JP6514264B2 - 工作機械の制御システム - Google Patents
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Description
まず、本発明の実施形態に係る数値制御システムにおける工作機械の一例を説明する。図1は、本発明の実施形態に係る工作機械の構成の一例を示す斜視図である。この工作機械10は、切削加工を行う工作機械である。なお、本発明の数値制御システムにおける工作機械はこれに限定されず、任意の産業機械であってよい。
次に、本発明の実施形態に係る工作機械の数値制御システムを説明する。図2は、本発明の実施形態に係る工作機械の数値制御システムの構成を示す図である。図3は、図2に示す加工面不良解析装置の構成を示す図である。図2及び図3に示す工作機械の数値制御システム100は、上述した工作機械10と、加工面測定装置20と、加工面不良解析装置30とを備える。
工作機械10は、上述した駆動装置に対応するn個のサーボモータM1,M2・・・Mnと、これらのサーボモータの各々に設けられたエンコーダ(位置・速度検出器)E1,E2・・・Enと、電流検出器CT1,CT2・・・CTnと、スケール(位置検出器)16と、数値制御装置(CNC)50とを備える。なお、図2では、工作機械10における本発明の特徴に関する構成のみが示されており、その他の構成が省略されている。
まず、数値制御装置50の加工プログラム作成部51は、ワークWを加工方向(加工角度)αで加工する加工プログラムを作成する。これにより、工作機械10による加工方向αでのワークWの加工が行われる。
一方、加工面測定装置20が光学顕微鏡、レーザ顕微鏡、三次元座標測定機器である場合、加工面測定データは位置データ(座標データ)である。この場合、データ対応付け処理部34は、加工面測定装置20とワークWとの間の距離、加工面測定装置20の位置(機械座標)及び角度(画角)に基づいて、ワークWの位置データ(座標データ)を機械座標データに変換する。
このとき、数値制御装置50の加工プログラム作成部51は、加工方向αを加工方向βに変更するように加工プログラムを変更する。これにより、工作機械10による加工方向βでのワークW(同一加工を行う他のワーク)の加工が行われる。
図5のステップS21において、加工面不良検出部35は、記憶部33に記憶された加工方向αでの空間的な加工面測定データに基づいて、加工方向αでのワークWの加工面の不良(スジ又は縞目)及びその箇所を検出する。
また、ステップS22において、加工面不良検出部35は、記憶部33に記憶された加工方向βでの空間的な加工面測定データに基づいて、加工方向βでのワークWの加工面の不良(スジ又は縞目)及びその箇所を検出する。
具体的には、加工面測定装置20がビジョンセンサである場合、加工面測定データは画像データである。この場合、加工面不良検出部35は、画像データにおける加工面のスジ及び縞目の特徴量から、加工面の不良及びその箇所を検出する。
一方、加工面測定装置20が光学顕微鏡、レーザ顕微鏡、三次元座標測定機器である場合、加工面測定データは位置データ(座標データ)である。この場合、加工面不良検出部35は、位置データ(座標データ)における加工面の位置の微小な変化(振動等)から、加工面の不良及びその箇所を検出する。
具体的には、ステップS23において、不良原因駆動軸特定部36は、加工面不良検出部35で検出された加工方向αでの加工時の不良箇所Dαにおいて、加工方向αでの加工時の不良度合い(大きさ、深さ、数等)(図7の第2ワーク形状イメージW2αの不良箇所Dα)と、加工方向βでの加工時の不良度合い(図7の第2ワーク形状イメージW2βの対応箇所Dα)とを比較する。
また、ステップS24において、不良原因駆動軸特定部36は、加工面不良検出部35で検出された加工方向βでの加工時の不良箇所Dβにおいて、加工方向βでの加工時の不良度合い(図7の第2ワーク形状イメージW2βの不良箇所Dβ)と、加工方向αでの加工時の不良度合い(図7の第2ワーク形状イメージW2αの対応箇所Dβ)とを比較する。
