JP5710391B2 - 工作機械の加工異常検知装置及び加工異常検知方法 - Google Patents
工作機械の加工異常検知装置及び加工異常検知方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5710391B2 JP5710391B2 JP2011129526A JP2011129526A JP5710391B2 JP 5710391 B2 JP5710391 B2 JP 5710391B2 JP 2011129526 A JP2011129526 A JP 2011129526A JP 2011129526 A JP2011129526 A JP 2011129526A JP 5710391 B2 JP5710391 B2 JP 5710391B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cutting
- cutting force
- value
- pattern
- machining
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N19/00—Investigating materials by mechanical methods
- G01N19/08—Detecting presence of flaws or irregularities
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q17/00—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools
- B23Q17/09—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring cutting pressure or for determining cutting-tool condition, e.g. cutting ability, load on tool
- B23Q17/0952—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring cutting pressure or for determining cutting-tool condition, e.g. cutting ability, load on tool during machining
- B23Q17/0961—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring cutting pressure or for determining cutting-tool condition, e.g. cutting ability, load on tool during machining by measuring power, current or torque of a motor
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
- G05B2219/50197—Signature analysis, store working conditions, compare with actual
Description
切削加工中の切削工具の座標位置情報を取得する第一のステップと、
切削加工中の実切削力を実切削力パターンとして取得する第二のステップと、
第二のステップにおいて取得した実切削力パターンを、予め計算により予測した複数の前記切削力計算値パターンと比較し、プロフィールの一致した切削力計算値パターンを抽出する第三のステップと、
前記実切削力パターンと前記抽出された切削力計算値パターンとの比較結果により、前記切削力計算値パターンと前記実切削力のパターンとの間での遅れ時間を算出する第四のステップと、
前記算出された遅れ時間により、前記予め計算により予測した切削力パターンでの切削力予測値を決定する第五のステップと、
前記測定した実切削力と当該遅れ時間だけ先行している前記切削力計算値パターンの切削力予測値とを比較して、異常検知の切削力しきい値内に入るか否かを判定することによって、加工異常の有無を判定する第六のステップ
とを有することを特徴とする。
まず、予め設定された加工条件から計算によって切削力の変化値を算出しておく。切削力の計算は、工具形状と加工条件より算出することが可能であり、市販のFEM解析ソフトを用いる場合や切取り厚さと生成する切り屑長さから算出する方法などがある。このような技術は公知のものであり、本明細書においては更に詳細な説明は行わない。この公知の手法によって算出した切削力より、図8の点線に示した切削力曲線23(モデル切削力パターン)を算出する。この切削力曲線23(モデル切削力パターン)は、複数の工具形状と複数の加工条件(切削加工の面形状等)に応じて複数の切削力曲線(モデル切削力パターン)を、加工制御PC30のデータ記憶部の第1の階層31の切削位置情報に対応した切削力の計算値31bとして記憶している(図3)。
図8に示したように、S3の切削力曲線のパターンが抽出されることにより、切削力曲線22(実切削力パターン)と切削力曲線23(モデル切削力パターン)との比較により、切削力曲線23(モデル切削力パターン)に対する切削力曲線22(実切削力パターン)の時間ずれ量を算出する。図8において、測定によって取得した切削力曲線22は、算出した切削力曲線23に対して、時間Tdだけ遅れていることがわかる。これは、切削力曲線22はNC制御装置17を介して取得した座標値を元に算出しているためほぼリアルタイムで計算できるのに対し、切削力曲線23は力センサ20からの信号を制御PC30が取得して計測することで通信時間分の遅れが生じており、その分が遅れとなって検出されるためである。このように、切削力曲線22と23とを比較して、両者のパターンをほぼ一致させるために必要な時間変化量を算出することにより、図8に示した遅れ時間Tdを算出するものである。この遅れ時間Tdは、工具の送り速度が増加するほど大きくなる。ここで、図9に示すように、予め遅れ時間Tdを送り速度と遅れ係数の二つをパラメータとしてテーブルに持たせておき、加工の始まりの制御の際に、このパラメータを参照して制御できるようにしておいてもよい。さらに、実際の加工では、予め設定したパラメータ(図9)に対して、リアルタイムで遅れ量(時間:Td)を計算することで、パラメータ化したテーブルの値を実際に計算したTdによって更新することで、加工初期から、より精度よく遅れ時間を算出することも可能である。一般的には、加工始点から加工を始める際には、予め設定したパラメータ(図9)を利用して制御を行い、計測により得た遅れ時間Tdにより制御する方式を採用することができる。
