JP3276248B2 - 異常復帰装置 - Google Patents
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- 238000003466 welding Methods 0.000 claims description 90
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 12
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-
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- G05B2219/50108—Retract tool stepwise, same path, until safe boundary reached, then quick retract
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、異常復帰装置に関し、
より詳しくは工具のワークに対する作業線上における異
常の発生に際して自動的にその工具が交換または修復さ
れ作業を続行可能にさせる自己復帰の技術に関し、特に
産業用ロボットシステムに適用して好適なものである。
より詳しくは工具のワークに対する作業線上における異
常の発生に際して自動的にその工具が交換または修復さ
れ作業を続行可能にさせる自己復帰の技術に関し、特に
産業用ロボットシステムに適用して好適なものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、工具のワークに対する作業線上に
おける異常の発生に際しての自己復帰については、工具
の異常が発生した異常発生ポイントにおいて再稼働を繰
返して自己復帰を試み、再稼働されたならば異常が解消
されたものとしてその異常発生ポイントから再び作業を
始めて自己復帰するものがある。
おける異常の発生に際しての自己復帰については、工具
の異常が発生した異常発生ポイントにおいて再稼働を繰
返して自己復帰を試み、再稼働されたならば異常が解消
されたものとしてその異常発生ポイントから再び作業を
始めて自己復帰するものがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述さ
れたものにおいては、工具の異常が発生した異常発生ポ
イントにおいて再稼働を試みて自己復帰するものである
ことから、再稼働を試みただけでは自己復帰できない例
えば異常の工具を新たな工具に交換する必要があるよう
な場合、また修復を要するような場合には、自己復帰が
できないという問題点がある。
れたものにおいては、工具の異常が発生した異常発生ポ
イントにおいて再稼働を試みて自己復帰するものである
ことから、再稼働を試みただけでは自己復帰できない例
えば異常の工具を新たな工具に交換する必要があるよう
な場合、また修復を要するような場合には、自己復帰が
できないという問題点がある。
【０００４】本発明は、このような問題点を解消するこ
とを目的として、例えば異常の工具を新たな工具に交換
する必要があるような場合、また修復を要するような場
合でも、異常発生ポイントから再び作業を始めるという
自己復帰が可能な異常復帰装置を提供することである。
とを目的として、例えば異常の工具を新たな工具に交換
する必要があるような場合、また修復を要するような場
合でも、異常発生ポイントから再び作業を始めるという
自己復帰が可能な異常復帰装置を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明による異常復帰装
置は、前述された目的を達成するために、 （ａ）予め教示され、工具のワークに対する作業線が順
次に通過されるようにしてその作業線を画定させる各教
示ポイントを記憶するとともに、これら各教示ポイント
のうち工具をワークから退避させるに際しての退避可能
な教示ポイントを記憶する教示ポイント記憶手段、 （ｂ）工具のワークに対する作業線上における異常の発
生を検知する工具異常発生検知手段および （ｃ）この工具異常発生検知手段により工具の異常の発
生が検知されたとき、この異常の工具をワークから退避
させるに前記教示ポイント記憶手段に記憶される教示ポ
イントにもとづき、前記異常の工具を、異常発生ポイン
トから最寄りの退避可能な教示ポイントまで工具のワー
クに対する既に通過した作業線の軌跡を逆に辿らせるよ
うにして戻らせるとともに、この退避可能な教示ポイン
トからワーク外における退避ポイントまで退避させ、次
に交換されまたは修復された工具を、前記異常の工具を
前記退避ポイントまで退避させた軌跡を辿って前記異常
発生ポイントまで遡らせるように制御する制御手段を具
えることである。
置は、前述された目的を達成するために、 （ａ）予め教示され、工具のワークに対する作業線が順
次に通過されるようにしてその作業線を画定させる各教
示ポイントを記憶するとともに、これら各教示ポイント
のうち工具をワークから退避させるに際しての退避可能
な教示ポイントを記憶する教示ポイント記憶手段、 （ｂ）工具のワークに対する作業線上における異常の発
生を検知する工具異常発生検知手段および （ｃ）この工具異常発生検知手段により工具の異常の発
生が検知されたとき、この異常の工具をワークから退避
させるに前記教示ポイント記憶手段に記憶される教示ポ
イントにもとづき、前記異常の工具を、異常発生ポイン
トから最寄りの退避可能な教示ポイントまで工具のワー
クに対する既に通過した作業線の軌跡を逆に辿らせるよ
うにして戻らせるとともに、この退避可能な教示ポイン
トからワーク外における退避ポイントまで退避させ、次
に交換されまたは修復された工具を、前記異常の工具を
前記退避ポイントまで退避させた軌跡を辿って前記異常
発生ポイントまで遡らせるように制御する制御手段を具
えることである。
【０００６】
【作用】工具の異常の発生の検知に際して、異常の工具
をワークから退避させるに工具のワークに対する既に通
過した作業線の軌跡を逆に辿らせるようにして異常発生
ポイントから最寄りの退避可能な教示ポイントまで戻ら
せるとともに、この退避可能な教示ポイントからワーク
外における退避ポイントまで退避させる。次に、異常の
工具を例えば公知の自動工具交換機において新たな工具
に交換した後に、または公知の自動工具修復機において