そして、ステップS25において、不良原因駆動軸特定部36は、これらの比較結果に基づいて、不良度合いが大きい不良箇所に対応する位置制御データの加工方向に基づいて、不良の原因である駆動軸を特定する。
例えば、図8に示すように、工作機械10はワークWが搭載されるテーブル6をC軸方向(図1参照)に回転させるための複数のサーボモータM1R,M2R・・・MnRを備え、数値制御装置50は、各サーボモータM1R,M2R・・・MnRの駆動制御を行う各回転軸制御部53を備える。そして、数値制御装置50の加工プログラム作成部51は、加工方向の変更に応じて、テーブル6を回転させるように各回転軸制御部53を制御する。
本願発明者らは、バックラッシュ、ガタによる反転遅れが原因である場合、駆動軸の駆動方向(加工方向)を少し(例えば、数度)だけ変更することにより、象限突起の発生を抑制することができるという知見を得ている。これより、加工面不良解析装置30は、象限突起の発生を低減するために、加工方向を数度だけ変更すればよい。
ここで、工作機械は、例えばワークWに対して工具Tを往復させながらワークW全体の加工を行う。このとき、ワークWに工具Tが接触する際、及び、ワークWから工具Tが離れる際に、速度指令値及び速度フィードバック値が変化する。これより、速度指令値の変化点又は速度フィードバック値の変化点を検出することにより、ワークWのエッジ位置、すなわちワークWの外形を検出することができる。
一方、加工面測定装置20が光学顕微鏡、レーザ顕微鏡、三次元座標測定機器である場合、加工面測定データは位置データ(座標データ)である。この場合、データ対応付け処理部34は、位置データ(座標データ)からワークWのエッジ位置を検出し、第2ワーク形状(外形)イメージW2α,W2βを作成する。
3 支持部材
4 支柱
5 基台
6 テーブル
10 工作機械
16 スケール
20 加工面測定装置
30 加工面不良解析装置(解析装置)
31 駆動軸制御データ取得部(第1取得部)
32 加工面測定データ取得部(第2取得部)
33,54 記憶部
34 データ対応付け処理部
35 加工面不良検出部
36 不良原因駆動軸特定部(特定部)
37 最適加工方向決定部(加工方向決定部)
38 加工プログラム解析部
50 数値制御装置(制御装置)
51 加工プログラム作成部
52 位置指令作成部
53 各軸制御部
100 数値制御システム(制御システム)
CT1,CT2〜CTn 電流検出器
E1,E2〜En エンコーダ
M1,M2〜Mn サーボモータ
T 工具
W ワーク
Claims (10)
- ワークの加工を行う工作機械の制御システムであって、
前記工作機械の駆動軸を制御データに基づいて制御する制御装置と、
前記ワークの加工面を測定する加工面測定装置と、
前記ワークの加工面の不良を解析する解析装置と、
を備え、
前記解析装置は、
前記制御装置から前記ワークの加工時の時系列の前記制御データを取得する第1取得部と、
前記加工面測定装置で測定された前記ワークの加工後の空間的な加工面測定データを取得する第2取得部と、
ワークを少なくとも2つの加工方向で加工したときの前記第1取得部で取得された時系列の制御データと前記第2取得部で取得された空間的な加工面測定データとを記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された、少なくとも2つの加工方向で加工したときの時系列の制御データと空間的な加工面測定データとを対応付けるデータ対応付け処理部と、
前記記憶部に記憶された、少なくとも2つの加工方向で加工したときの空間的な加工面測定データに基づいて、ワークの加工面の不良及びその箇所を検出する加工面不良検出部と、
前記データ対応付け処理部で対応付けられた制御データ及び加工面測定データに基づいて、前記加工面不良検出部で検出された不良と、不良箇所に対応する制御データの加工方向とから、前記加工面不良検出部で検出された不良の原因である駆動軸を特定する特定部と、
を有する、工作機械の制御システム。 - 前記解析装置は、前記制御装置における加工プログラムを解析し、前記少なくとも2つの加工方向を設定する加工プログラム解析部を更に備え、