12 主軸テーブル
13 主軸
14 切削工具
15 被削材
16 テーブル
17 NC制御装置
20 力センサアンプ部
21 切削力
21a,21b 力センサ
22 実測値
22a 実測切削力
23 切削力計算値
23a 切削力予測値
30 加工制御PC
101 切削力計測部
102 座標値取得部
103 切削力変化量比較演算部
104 遅れ時間算出部
105 切削力比較部
106 異常判定部
107 切削位置・加工条件記憶部
108 切削力計算値記憶部
109 切削力しきい値記憶部
110 異常検知しきい値算出部
Claims (2)
- NC制御される工作機械の加工異常検知装置に関し、
被削材に対して切削工具の座標値に関連した複数の加工条件が記憶された切削位置・加工条件記憶手段と、
前記切削工具の座標値に関連付けられた切削力の計算値を所定の計算方法により複数の切削力計算値パターンとして記憶する切削力計算値記憶手段と、
加工条件に基づいて計算された異常検知の切削力しきい値が、切削工具の座標値に関連づけて記憶された切削力しきい値の記憶手段と、
切削加工中の切削工具の実切削力を計測する計測手段と、
当該切削加工中に当該計測手段により計測された実切削力を経時的に集積して実切削力パターンとして取得する手段と、
当該切削加工中の切削工具の実座標値を取得する座標値取得手段と、
前記切削力計算値記憶手段において予め記憶されている複数の前記切削力計算値パターンと前記計測手段で取得した実切削力パターンとを比較して同一とされる切削力計算値パターンを抽出する切削力計算値パターン抽出手段とを有する加工異常検知装置であって、
さらに、前記切削力計算値パターン抽出手段で、前記計測された実切削力パターンと前記抽出された切削力計算値パターンとの比較することにより、実切削力の切削力計算値パターンに対する計測上の遅れ時間を演算する遅れ時間演算手段を有しており、
前記切削工具の座標値での実切削力と前記抽出された切削力計算値パターンとを比較する際に、計測された前記遅れ時間により、計測された実切削力を、当該遅れ時間だけ先行している前記切削力計算値パターンの切削力予測値と比較して異常検知の切削力しきい値内に入るか否かを判定することによって異常の有無を判定する手段を有することを特徴とする工作機械の加工異常検知装置。 - 被削材に対して切削工具の座標値に関連した複数の加工条件と、所定の計算方法により計算した切削力の計算値を前記切削工具の座標値に関連付けた複数の切削力計算値パターンと、前記切削工具の座標値に関連づけられた加工条件に基づいた異常検知の切削力しきい値とが記憶されたNC制御される工作機械の加工異常検知装置を用いた工作機械の加工異常検知方法であって、
切削加工中の切削工具の座標位置情報を取得する第一のステップと、
切削加工中の実切削力を実切削力パターンとして取得する第二のステップと、
第二のステップにおいて取得した実切削力パターンを、予め計算により予測した複数の前記切削力計算値パターンと比較し、プロフィールの一致した切削力計算値パターンを抽出する第三のステップと、
前記実切削力パターンと前記抽出された切削力計算値パターンとの比較結果により、前記切削力計算値パターンと前記実切削力のパターンとの間での遅れ時間を算出する第四のステップと、
前記算出された遅れ時間により、前記予め計算により予測した切削力パターンでの切削力予測値を決定する第五のステップと、
前記測定した実切削力と当該遅れ時間だけ先行している前記切削力計算値パターンの切削力予測値とを比較して、異常検知の切削力しきい値内に入るか否かを判定することによって、加工異常の有無を判定する第六のステップ
とを有することを特徴とする工作機械の加工異常検知方法。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011129526A JP5710391B2 (ja) | 2011-06-09 | 2011-06-09 | 工作機械の加工異常検知装置及び加工異常検知方法 |
PCT/JP2012/061673 WO2012169300A1 (ja) | 2011-06-09 | 2012-05-07 | 工作機械の加工異常検知装置及び加工異常検知方法 |
US14/124,142 US20140123740A1 (en) | 2011-06-09 | 2012-05-07 | Working Abnormality Detecting Device and Working Abnormality Detecting Method for Machine Tool |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011129526A JP5710391B2 (ja) | 2011-06-09 | 2011-06-09 | 工作機械の加工異常検知装置及び加工異常検知方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012254499A JP2012254499A (ja) | 2012-12-27 |
JP5710391B2 true JP5710391B2 (ja) | 2015-04-30 |
Family
ID=47295871