修復した後に異常の工具をワークから退避させた軌跡を
辿らせてその新たな工具または修復された工具を異常発
生ポイントまで遡らせる。なお、前記工具は溶接トーチ
または回転砥石であり得る。また、当該異常復帰装置
は、産業用ロボットシステムに適用されることが好まし
い。
をワークから退避させるに工具のワークに対する既に通
過した作業線の軌跡を逆に辿らせるようにして異常発生
ポイントから最寄りの退避可能な教示ポイントまで戻ら
せるとともに、この退避可能な教示ポイントからワーク
外における退避ポイントまで退避させる。次に、異常の
工具を例えば公知の自動工具交換機において新たな工具
に交換した後に、または公知の自動工具修復機において
修復した後に異常の工具をワークから退避させた軌跡を
辿らせてその新たな工具または修復された工具を異常発
生ポイントまで遡らせる。なお、前記工具は溶接トーチ
または回転砥石であり得る。また、当該異常復帰装置
は、産業用ロボットシステムに適用されることが好まし
い。
【０００７】
【実施例】次に、本発明による異常復帰装置の具体的一
実施例につき、溶接作業用の産業用ロボットシステムに
適用した場合について図面を参照しつつ説明する。図１
に示されている溶接作業用の産業用ロボットシステムＳ
は、門型形状に一対の脚部１０ａ，１０ｂおよびそれら
脚部１０ａ，１０ｂに横架されるはり部１０ｃより構成
されている支持台１０と、この支持台１０のはり部１０
ｃにそのはり部１０ｃに沿ってＯ軸方向に走行可能に一
端側が桍座される腕部１１ａを介してその腕部１１ａの
他端側に吊支され、溶接トーチ１２が着脱自在に取付け
られ得てその溶接トーチ１２を自動交換することが可能
なかつその溶接トーチ１２に種々な姿勢を採らせること
が可能な作業アーム１１ｂを有する例えば６軸多関節型
のロボット１１とより構成されている。また、このロボ
ット１１の作業アーム１１ｂにおいて自動交換される複
数個の溶接トーチ１２を収納している自動溶接トーチ交
換機１３と、溶接されるワーク１４、本実施例において
は油圧シャベルのレボルビングフレームの主フレームを
Ｏ軸に平行なＲ軸の回りに正逆回転可能にかつ傾動可能
に油圧機構により固定挟持する２軸ポジショナ１５とよ
り構成されている。さらには、ロボット１１の駆動制
御、詳しくはロボット１１のＯ軸方向の走行制御、作業
アーム１１ａの姿勢および位置移動の制御など、また自
動溶接トーチ交換機１３の交換駆動制御、更には２軸ポ
ジショナ１５の回転・傾動駆動制御などを含む駆動制御
を行う駆動制御部１６より構成されている。
実施例につき、溶接作業用の産業用ロボットシステムに
適用した場合について図面を参照しつつ説明する。図１
に示されている溶接作業用の産業用ロボットシステムＳ
は、門型形状に一対の脚部１０ａ，１０ｂおよびそれら
脚部１０ａ，１０ｂに横架されるはり部１０ｃより構成
されている支持台１０と、この支持台１０のはり部１０
ｃにそのはり部１０ｃに沿ってＯ軸方向に走行可能に一
端側が桍座される腕部１１ａを介してその腕部１１ａの
他端側に吊支され、溶接トーチ１２が着脱自在に取付け
られ得てその溶接トーチ１２を自動交換することが可能
なかつその溶接トーチ１２に種々な姿勢を採らせること
が可能な作業アーム１１ｂを有する例えば６軸多関節型
のロボット１１とより構成されている。また、このロボ
ット１１の作業アーム１１ｂにおいて自動交換される複
数個の溶接トーチ１２を収納している自動溶接トーチ交
換機１３と、溶接されるワーク１４、本実施例において
は油圧シャベルのレボルビングフレームの主フレームを
Ｏ軸に平行なＲ軸の回りに正逆回転可能にかつ傾動可能
に油圧機構により固定挟持する２軸ポジショナ１５とよ
り構成されている。さらには、ロボット１１の駆動制
御、詳しくはロボット１１のＯ軸方向の走行制御、作業
アーム１１ａの姿勢および位置移動の制御など、また自
動溶接トーチ交換機１３の交換駆動制御、更には２軸ポ
ジショナ１５の回転・傾動駆動制御などを含む駆動制御
を行う駆動制御部１６より構成されている。
【０００８】ところで、駆動制御部１６は、シーケンス
制御、動作制御などの所定プログラムを実行する中央処
理装置（ＣＰＵ）１６Ａと、このプログラムを記憶する
読出し専用メモリ（ＲＯＭ）１６Ｂと、プログラムを実
行するに必要な各種レジスタを含むワーキングエリアお
よびテーブルなどが設定されている読出し／書込み可能
メモリ（ＲＡＭ）１６Ｃとを有するマイコンより構成さ
れている。なお、このＲＡＭ１６Ｃにおけるテーブルに
は、次の欄を有する教示テーブルと、倣い移動テーブル
とが設けられている。
制御、動作制御などの所定プログラムを実行する中央処
理装置（ＣＰＵ）１６Ａと、このプログラムを記憶する
読出し専用メモリ（ＲＯＭ）１６Ｂと、プログラムを実
行するに必要な各種レジスタを含むワーキングエリアお
よびテーブルなどが設定されている読出し／書込み可能
メモリ（ＲＡＭ）１６Ｃとを有するマイコンより構成さ
れている。なお、このＲＡＭ１６Ｃにおけるテーブルに
は、次の欄を有する教示テーブルと、倣い移動テーブル
とが設けられている。
【０００９】（ｉ）教示テーブル（図２参照） 教示ポイント座標欄 溶接トーチ１２のワーク１４に対する作業線を画定させ
る一連の各教示ポイントＰ1,Ｐ2,・・・,Ｐm , Ｐm+1,Ｐ
m+2,・・・,Ｐm+n-1,Ｐm+n の座標を読出しポイント番号Ｍ
にしたがって順次に格納する欄。
る一連の各教示ポイントＰ1,Ｐ2,・・・,Ｐm , Ｐm+1,Ｐ
m+2,・・・,Ｐm+n-1,Ｐm+n の座標を読出しポイント番号Ｍ
にしたがって順次に格納する欄。
【００１０】命令コード欄 溶接トーチ１２を教示ポイントＰ2,・・・,Ｐm , Ｐm+1,Ｐ
m+2,・・・,Ｐm+n-1,Ｐm+ n に作業線における隣接する直前
の教示ポイントＰ1,・・・,Ｐm-1,Ｐm , Ｐm+1,・・・,Ｐ
m+n-2,Ｐm+n-1 から位置移動させるに補間ポイントを演
算することなく例えばローラ倣い、アークセンサトラッ
キング（特開昭５９−１１０４７２号）による倣い移動
“１”させるか、更には直線補間、円弧補間または曲線
補間により演算される補間ポイントによる直線補間移動
“２”、円弧補間移動“３”または曲線補間移動“４”
させるかの命令コードを各教示ポイントＰ2,・・・,Ｐm ,
Ｐm+1,Ｐm+2,・・・,Ｐm+n-1,Ｐm+n に対応させて格納する
欄。
