが可能となる。
項１に係る工業用ロボットは、制御手段が、アームを作
業停止位置から待機位置に移動させる際に、所定の方向
に所定量だけ退避移動を行った後、待機位置に移動させ
る退避制御手段と、上記所定の方向及び所定量を予め設
定記憶する設定記憶手段とを有している。その結果、ア
ームを、その作業停止位置に係わらず、ワークとの干渉
を確実に防止しつつワークから離間させ、更に待機位置
まで移動させることが可能となる。
【００１９】また、本発明のうち、請求項２に係るに工
業用ロボットは、制御手段が、アームを上記作業を停止
した位置から上記待機位置に移動させる際に、上記アー
ムのうち先端側に位置する第二アームを、ロボットベー
スに対する姿勢を保ったまま基端側に向け退避移動を行
った後、上記待機位置に移動させる退避制御手段を有し
ている。その結果、第二アームが、作業停止位置から、
ロボットベースに対する姿勢を保ったまま基端側に向け
移動し、第二アームを、ワークに干渉することなく退避
移動させることが可能となる。
業用ロボットは、制御手段が、アームを上記作業を停止
した位置から上記待機位置に移動させる際に、上記アー
ムのうち先端側に位置する第二アームを、ロボットベー
スに対する姿勢を保ったまま基端側に向け退避移動を行
った後、上記待機位置に移動させる退避制御手段を有し
ている。その結果、第二アームが、作業停止位置から、
ロボットベースに対する姿勢を保ったまま基端側に向け
移動し、第二アームを、ワークに干渉することなく退避
移動させることが可能となる。
【図１】 本発明に係る工業用ロボットにおける退避移
動の例を示す上面図である。
動の例を示す上面図である。
【図２】 本発明が適用される工業用ロボットの例を示
す上面図である。
す上面図である。
【図３】 本発明が適用される工業用ロボットの例を示
す図２中矢印IIIに沿った側面図である。
す図２中矢印IIIに沿った側面図である。
【符号の説明】 １ ロボットベース ２ 第一アーム ３ 第二アーム ４ 作業手段 ６ 制御装置（制御手段） Ｗ ワーク
Claims (2)
- 【請求項１】 アームの先端に設けられた作業手段を用
いてワークに対する作業を行う工業用ロボットにおい
て、 上記作業手段による作業が停止したときに予め定められ
た待機位置に上記アームを移動させる制御手段を有し、 上記制御手段が、上記アームを上記作業を停止した位置
から上記待機位置に移動させる際に、所定の方向に所定
量だけ退避移動を行った後、上記待機位置に移動させる
退避制御手段と、上記所定の方向及び所定量を予め設定
記憶する設定記憶手段とを有することを特徴とする工業
用ロボット。 - 【請求項２】 アームの先端に設けられた作業手段を用
いてワークに対する作業を行う工業用ロボットにおい
て、 上記作業手段による作業が停止したときに予め定められ
た待機位置に上記アームを移動させる制御手段を有し、 上記アームが、ロボットベースに基端側が支持された第
一アームと、第一アームの先端側に支持され、先端に前
記作業手段を有する第二アームとを有し、 上記制御手段が、上記アームを上記作業を停止した位置
から上記待機位置に移動させる際に、上記第二アーム
を、上記ロボットベースに対する姿勢を保ったまま基端
側に向け退避移動を行った後、上記待機位置に移動させ
る退避制御手段を有することを特徴とする工業用ロボッ
ト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11153072A JP2000343478A (ja) | 1999-05-31 | 1999-05-31 | 工業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11153072A JP2000343478A (ja) | 1999-05-31 | 1999-05-31 | 工業用ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000343478A true JP2000343478A (ja) | 2000-12-12 |
Family
ID=15554377
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11153072A Pending JP2000343478A (ja) | 1999-05-31 | 1999-05-31 | 工業用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000343478A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7751938B2 (en) | 2007-07-05 | 2010-07-06 | Panasonic Corporation | Robot arm control device and control method, robot, and control program |
| JP2018097814A (ja) * | 2016-12-16 | 2018-06-21 | ファナック株式会社 | 数値制御装置 |
-
1999
- 1999-05-31 JP JP11153072A patent/JP2000343478A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7751938B2 (en) | 2007-07-05 | 2010-07-06 | Panasonic Corporation | Robot arm control device and control method, robot, and control program |
| JP2018097814A (ja) * | 2016-12-16 | 2018-06-21 | ファナック株式会社 | 数値制御装置 |
| US10852708B2 (en) | 2016-12-16 | 2020-12-01 | Fanuc Corporation | Numerical control device |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060418 |
|
| A977 | Report on retrieval |
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|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20071126 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20080408 |