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011129526A Expired - Fee Related JP5710391B2 (ja) | 2011-06-09 | 2011-06-09 | 工作機械の加工異常検知装置及び加工異常検知方法 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20140123740A1 (ja) |
JP (1) | JP5710391B2 (ja) |
WO (1) | WO2012169300A1 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101787347B1 (ko) * | 2016-08-26 | 2017-10-20 | 한국생산기술연구원 | 실시간 보정되는 기준절삭부하에 기초한 공작기계의 제어방법 |
CN108655825A (zh) * | 2018-05-31 | 2018-10-16 | 东北大学 | 一种五轴联动数控机床模拟铣削力加载机构及使用方法 |
US10525563B2 (en) | 2016-08-10 | 2020-01-07 | Mitsubishi Heavy Industries Machine Tool Co., Ltd. | Abnormality-detecting device and method for tool of machine tool |
Families Citing this family (32)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2012159123A2 (en) | 2011-05-19 | 2012-11-22 | Alec Rivers | Automatically guided tools |
JP2013215809A (ja) * | 2012-04-04 | 2013-10-24 | Hitachi Ltd | 切削加工システム及び方法 |
EP2852868B1 (en) | 2012-04-26 | 2021-12-01 | Shaper Tools, Inc. | Systems and methods for performing a task on a material, or locating the position of a device relative to the surface of the material |
JP5910428B2 (ja) * | 2012-09-13 | 2016-04-27 | オムロン株式会社 | 監視装置、監視方法、プログラムおよび記録媒体 |
US20150075252A1 (en) * | 2013-09-16 | 2015-03-19 | Varel International Ind., L.P. | Method Of Determining Wear Abrasion Resistance Of Polycrystalline Diamond Compact (PDC) Cutters |
US20150374558A1 (en) * | 2014-06-26 | 2015-12-31 | The Procter & Gamble Company | Method of cutting a thread between two substrates |
JP6434246B2 (ja) * | 2014-07-29 | 2018-12-05 | ファナック株式会社 | 機械異常履歴の解析支援機能を有する数値制御装置 |
CN107077122B (zh) * | 2014-10-29 | 2019-08-06 | 株式会社牧野铣床制作所 | 机床的控制方法以及机床的控制装置 |
JP6314885B2 (ja) * | 2015-03-26 | 2018-04-25 | 三菱電機株式会社 | 破損防止システム、砥石 |
CN104786100B (zh) * | 2015-05-04 | 2017-03-29 | 北京理工大学 | 一种机床切削力无线测量装置 |
US10456883B2 (en) * | 2015-05-13 | 2019-10-29 | Shaper Tools, Inc. | Systems, methods and apparatus for guided tools |
JP6695102B2 (ja) * | 2015-05-26 | 2020-05-20 | 株式会社ディスコ | 加工システム |
JP6925771B2 (ja) * | 2015-05-26 | 2021-08-25 | 株式会社ディスコ | 加工システム |
CN105945650A (zh) * | 2016-05-13 | 2016-09-21 | 安庆市津海工业产品设计有限公司 | 一种用于攻丝的定位装置 |
US10850360B2 (en) | 2016-07-29 | 2020-12-01 | Okuma Corporation | Information measuring device |
JP6953690B2 (ja) * | 2016-08-10 | 2021-10-27 | 株式会社ジェイテクト | 解析システム |
CN114879598A (zh) | 2016-08-19 | 2022-08-09 | 整形工具股份有限公司 | 用于共享工具制造和设计数据的系统、方法和装置 |
JP6726579B2 (ja) | 2016-09-14 | 2020-07-22 | オークマ株式会社 | 工作機械 |
JP6803192B2 (ja) * | 2016-10-17 | 2020-12-23 | オークマ株式会社 | 工作機械 |
TWI607825B (zh) * | 2016-11-29 | 2017-12-11 | 財團法人工業技術研究院 | 自動化加工程式切削力優化系統及方法 |
JP6878760B2 (ja) * | 2017-04-12 | 2021-06-02 | 株式会社不二越 | 工作機械 |
JP6603272B2 (ja) | 2017-07-18 | 2019-11-06 | ファナック株式会社 | 情報収集装置及び情報収集方法 |