m+2,・・・,Ｐm+n-1,Ｐm+ n に作業線における隣接する直前
の教示ポイントＰ1,・・・,Ｐm-1,Ｐm , Ｐm+1,・・・,Ｐ
m+n-2,Ｐm+n-1 から位置移動させるに補間ポイントを演
算することなく例えばローラ倣い、アークセンサトラッ
キング（特開昭５９−１１０４７２号）による倣い移動
“１”させるか、更には直線補間、円弧補間または曲線
補間により演算される補間ポイントによる直線補間移動
“２”、円弧補間移動“３”または曲線補間移動“４”
させるかの命令コードを各教示ポイントＰ2,・・・,Ｐm ,
Ｐm+1,Ｐm+2,・・・,Ｐm+n-1,Ｐm+n に対応させて格納する
欄。
【００１１】退避フラグ欄 各教示ポイントＰ1,Ｐ2,・・・,Ｐm , Ｐm+1,Ｐm+2,・・・,Ｐ
m+n-1,Ｐm+n のうちの溶接トーチ１２をワーク１４から
退避させるに際して退避可能な、言い換えれば溶接トー
チ１２をワーク１４に阻止されることなくワーク１４外
に直接に退避させることができる教示ポイントであるか
否かを退避可能な場合を“１”、退避不可能な場合を
“０”でもって示す退避フラグを各教示ポイントＰ1,Ｐ
2,・・・,Ｐm, Ｐm+1,Ｐm+2,・・・,Ｐm+n-1,Ｐm+n に対応さ
せて格納する欄。
m+n-1,Ｐm+n のうちの溶接トーチ１２をワーク１４から
退避させるに際して退避可能な、言い換えれば溶接トー
チ１２をワーク１４に阻止されることなくワーク１４外
に直接に退避させることができる教示ポイントであるか
否かを退避可能な場合を“１”、退避不可能な場合を
“０”でもって示す退避フラグを各教示ポイントＰ1,Ｐ
2,・・・,Ｐm, Ｐm+1,Ｐm+2,・・・,Ｐm+n-1,Ｐm+n に対応さ
せて格納する欄。
【００１２】退避ポイント座標欄 退避可能な場合を示す“１”の退避フラグに対応させて
溶接トーチ１２のワーク１４から退避させるさきのワー
ク１４外における退避ポイントＱ1,・・・,Ｑi ・・・,Ｑi+j
の座標を格納する欄。
溶接トーチ１２のワーク１４から退避させるさきのワー
ク１４外における退避ポイントＱ1,・・・,Ｑi ・・・,Ｑi+j
の座標を格納する欄。
【００１３】溶接フラグ欄 溶接トーチ１２を教示ポイントＰ2,・・・,Ｐm , Ｐm+1,Ｐ
m+2,・・・,Ｐm+n-1,Ｐm+ n に作業線における隣接する直前
の教示ポイントＰ1,・・・,Ｐm-1,Ｐm , Ｐm+1,・・・,Ｐ
m+n-2,Ｐm+n-1 から位置移動させるに際して溶接させる
か否かを溶接させる場合を“１”、溶接させない場合を
“０”でもって示す溶接フラグを各教示ポイントＰ2,・・
・,Ｐm , Ｐm+1,Ｐm+2,・・・,Ｐm+n-1,Ｐm+n に対応させて
格納する欄。
m+2,・・・,Ｐm+n-1,Ｐm+ n に作業線における隣接する直前
の教示ポイントＰ1,・・・,Ｐm-1,Ｐm , Ｐm+1,・・・,Ｐ
m+n-2,Ｐm+n-1 から位置移動させるに際して溶接させる
か否かを溶接させる場合を“１”、溶接させない場合を
“０”でもって示す溶接フラグを各教示ポイントＰ2,・・
・,Ｐm , Ｐm+1,Ｐm+2,・・・,Ｐm+n-1,Ｐm+n に対応させて
格納する欄。
【００１４】終了フラグ欄 溶接トーチ１２のワーク１４に対する作業の終了である
か否かを作業終了の場合を“１”、作業終了でない場合
を“０”でもって示す終了フラグを格納する欄。したが
って、本実施例においては、溶接トーチ１２のワーク１
４に対する作業線を画定させる一連の各教示ポイントＰ
1,Ｐ2,・・・,Ｐm , Ｐm+1,Ｐm+2,・・・,Ｐm+ n-1,Ｐm+n のう
ちの最後の教示ポイントＰm+n を除く各教示ポイントＰ
1,Ｐ2,・・・,Ｐm , Ｐm+1,Ｐm+2,・・・,Ｐm+n-1 に対応させ
て“０”、また最後の教示ポイントＰm+n に対応させて
“１”の終了フラグが格納される。
か否かを作業終了の場合を“１”、作業終了でない場合
を“０”でもって示す終了フラグを格納する欄。したが
って、本実施例においては、溶接トーチ１２のワーク１
４に対する作業線を画定させる一連の各教示ポイントＰ
1,Ｐ2,・・・,Ｐm , Ｐm+1,Ｐm+2,・・・,Ｐm+ n-1,Ｐm+n のう
ちの最後の教示ポイントＰm+n を除く各教示ポイントＰ
1,Ｐ2,・・・,Ｐm , Ｐm+1,Ｐm+2,・・・,Ｐm+n-1 に対応させ
て“０”、また最後の教示ポイントＰm+n に対応させて
“１”の終了フラグが格納される。
【００１５】（ii）倣い移動テーブル（図３参照） 教示テーブルにおける命令コード欄において命令コード
が“１”であって溶接トーチ１２を倣い移動させるに際
して教示ポイント間の倣い移動による軌跡を画定させる
ポイントの座標を所定時間間隔で読出し／書込みポイン
ト番号Ｎにしたがって順次に座標欄に格納するテーブル
である。
が“１”であって溶接トーチ１２を倣い移動させるに際
して教示ポイント間の倣い移動による軌跡を画定させる
ポイントの座標を所定時間間隔で読出し／書込みポイン
ト番号Ｎにしたがって順次に座標欄に格納するテーブル
である。
【００１６】次に、駆動制御部１６のＣＰＵ１６Ａにお
けるＲＯＭ１６Ｂに記憶されている所定プログラムの実
行による基本動作について、図４に示されているフロー
チャート図にもとづき説明する。
けるＲＯＭ１６Ｂに記憶されている所定プログラムの実
行による基本動作について、図４に示されているフロー
チャート図にもとづき説明する。
【００１７】Ａ 所定プログラムの実行を開始してＲＡ
Ｍ１６Ｃに設定されている各種レジスタなどの内容をク
リヤするとともに、教示テーブルの読出しポイント番号
Ｍおよび倣い移動テーブルの読出し／書込みポイント番
号Ｎの内容を“１”に設定して初期化する。
Ｍ１６Ｃに設定されている各種レジスタなどの内容をク
リヤするとともに、教示テーブルの読出しポイント番号
Ｍおよび倣い移動テーブルの読出し／書込みポイント番
号Ｎの内容を“１”に設定して初期化する。
【００１８】Ｂ 教示テーブルの読出しポイント番号Ｍ
の内容に対応する教示テーブルにおける教示ポイント座
標欄、命令コード欄、退避フラグ欄、退避ポイント座標
欄、溶接フラグ欄および終了フラグ欄の内容を読出す。
の内容に対応する教示テーブルにおける教示ポイント座
標欄、命令コード欄、退避フラグ欄、退避ポイント座標
欄、溶接フラグ欄および終了フラグ欄の内容を読出す。