前記制御装置は、前記加工プログラム解析部で設定された加工方向に従って、加工方向を変更するように加工プログラムを変更する、
請求項1に記載の工作機械の制御システム。 - 前記解析装置は、前記特定部で特定された不良の原因である駆動軸による駆動割合が減少するように、加工方向を決定する加工方向決定部を更に備え、
前記制御装置は、前記加工方向決定部で決定された加工方向に従って、加工方向を変更するように加工プログラムを変更する、
請求項1に記載の工作機械の制御システム。 - 前記制御装置は、加工方向の変更に応じて、ワークの角度を変更する、
請求項3に記載の工作機械の制御システム。 - 前記第1取得部が取得する制御データは、前記工作機械の駆動軸の位置制御データであり、
前記データ対応付け処理部は、
時系列の前記位置制御データに基づいて第1ワーク形状イメージを作成し、
空間的な前記加工面測定データに基づいて第2ワーク形状イメージを作成し、
前記第1ワーク形状イメージと前記第2ワーク形状イメージとを重ね合わせるように、時系列の前記位置制御データと空間的な前記加工面測定データとを対応付ける、
請求項1〜4の何れか1項に記載の工作機械の制御システム。 - 時系列の前記位置制御データは機械座標情報であり、
空間的な前記加工面測定データは、前記加工面測定装置の機械座標に基づいて算出された機械座標情報である、
請求項5に記載の工作機械の制御システム。 - 前記第1取得部は、前記制御装置から、前記工作機械の駆動軸の位置制御データと速度制御データとであって、互いに対応づけられた前記ワークの加工時の時系列の位置制御データと時系列の速度制御データとを取得し、
前記データ対応付け処理部は、
時系列の前記速度制御データの変化に基づいて、加工開始位置及び加工終了位置を前記ワークのエッジ位置として検出することにより、第1ワーク形状イメージを作成し、
空間的な前記加工面測定データに基づいて、前記ワークのエッジ位置を検出することにより、第2ワーク形状イメージを作成し、
前記第1ワーク形状イメージのエッジ位置と前記第2ワーク形状イメージのエッジ位置とを重ね合わせるように、時系列の前記速度制御データと空間的な前記加工面測定データとを対応付け、
時系列の前記速度制御データと時系列の前記位置制御データとを対応付けることにより、時系列の前記位置制御データと空間的な前記加工面測定データとの対応付けを行う、
請求項1〜4の何れか1項に記載の工作機械の制御システム。 - 前記第1取得部は、前記制御装置から、前記工作機械の駆動軸の位置制御データと速度制御データとであって、互いに対応づけられた前記ワークの加工時の時系列の位置制御データと時系列の速度制御データとを取得し、
前記データ対応付け処理部は、
時系列の前記速度制御データから加減速度変化分を除いた値の変化に基づいて、加工開始位置及び加工終了位置を前記ワークのエッジ位置として検出することにより、第1ワーク形状イメージを作成し、
空間的な前記加工面測定データに基づいて、前記ワークのエッジ位置を検出することにより、第2ワーク形状イメージを作成し、
前記第1ワーク形状イメージのエッジ位置と前記第2ワーク形状イメージのエッジ位置とを重ね合わせるように、時系列の前記速度制御データと空間的な前記加工面測定データとを対応付け、
時系列の前記速度制御データと時系列の前記位置制御データとを対応付けることにより、時系列の前記位置制御データと空間的な前記加工面測定データとの対応付けを行う、
請求項1〜4の何れか1項に記載の工作機械の制御システム。 - 前記ワークの加工面の不良は、スジ又は縞目、又は象限突起である、請求項1〜8の何れか1項に記載の工作機械の制御システム。
- 前記制御データは、指令値又はフィードバック値であり、
前記指令値は、位置指令値、速度指令値、又は、トルク指令値であり、
前記フィードバック値は、位置フィードバック値、速度フィードバック値、又は、電流フィードバック値である、
請求項1に記載の工作機械の制御システム。
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