DE102018206708A1 (de) * | 2018-05-02 | 2019-11-07 | MTU Aero Engines AG | Belastungserfassung eines bearbeiteten Werkstücks auf Grundlage einer Simulation |
JP6748153B2 (ja) | 2018-07-10 | 2020-08-26 | ファナック株式会社 | 工作機械の異常検出装置 |
CN110837247B (zh) * | 2018-08-17 | 2023-01-20 | 智能云科信息科技有限公司 | 基于机床数据的机床性能测评方法、系统、综合系统、云平台 |
JP7177669B2 (ja) * | 2018-11-16 | 2022-11-24 | 株式会社小松製作所 | 解析装置、解析方法及び加工システム |
JP2020131370A (ja) * | 2019-02-20 | 2020-08-31 | オークマ株式会社 | 工作機械 |
JP7396848B2 (ja) * | 2019-10-11 | 2023-12-12 | ファナック株式会社 | 検出装置及びプログラム |
JP7362468B2 (ja) * | 2019-12-20 | 2023-10-17 | 日立Geニュークリア・エナジー株式会社 | 加工面形状予測装置、及びその方法 |
DE112021004314T5 (de) * | 2020-09-17 | 2023-06-01 | Fanuc Corporation | Anomalien-Bestimmungs-System und Anomalien-Bestimmungs-Programm |
KR102534207B1 (ko) * | 2021-12-03 | 2023-05-17 | 이희관 | Cnc 공작기계의 이송속도 적응제어시 공구파손 및 공구마모 검출 장치 및 그 방법 |
CN114326594A (zh) * | 2021-12-30 | 2022-04-12 | 苏州科腾软件开发有限公司 | 一种基于机床数据的机床性能测评的系统及其测评方法 |
Family Cites Families (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CH486289A (de) * | 1968-08-08 | 1970-02-28 | Kistler Instrumente Ag | Elektrische Überwachungsanlage für Werkzeugmaschinen |
US4087801A (en) * | 1974-12-20 | 1978-05-02 | Tokyo Shibaura Electric Co., Ltd. | Apparatus for detecting damages of cutting tools |
US4090403A (en) * | 1975-11-21 | 1978-05-23 | Tokyo Shibaura Electric Co., Ltd. | Apparatus for judging the useful life of tools |
JPS59107843A (ja) * | 1982-12-08 | 1984-06-22 | Hitachi Metals Ltd | 加工異常検知方法 |
JPS59146741A (ja) * | 1983-02-12 | 1984-08-22 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 切削時の異常診断装置 |
JPS6029807A (ja) * | 1983-07-29 | 1985-02-15 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 機器異常監視システム |
US4918616A (en) * | 1984-05-18 | 1990-04-17 | Omron Tateisi Electronics Co. | Tool monitoring system |
JPS6234755A (ja) * | 1985-08-05 | 1987-02-14 | Amada Co Ltd | 加工機械の加工状態管理装置 |
JPS63278746A (ja) * | 1987-05-07 | 1988-11-16 | Mitsubishi Electric Corp | 切削状態異常監視装置 |
FR2659891B1 (fr) * | 1990-03-26 | 1996-01-05 | Ntn Toyo Bearing Co Ltd | Dispositif de detection d'anomalie d'outil pour machine-outil. |
JPH0557566A (ja) * | 1991-08-26 | 1993-03-09 | Konica Corp | 切削加工装置 |
JP3363958B2 (ja) * | 1993-07-13 | 2003-01-08 | ファナック株式会社 | ドリル加工方式 |
JPH0751995A (ja) * | 1993-08-06 | 1995-02-28 | Fanuc Ltd | 加工負荷監視方式 |
JPH07132440A (ja) * | 1993-11-02 | 1995-05-23 | Fanuc Ltd | 加工負荷監視方式 |
JP3570688B2 (ja) * | 1994-03-18 | 2004-09-29 | 株式会社日平トヤマ | 工具異常検出装置 |
JP3436899B2 (ja) * | 1999-09-10 | 2003-08-18 | 義昭 垣野 | 工具異常検出装置及びこれを備えた数値制御装置 |
US7536237B2 (en) * | 2005-07-12 | 2009-05-19 | Donald M. Esterling | Sensor-based measurement of tool forces and machining process model parameters |