【００１９】Ｃ〜Ｇ 読出されている教示テーブルにお
ける命令コード欄の内容によりローラ倣いなどによる倣
い移動“１”か、溶接トーチ１２の現在ポイントの座標
と読出されている教示テーブルにおける教示ポイント座
標欄の教示ポイントの座標Ｐとにもとづき直線補間、円
弧補間または曲線補間により演算される補間ポイントの
座標による直線補間移動“２”、円弧補間移動“３”ま
たは曲線補間移動“４”かを判断する。次に、この判断
により倣い移動“１”の場合にはローラ倣いなどによっ
て溶接トーチ１２を倣い移動により位置移動させる。ま
た、直線補間移動“２”、円弧補間移動“３”または曲
線補完移動“４”の場合には、直線補間、円弧補間また
は曲線補間により演算された前述の補間ポイントの座標
まで溶接トーチ１２を位置移動させる。この位置移動の
際に、読出されている教示テーブルにおける溶接フラグ
欄の内容、言い換えれば溶接フラグの内容（“１”；溶
接させる、“０”；溶接させない）にしたがって溶接ト
ーチ１２でもって溶接させるまたは溶接させない。
ける命令コード欄の内容によりローラ倣いなどによる倣
い移動“１”か、溶接トーチ１２の現在ポイントの座標
と読出されている教示テーブルにおける教示ポイント座
標欄の教示ポイントの座標Ｐとにもとづき直線補間、円
弧補間または曲線補間により演算される補間ポイントの
座標による直線補間移動“２”、円弧補間移動“３”ま
たは曲線補間移動“４”かを判断する。次に、この判断
により倣い移動“１”の場合にはローラ倣いなどによっ
て溶接トーチ１２を倣い移動により位置移動させる。ま
た、直線補間移動“２”、円弧補間移動“３”または曲
線補完移動“４”の場合には、直線補間、円弧補間また
は曲線補間により演算された前述の補間ポイントの座標
まで溶接トーチ１２を位置移動させる。この位置移動の
際に、読出されている教示テーブルにおける溶接フラグ
欄の内容、言い換えれば溶接フラグの内容（“１”；溶
接させる、“０”；溶接させない）にしたがって溶接ト
ーチ１２でもって溶接させるまたは溶接させない。
【００２０】Ｈ 溶接トーチ１２が倣い移動により位置
移動している途中、また演算された補間ポイントの座標
まで位置移動している途中において、溶接フラグの内容
が“１”であって溶接作業している場合に電流センサな
どによって溶接トーチ１２がアーク切れを起こして異常
が発生されたか否かを判断する。なお、異常が発生され
ない場合にはステップＪに行くとともに、異常が発生さ
れた場合には次ステップＩに進む。
移動している途中、また演算された補間ポイントの座標
まで位置移動している途中において、溶接フラグの内容
が“１”であって溶接作業している場合に電流センサな
どによって溶接トーチ１２がアーク切れを起こして異常
が発生されたか否かを判断する。なお、異常が発生され
ない場合にはステップＪに行くとともに、異常が発生さ
れた場合には次ステップＩに進む。
【００２１】Ｉ 異常処理ルーチン、アーク切れを起こ
して異常が発生された溶接トーチ１２を新たな溶接トー
チ１２に交換処理する。詳細は、図５に示されているフ
ローチャート図により後述する。なお、異常処理後はス
テップＢに戻る。
して異常が発生された溶接トーチ１２を新たな溶接トー
チ１２に交換処理する。詳細は、図５に示されているフ
ローチャート図により後述する。なお、異常処理後はス
テップＢに戻る。
【００２２】Ｊ〜Ｌ 溶接トーチ１２が倣い移動による
位置移動により、または補間ポイントまでの位置移動に
よって読出されている教示テーブルにおける教示ポイン
ト座標欄の内容である教示ポイントの座標Ｐまで位置移
動が完了したか否かを判断するとともに、倣い移動の場
合には溶接トーチ１２の現在ポイントの座標を倣い移動
テーブルの読出し／書込みポイント番号Ｎの内容に対応
する倣い移動テーブルの座標欄に書込み格納させる。ま
た、倣い移動テーブルの読出し／書込みポイント番号Ｎ
の内容に“１”を加算して新たな読出し／書込みポイン
ト番号Ｎの内容とする。
位置移動により、または補間ポイントまでの位置移動に
よって読出されている教示テーブルにおける教示ポイン
ト座標欄の内容である教示ポイントの座標Ｐまで位置移
動が完了したか否かを判断するとともに、倣い移動の場
合には溶接トーチ１２の現在ポイントの座標を倣い移動
テーブルの読出し／書込みポイント番号Ｎの内容に対応
する倣い移動テーブルの座標欄に書込み格納させる。ま
た、倣い移動テーブルの読出し／書込みポイント番号Ｎ
の内容に“１”を加算して新たな読出し／書込みポイン
ト番号Ｎの内容とする。
【００２３】次に、前記判断によって位置移動が完了し
ていない場合にはステップＣまで戻り、位置移動が完了
している場合には読出されている教示テーブルにおける
終了フラグ欄の内容、言い換えれば終了フラグの内容
（“１”；作業終了、“０”；作業終了）にしたがって
作業が終了したか否かを判断して作業が終了している場
合には当該プログラムを終了する。また、作業が終了し
ていない場合には教示テーブルの読出しポイント番号Ｍ
の内容に“１”を加算して新たな読出しポイント番号Ｍ
の内容としてステップＢに戻る。
ていない場合にはステップＣまで戻り、位置移動が完了
している場合には読出されている教示テーブルにおける
終了フラグ欄の内容、言い換えれば終了フラグの内容
（“１”；作業終了、“０”；作業終了）にしたがって
作業が終了したか否かを判断して作業が終了している場
合には当該プログラムを終了する。また、作業が終了し
ていない場合には教示テーブルの読出しポイント番号Ｍ
の内容に“１”を加算して新たな読出しポイント番号Ｍ
の内容としてステップＢに戻る。
【００２４】最後に、異常処理ルーチン（ステップＩ）
について、図５に示されているフローチャート図にもと
づき説明する。 （Ｉ−１） 倣い移動により、また演算された補間ポイ
ントの座標まで位置移動している途中の溶接トーチ１２
の移動を一時停止させ、また溶接トーチ１２が溶接状態
にある場合には溶接させることを一時停止させる。さら
に、教示テーブルの読出しポイント番号Ｍの内容を読出
して一時保管データＸの内容とし、また溶接トーチ１２
の移動が一時停止された異常発生ポイントＰX の座標を
一時保管データＹの内容とする。なお、当該異常処理ル
ーチン中は、読出されている教示テーブルにおける溶接
フラグ欄の内容にかかわらず溶接トーチ１２は溶接され
ることを一時停止されたままである。
について、図５に示されているフローチャート図にもと
づき説明する。 （Ｉ−１） 倣い移動により、また演算された補間ポイ
ントの座標まで位置移動している途中の溶接トーチ１２
の移動を一時停止させ、また溶接トーチ１２が溶接状態
にある場合には溶接させることを一時停止させる。さら
に、教示テーブルの読出しポイント番号Ｍの内容を読出
して一時保管データＸの内容とし、また溶接トーチ１２
の移動が一時停止された異常発生ポイントＰX の座標を
一時保管データＹの内容とする。なお、当該異常処理ル
ーチン中は、読出されている教示テーブルにおける溶接
フラグ欄の内容にかかわらず溶接トーチ１２は溶接され
ることを一時停止されたままである。
【００２５】（Ｉ−２） 教示テーブルの読出しポイン
ト番号Ｍの内容から“１”を差引いて新たな読出しポイ
ント番号Ｍの内容とし、この新たな読出しポイント番号
Ｍの内容に対応する教示テーブルにおける教示ポイント
座標欄、命令コード欄などの内容をステップＢにおける
と同様に読出す。
ト番号Ｍの内容から“１”を差引いて新たな読出しポイ
ント番号Ｍの内容とし、この新たな読出しポイント番号
Ｍの内容に対応する教示テーブルにおける教示ポイント
座標欄、命令コード欄などの内容をステップＢにおける
と同様に読出す。
【００２６】（Ｉ−３〜Ｉ−７） ステップＣ〜Ｇにお
けると同様にして読出されている教示テーブルにおける
命令コード欄の内容により倣い移動“１”か、直線補間
移動“２”、円弧補間移動“３”または曲線補間移動
“４”かを判断する。そして、倣い移動“１”の場合に
は、先のローラ倣いなどにより倣い移動テーブルに順次
に書込み格納されている溶接トーチ１２のポイントの座
標のうちの読出し／書込みポイント番号Ｎの内容に対応
する座標欄の座標を読出してその座標まで溶接トーチ１
２を位置移動させる。また、直線補間移動“２”、円弧
補間移動“３”または曲線補間移動“４”の場合には、
ステップＥ〜Ｇにおけると同様にして溶接トーチ１２の
現在ポイントの座標と読出されている教示テーブルにお
ける教示ポイント座標欄の教示ポイントの座標Ｐとにも
とづき直線補間、円弧補間または曲線補間により演算さ
れた補間ポイントの座標まで溶接トーチ１２を位置移動
させる。
けると同様にして読出されている教示テーブルにおける
命令コード欄の内容により倣い移動“１”か、直線補間
移動“２”、円弧補間移動“３”または曲線補間移動
“４”かを判断する。そして、倣い移動“１”の場合に
は、先のローラ倣いなどにより倣い移動テーブルに順次
に書込み格納されている溶接トーチ１２のポイントの座
標のうちの読出し／書込みポイント番号Ｎの内容に対応
する座標欄の座標を読出してその座標まで溶接トーチ１
２を位置移動させる。また、直線補間移動“２”、円弧
補間移動“３”または曲線補間移動“４”の場合には、
ステップＥ〜Ｇにおけると同様にして溶接トーチ１２の
現在ポイントの座標と読出されている教示テーブルにお
ける教示ポイント座標欄の教示ポイントの座標Ｐとにも
とづき直線補間、円弧補間または曲線補間により演算さ
れた補間ポイントの座標まで溶接トーチ１２を位置移動
させる。
【００２７】（Ｉ−８、Ｉ−９） ステップＪにおける
と同様に溶接トーチ１２の位置移動によって読出されて
いる教示テーブルにおける教示ポイント座標欄の内容で
ある教示ポイントの座標Ｐまで位置移動が完了したか否
かを判断するとともに、倣い移動“１”の場合には倣い
移動テーブルの読出し／書込みポイント番号Ｎの内容か
ら“１”を差引いて新たな読出し／書込みポイント番号
Ｎとする。次に、前記判断によって位置移動が完了して
いない場合にはステップＩ−３まで戻り、位置移動が完
了している場合には読出されている教示テーブルにおけ
る退避フラグ欄の内容、言い換えれば退避フラグの内容
（“１”；退避可能、“０”；退避不可能）にしたがっ
て溶接トーチ１２をワーク１４から退避可能であるか否
かを判断して退避不可能な場合にはステップＩ−２に戻
るとともに、退避可能な場合には次ステップＩ−１０に
進む。
と同様に溶接トーチ１２の位置移動によって読出されて
いる教示テーブルにおける教示ポイント座標欄の内容で
ある教示ポイントの座標Ｐまで位置移動が完了したか否
かを判断するとともに、倣い移動“１”の場合には倣い
移動テーブルの読出し／書込みポイント番号Ｎの内容か
ら“１”を差引いて新たな読出し／書込みポイント番号
Ｎとする。次に、前記判断によって位置移動が完了して
いない場合にはステップＩ−３まで戻り、位置移動が完
了している場合には読出されている教示テーブルにおけ
る退避フラグ欄の内容、言い換えれば退避フラグの内容
（“１”；退避可能、“０”；退避不可能）にしたがっ
て溶接トーチ１２をワーク１４から退避可能であるか否
かを判断して退避不可能な場合にはステップＩ−２に戻
るとともに、退避可能な場合には次ステップＩ−１０に
進む。
【００２８】（Ｉ−１０） 読出されている教示テーブ
ルの退避ポイント座標欄の内容である退避ポイントの座
標Ｑまで溶接トーチ１２を位置移動させ、更に自動溶接
トーチ交換機１３に位置移動させて新たな溶接トーチ１
２に交換してその溶接トーチ１２を前述の教示テーブル
の退避ポイント座標欄の内容である退避ポイントの座標
Ｑを経て読出されている教示ポイント座標欄の内容であ
る教示ポイントの座標Ｐまで位置移動させる。次に、教
示テーブルの読出しポイント番号Ｍの内容に“１”を加
算して新たな読出しポイント番号Ｍとする。次に、読出
しポイント番号Ｍの内容に対応する教示テーブルにおけ
る教示ポイント座標欄、命令コード欄などの内容をステ
ップＢおよびステップＩ−２におけると同様に読出す。
ルの退避ポイント座標欄の内容である退避ポイントの座
標Ｑまで溶接トーチ１２を位置移動させ、更に自動溶接
トーチ交換機１３に位置移動させて新たな溶接トーチ１
２に交換してその溶接トーチ１２を前述の教示テーブル
の退避ポイント座標欄の内容である退避ポイントの座標
Ｑを経て読出されている教示ポイント座標欄の内容であ
る教示ポイントの座標Ｐまで位置移動させる。次に、教
示テーブルの読出しポイント番号Ｍの内容に“１”を加
算して新たな読出しポイント番号Ｍとする。次に、読出
しポイント番号Ｍの内容に対応する教示テーブルにおけ
る教示ポイント座標欄、命令コード欄などの内容をステ
ップＢおよびステップＩ−２におけると同様に読出す。
【００２９】（Ｉ−１２、Ｉ−１６） ステップＣ〜Ｇ
およびステップＩ−３〜Ｉ−７におけると同様にして読
出されている教示テーブルにおける命令コード欄の内容
により倣い移動“１”か、直線補間移動“２”、円弧補
間移動“３”または曲線補間移動“４”かを判断して、
倣い移動“１”の場合には倣い移動テーブルにおける読
出し／書込みポイント番号Ｎの内容に対応する座標欄の
座標を読出してその座標まで溶接トーチ１２を位置移動
させる。また、直線補間移動“２”、円弧補間移動
“３”または曲線補間移動“４”の場合にはステップＥ
〜ＧおよびステップＩ−５〜Ｉ−７におけると同様にし
て直線補間、円弧補間または曲線補間により演算された
補間ポイントの座標まで溶接トーチ１２を位置移動させ
る。
およびステップＩ−３〜Ｉ−７におけると同様にして読
出されている教示テーブルにおける命令コード欄の内容
により倣い移動“１”か、直線補間移動“２”、円弧補
間移動“３”または曲線補間移動“４”かを判断して、
倣い移動“１”の場合には倣い移動テーブルにおける読
出し／書込みポイント番号Ｎの内容に対応する座標欄の
座標を読出してその座標まで溶接トーチ１２を位置移動
させる。また、直線補間移動“２”、円弧補間移動
“３”または曲線補間移動“４”の場合にはステップＥ
〜ＧおよびステップＩ−５〜Ｉ−７におけると同様にし
て直線補間、円弧補間または曲線補間により演算された
補間ポイントの座標まで溶接トーチ１２を位置移動させ
る。
【００３０】（Ｉ−１７、Ｉ−２０） ステップＪおよ
びステップＩ−８におけると同様に溶接トーチ１２の位
置移動によって読出されている教示テーブルにおける教
示ポイント座標欄の内容である教示ポイントの座標Ｐま
で位置移動が完了したか否かを判断するとともに、倣い
移動“１”の場合には倣い移動テーブルの読出し／書込
みポイント番号Ｎの内容に“１”を加算して新たな読出
し／書込みポイント番号Ｎの内容とする。そして、この
判断によって位置移動が完了していない場合にはステッ
プＩ−１２まで戻る。次に、位置移動が完了している場
合には、教示テーブルの読出しポイント番号Ｍの内容に
“１”を加算して新たな読出しポイント番号Ｍとすると
ともに、この新たな読出しポイント番号Ｍの内容と一時
保管データＸの内容とが一致するか否かを判断して、一
致しない場合にはステップＩ−１１に戻る。さらに、一
致する場合にはステップＢおよびステップＩ−２におけ
ると同様にして読出しポイント番号Ｍの内容に対応する
教示テーブルにおける教示ポイント座標欄、命令コード
欄などの内容を読出す。
びステップＩ−８におけると同様に溶接トーチ１２の位
置移動によって読出されている教示テーブルにおける教
示ポイント座標欄の内容である教示ポイントの座標Ｐま
で位置移動が完了したか否かを判断するとともに、倣い
移動“１”の場合には倣い移動テーブルの読出し／書込
みポイント番号Ｎの内容に“１”を加算して新たな読出
し／書込みポイント番号Ｎの内容とする。そして、この
判断によって位置移動が完了していない場合にはステッ
プＩ−１２まで戻る。次に、位置移動が完了している場
合には、教示テーブルの読出しポイント番号Ｍの内容に
“１”を加算して新たな読出しポイント番号Ｍとすると
ともに、この新たな読出しポイント番号Ｍの内容と一時
保管データＸの内容とが一致するか否かを判断して、一
致しない場合にはステップＩ−１１に戻る。さらに、一
致する場合にはステップＢおよびステップＩ−２におけ
ると同様にして読出しポイント番号Ｍの内容に対応する
教示テーブルにおける教示ポイント座標欄、命令コード
欄などの内容を読出す。
【００３１】（Ｉ−２１〜Ｉ−２６） ステップＩ−１
２〜Ｉ−１６におけると全く同様にして倣い移動“１”
か、直線補間移動“２”、円弧補間移動“３”または曲
線補間移動“４”かの判断を通じて溶接トーチ１２を位
置移動させる。こうして、溶接トーチ１２が位置移動さ
れた現在ポイントの座標と一時保管データＹの内容であ
る異常発生ポイントＰx の座標とが一致するか否かを判
断して一致していない場合にはステップＩ−２１に戻
り、一致する場合にはステップＢに戻る。
２〜Ｉ−１６におけると全く同様にして倣い移動“１”
か、直線補間移動“２”、円弧補間移動“３”または曲
線補間移動“４”かの判断を通じて溶接トーチ１２を位
置移動させる。こうして、溶接トーチ１２が位置移動さ
れた現在ポイントの座標と一時保管データＹの内容であ
る異常発生ポイントＰx の座標とが一致するか否かを判
断して一致していない場合にはステップＩ−２１に戻
り、一致する場合にはステップＢに戻る。
【００３２】以上に説明した異常処理ルーチン（ステッ
プＩ）を具体的に図２に示されている教示テーブルの場
合において図６を参照しつつ説明する。なお、教示ポイ
ントＰm から溶接トーチ１２によって溶接を始め、教示
ポイントＰm+1 を経て教示ポイントＰm+2 に向って溶接
しているときに溶接トーチ１２がアーク切れを起こして
溶接トーチ１２の移動が一時停止されるとするととも
に、この一時停止されたポイントを異常発生ポイントＰ
x とする。
プＩ）を具体的に図２に示されている教示テーブルの場
合において図６を参照しつつ説明する。なお、教示ポイ
ントＰm から溶接トーチ１２によって溶接を始め、教示
ポイントＰm+1 を経て教示ポイントＰm+2 に向って溶接
しているときに溶接トーチ１２がアーク切れを起こして
溶接トーチ１２の移動が一時停止されるとするととも
に、この一時停止されたポイントを異常発生ポイントＰ
x とする。
【００３３】まず、溶接トーチ１２を溶接一時停止状態
にして異常発生ポイントＰx から図６において矢印で示
されているようにその溶接トーチ１２のワーク１４に対
する既に通過した作業線の軌跡を逆に辿らせるようにし
て溶接トーチ１２をワーク１４から退避可能な退避フラ
グが“１”である教示ポイントＰm まで戻らせる。続い
て、この教示ポイントＰm から退避ポイントＱi まで移
動させて溶接トーチ１２をワーク１４から退避させる。
にして異常発生ポイントＰx から図６において矢印で示
されているようにその溶接トーチ１２のワーク１４に対
する既に通過した作業線の軌跡を逆に辿らせるようにし
て溶接トーチ１２をワーク１４から退避可能な退避フラ
グが“１”である教示ポイントＰm まで戻らせる。続い
て、この教示ポイントＰm から退避ポイントＱi まで移
動させて溶接トーチ１２をワーク１４から退避させる。
【００３４】次に、前述のようにして自動溶接トーチ交
換機１３において溶接トーチ１２を交換して、この交換
された新たな溶接トーチ１２を異常発生ポイントＰx ま
で溶接トーチ１２をワーク１４から退避させた軌跡を辿
って退避ポイントＱi 、教示ポイントＰm および教示ポ
イントＰm+1 を順次に経て遡らせる。
換機１３において溶接トーチ１２を交換して、この交換
された新たな溶接トーチ１２を異常発生ポイントＰx ま
で溶接トーチ１２をワーク１４から退避させた軌跡を辿
って退避ポイントＱi 、教示ポイントＰm および教示ポ
イントＰm+1 を順次に経て遡らせる。
【００３５】本実施例においては、溶接トーチ１２がア
ーク切れを起こして一時停止させた異常発生ポイントＰ
x において再稼働を行うことなく溶接トーチ１２を交換
するために異常処理ルーチン（ステップＩ）に進んで行
ったが、異常発生ポイントＰ x において再稼働を繰返し
て自己復帰ができなかった折に異常処理ルーチン（ステ
ップＩ）に進んで行くようにしても良い。
ーク切れを起こして一時停止させた異常発生ポイントＰ
x において再稼働を行うことなく溶接トーチ１２を交換
するために異常処理ルーチン（ステップＩ）に進んで行
ったが、異常発生ポイントＰ x において再稼働を繰返し
て自己復帰ができなかった折に異常処理ルーチン（ステ
ップＩ）に進んで行くようにしても良い。
【００３６】本実施例においては、異常処理ルーチン
（ステップＩ）においてアーク切れを起こした異常の溶
接トーチ１２を新たな溶接トーチ１２に交換させるよう
にしたが、新たに溶接トーチ１２に交換するのではな
く、自動溶接トーチ修復機としてのノズルクリーナーに
より溶接トーチ１２に付着したスパッタを除去したり、
同様に自動溶接トーチ修復機としてのワイヤカッターに
よりワイヤを切り直しするなどしてアーク切れの要因を
取り除き溶接トーチ１２を修復するようにしても良い。
なお、本実施例においては、溶接トーチ１２の姿勢制御
についての説明は省略した。
（ステップＩ）においてアーク切れを起こした異常の溶
接トーチ１２を新たな溶接トーチ１２に交換させるよう
にしたが、新たに溶接トーチ１２に交換するのではな
く、自動溶接トーチ修復機としてのノズルクリーナーに
より溶接トーチ１２に付着したスパッタを除去したり、
同様に自動溶接トーチ修復機としてのワイヤカッターに
よりワイヤを切り直しするなどしてアーク切れの要因を
取り除き溶接トーチ１２を修復するようにしても良い。
なお、本実施例においては、溶接トーチ１２の姿勢制御
についての説明は省略した。
【００３７】本実施例においては特に説明しなかった
が、ワーク１４のズレなどがあった際に教示ポイントな
どの座標が移動するような場合には座標変換を行う必要
があることは言うまでもない。
が、ワーク１４のズレなどがあった際に教示ポイントな
どの座標が移動するような場合には座標変換を行う必要
があることは言うまでもない。
【００３８】本実施例においては、本発明による異常復
帰装置を溶接作業用の産業用ロボットシステムに適用し
た場合について説明したが、工具として回転砥石を用い
て例えば自動回転砥石交換機を有する研削作業用の産業
用ロボットシステムにも適用することができるととも
に、この場合における自動回転砥石修復機としては回転
砥石の形状を整形および目立てするドレッサなどがあ
り、回転砥石の過摩耗，目づまりなど異常の発生の検知
は同様に回転砥石を回転させるモータの負荷電流を電流
センサなどによって検知することにより行うことができ
る。
帰装置を溶接作業用の産業用ロボットシステムに適用し
た場合について説明したが、工具として回転砥石を用い
て例えば自動回転砥石交換機を有する研削作業用の産業
用ロボットシステムにも適用することができるととも
に、この場合における自動回転砥石修復機としては回転
砥石の形状を整形および目立てするドレッサなどがあ
り、回転砥石の過摩耗，目づまりなど異常の発生の検知
は同様に回転砥石を回転させるモータの負荷電流を電流
センサなどによって検知することにより行うことができ
る。
【００３９】
【発明の効果】以上に説明したように、本発明によれ
ば、例えば異常の工具を新たな工具に交換する必要があ
るような場合、また修復を要するような場合でもワーク
に干渉されることなく異常の工具を新たな工具に交換す
ることができ、または修復することができて異常発生ポ
イントから再び作業を始めるという自己復帰が可能とな
る。
ば、例えば異常の工具を新たな工具に交換する必要があ
るような場合、また修復を要するような場合でもワーク
に干渉されることなく異常の工具を新たな工具に交換す
ることができ、または修復することができて異常発生ポ
イントから再び作業を始めるという自己復帰が可能とな
る。
【図１】図１は本発明による異常復帰装置の溶接作業用
の産業用ロボットスシテムに適用した場合の実施例の全
体概略図である。
の産業用ロボットスシテムに適用した場合の実施例の全
体概略図である。
【図２】図２は図１の説明における教示テーブルの構成
図である。
図である。
【図３】図３は図１の説明における倣い移動テーブルの
構成図である。
構成図である。
【図４】図４は図１の説明におけるプログラムのフロー
チャート図である。
チャート図である。
【図５】図５は図４の説明における異常処理ルーチンの
フローチャート図である。
フローチャート図である。
【図６】図６は図２に示されている教示テーブルにした
がって図５に示されているフローチャート図にもとづき
具体的実施例を説明するための説明図である。
がって図５に示されているフローチャート図にもとづき
具体的実施例を説明するための説明図である。
１０ 支持台 １１ ロボット １２ 溶接トーチ １３ 自動溶接トーチ交換機 １４ ワーク １５ ２軸ポジショナ １６ 駆動制御部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 古越 貴之 大阪府枚方市上野３−１−１ 株式会社 小松製作所生産技術研究所内 (56)参考文献 特開 昭61−131001（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−21247（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−211705（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−198107（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B25J 9/22 B25J 19/06 B23Q 15/00 G05B 19/42
Claims (3)
- 【請求項１】 （ａ）予め教示され、工具のワークに対
する作業線が順次に通過されるようにしてその作業線を
画定させる各教示ポイントを記憶するとともに、これら
各教示ポイントのうち工具をワークから退避させるに際
しての退避可能な教示ポイントを記憶する教示ポイント
記憶手段、 （ｂ）工具のワークに対する作業線上における異常の発
生を検知する工具異常発生検知手段および （ｃ）この工具異常発生検知手段により工具の異常の発
生が検知されたとき、この異常の工具をワークから退避
させるに前記教示ポイント記憶手段に記憶される教示ポ
イントにもとづき、前記異常の工具を、異常発生ポイン
トから最寄りの退避可能な教示ポイントまで工具のワー
クに対する既に通過した作業線の軌跡を逆に辿らせるよ
うにして戻らせるとともに、この退避可能な教示ポイン
トからワーク外における退避ポイントまで退避させ、次
に交換されまたは修復された工具を、前記異常の工具を
前記退避ポイントまで退避させた軌跡を辿って前記異常
発生ポイントまで遡らせるように制御する制御手段を具
えることを特徴とする異常復帰装置。 - 【請求項２】 前記工具は、溶接トーチまたは回転砥石
であることを特徴とする請求項１に記載の異常復帰装
置。 - 【請求項３】 当該異常復帰装置は、産業用ロボットシ
ステムに適用されることを特徴とする請求項１または２
に記載の異常復帰装置。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18156394A JP3276248B2 (ja) | 1994-08-02 | 1994-08-02 | 異常復帰装置 |
| EP95926529A EP0775557B1 (en) | 1994-08-02 | 1995-07-31 | Abnormal tool restoring apparatus |
| US08/765,453 US5825655A (en) | 1994-08-02 | 1995-07-31 | Normal operating condition restoration device |
| AT95926529T ATE171409T1 (de) | 1994-08-02 | 1995-07-31 | Vorrichtung zum zurückziehen eines unnormalen werkzeuges |
| PCT/JP1995/001521 WO1996004109A1 (fr) | 1994-08-02 | 1995-07-31 | Appareil pour la recuperation d'outils anormaux |
| DE69504998T DE69504998T2 (de) | 1994-08-02 | 1995-07-31 | Vorrichtung zum zurückziehen eines unnormalen werkzeuges |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18156394A JP3276248B2 (ja) | 1994-08-02 | 1994-08-02 | 異常復帰装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0847880A JPH0847880A (ja) | 1996-02-20 |
| JP3276248B2 true JP3276248B2 (ja) | 2002-04-22 |
Family
ID=16102989
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18156394A Expired - Fee Related JP3276248B2 (ja) | 1994-08-02 | 1994-08-02 | 異常復帰装置 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5825655A (ja) |
| EP (1) | EP0775557B1 (ja) |
| JP (1) | JP3276248B2 (ja) |
| AT (1) | ATE171409T1 (ja) |
| DE (1) | DE69504998T2 (ja) |
| WO (1) | WO1996004109A1 (ja) |
Families Citing this family (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6411606B1 (en) * | 1996-08-21 | 2002-06-25 | Hybrid Networks, Inc. | Hybrid access system with remote device monitoring scheme |
| DE19739720C1 (de) * | 1997-09-10 | 1998-10-22 | Roman Eissfeller Gmbh | Schweißautomat |
| JP3177601B2 (ja) | 1999-06-02 | 2001-06-18 | ファナック株式会社 | 数値制御装置 |
| US6492618B1 (en) * | 2000-11-02 | 2002-12-10 | Tri Tool Inc. | Automatic weld head alignment and guidance system and method |
| JP4758019B2 (ja) * | 2001-03-30 | 2011-08-24 | 株式会社神戸製鋼所 | 溶接ロボット装置の自動運転方法 |
| DE10255033A1 (de) * | 2002-11-19 | 2004-06-09 | Stama Maschinenfabrik Gmbh | Werkzeugmaschine und Verfahren zum Betreiben einer solchen |
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