-
2011
- 2011-06-09 JP JP2011129526A patent/JP5710391B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2012
- 2012-05-07 US US14/124,142 patent/US20140123740A1/en not_active Abandoned
- 2012-05-07 WO PCT/JP2012/061673 patent/WO2012169300A1/ja active Application Filing
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10525563B2 (en) | 2016-08-10 | 2020-01-07 | Mitsubishi Heavy Industries Machine Tool Co., Ltd. | Abnormality-detecting device and method for tool of machine tool |
KR101787347B1 (ko) * | 2016-08-26 | 2017-10-20 | 한국생산기술연구원 | 실시간 보정되는 기준절삭부하에 기초한 공작기계의 제어방법 |
CN108655825A (zh) * | 2018-05-31 | 2018-10-16 | 东北大学 | 一种五轴联动数控机床模拟铣削力加载机构及使用方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20140123740A1 (en) | 2014-05-08 |
JP2012254499A (ja) | 2012-12-27 |
WO2012169300A1 (ja) | 2012-12-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5710391B2 (ja) | 工作機械の加工異常検知装置及び加工異常検知方法 | |
CN109799784B (zh) | 刀具磨耗检测装置、其检测方法及刀具磨耗补偿方法 | |
JP5536611B2 (ja) | 工作機械のモニタ方法及びモニタ装置、工作機械 | |
JP5234772B2 (ja) | 工作機械の振動抑制方法及び装置 | |
JP6768472B2 (ja) | 工具摩耗予測装置およびその方法 | |
US20200356069A1 (en) | Machine tool management system | |
JP5608036B2 (ja) | 稼動履歴管理方法、及び稼動履歴管理装置 | |
KR101957711B1 (ko) | 가공좌표계상 가공시간에 따라 가공위치와 물리적 가공절삭 특성값을 매핑하는 절삭특성맵을 활용하여 절삭상태를 지능적으로 감시 및 진단하고, 절삭조건을 제어할 수 있는 지능형 cnc공작기계 제어시스템 | |
WO2013150905A1 (ja) | 切削加工システム及び方法 | |
US8788083B2 (en) | Compensation for process variables in a numerically-controlled machining operation | |
JP4433422B2 (ja) | 振動抑制装置 | |
JP6257481B2 (ja) | 数値制御装置 | |
US11733673B2 (en) | Numerical control system and motor drive controller | |
CN105204443A (zh) | 无须进行繁杂的准备工作便可算出能够抑制再生颤振的主轴稳定转数的装置 | |
WO2014115395A1 (ja) | 切削振動抑止方法、演算制御装置、および工作機械 | |
JP2012088967A (ja) | 工作機械のモニタ方法及びモニタ装置、工作機械 | |
JP5226484B2 (ja) | びびり振動抑制方法 | |
JP5155090B2 (ja) | 工作機械の振動判定方法及び振動抑制装置 | |
JP7000295B2 (ja) | 送り軸およびウォームギヤ異常判定システム | |
JP2020067776A (ja) | 工作機械の異常診断システム、異常診断方法、異常診断プログラム | |
JP2014091187A (ja) | 工具異常検出装置と工具異常検出方法 | |
JP2020191043A (ja) | 異常検出装置、異常検出サーバ及び異常検出方法 | |
JP6989564B2 (ja) | 工作機械の数値制御システム | |
JP7101883B2 (ja) | 数値制御装置 | |
JP2023029135A (ja) | 工作機械の電流計測システムおよびその方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130305 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140204 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140319 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140805 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140903 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150303 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150304 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5710391 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |