JPH06187025A - ロボットの制御方式 - Google Patents
ロボットの制御方式Info
- Publication number
- JPH06187025A JPH06187025A JP34177992A JP34177992A JPH06187025A JP H06187025 A JPH06187025 A JP H06187025A JP 34177992 A JP34177992 A JP 34177992A JP 34177992 A JP34177992 A JP 34177992A JP H06187025 A JPH06187025 A JP H06187025A
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- JP
- Japan
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- robot
- grinding
- work
- rough teaching
- point
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
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- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 自動運転中のロボットが研削軌道上で途中停
止した際に、ロボットを自動送りがし易いワークから離
れた位置へ自動的に逃げることができるロボット制御方
式を提供することを目的とする。 【構成】 ロボットが途中停止した場合、復帰操作によ
り、或いは、ロボットの動作に支障がない異常であると
判別して自動的にラフティーチング軌道に戻り、ラフテ
ィーチング軌道を逆行して、非研削ポイントまで戻るよ
うにしたものである。
止した際に、ロボットを自動送りがし易いワークから離
れた位置へ自動的に逃げることができるロボット制御方
式を提供することを目的とする。 【構成】 ロボットが途中停止した場合、復帰操作によ
り、或いは、ロボットの動作に支障がない異常であると
判別して自動的にラフティーチング軌道に戻り、ラフテ
ィーチング軌道を逆行して、非研削ポイントまで戻るよ
うにしたものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボット制御方式に関
し、詳しくは、産業ロボット制御における軌跡制御方式
に関する。
し、詳しくは、産業ロボット制御における軌跡制御方式
に関する。
【０００２】
【従来の技術】ロボットの手先に、アングルグラインダ
等を取り付けて研削作業を行う場合、研削中に過負荷や
工具異常等で停止する場合がある。この場合、ツールが
ワークに接触したり、ワークに非常に接近した状態で停
止することがある。
等を取り付けて研削作業を行う場合、研削中に過負荷や
工具異常等で停止する場合がある。この場合、ツールが
ワークに接触したり、ワークに非常に接近した状態で停
止することがある。
【０００３】このように研削軌道上でロボットが途中停
止した状態から、復帰させる時には、ティーチングボッ
クスによりジョグ送りによって手動により動かしてい
た。
止した状態から、復帰させる時には、ティーチングボッ
クスによりジョグ送りによって手動により動かしてい
た。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ワークにツールが接触
した状態又は非常に接近した状態から復帰させる場合に
は、一旦、ティーチングボックスで手動送り操作により
ロボットを逃がし、再び自動運転に入るのが一般的であ
る。
した状態又は非常に接近した状態から復帰させる場合に
は、一旦、ティーチングボックスで手動送り操作により
ロボットを逃がし、再び自動運転に入るのが一般的であ
る。
【０００５】しかし、このような非常時に操作者が、ロ
ボットの操作に必ずしも詳しくない場合も多く、ロボッ
トの手動送り方向が良く判らない為、ロボットを逃がす
操作に相当の時間がかかったり、又は、ワークにツール
をぶつけ、ツールがロボット自体を損傷させることもあ
った。
ボットの操作に必ずしも詳しくない場合も多く、ロボッ
トの手動送り方向が良く判らない為、ロボットを逃がす
操作に相当の時間がかかったり、又は、ワークにツール
をぶつけ、ツールがロボット自体を損傷させることもあ
った。
【０００６】本発明は、上記従来技術に鑑みてなされた
ものであり、自動運転中のロボットが研削軌道上で途中
停止した際に、ロボットを自動送りがし易いワークから
離れた位置へ自動的に逃げることができるロボット制御
方式を提供することを目的とする。
ものであり、自動運転中のロボットが研削軌道上で途中
停止した際に、ロボットを自動送りがし易いワークから
離れた位置へ自動的に逃げることができるロボット制御
方式を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】斯かる目的を達成する本
発明の構成は自動運転中にロボットが研削軌道上で一時
停止操作や異常停止等により途中停止した場合、復帰操
作により、或いは、ロボットの動作に支障がない異常で
あると判別して自動的にラフティーチング軌道に戻り、
ラフティーチング軌道を逆行して、非研削ポイントまで
戻ることを特徴とする。
発明の構成は自動運転中にロボットが研削軌道上で一時
停止操作や異常停止等により途中停止した場合、復帰操
作により、或いは、ロボットの動作に支障がない異常で
あると判別して自動的にラフティーチング軌道に戻り、
ラフティーチング軌道を逆行して、非研削ポイントまで
戻ることを特徴とする。
【０００８】
【実施例】以下、本発明について、図面に示す実施例を
参照して詳細に説明する。図１に本発明の一実施例を示
す。 （１）本発明では、研削軌道を示す教示プログラムを使
用する。
参照して詳細に説明する。図１に本発明の一実施例を示
す。 （１）本発明では、研削軌道を示す教示プログラムを使
用する。
【０００９】例えば、直線でＰ１１からＰ１２へ移動す
る軌道が研削する部分である場合、数１に示すように、
ＭＳは、直線軌道であることを示し、Ｐ１２は、目標位
置を示し、Ｖ＝８０は、研削速度（ｍｍ／ｓｅｃ）を示
し、Ｇは、研削軌道を示すように指定する。
る軌道が研削する部分である場合、数１に示すように、
ＭＳは、直線軌道であることを示し、Ｐ１２は、目標位
置を示し、Ｖ＝８０は、研削速度（ｍｍ／ｓｅｃ）を示
し、Ｇは、研削軌道を示すように指定する。
【数１】
【００１０】（２）ロボットの研削軌道は、ラフにティ
ーチングする。その方法としては、例えば、特願平４−
２３６６８７号に示す手段を用いる。
ーチングする。その方法としては、例えば、特願平４−
２３６６８７号に示す手段を用いる。
【００１１】（３）教示軌道のポイントを、図１に示す
ように、Ｐ１０→Ｐ１１→Ｐ１２→Ｐ１３…とし、この
うちＰ１０はワークへのアプローチポイントで、Ｐ１
１，Ｐ１２，Ｐ１３…は研削軌道のラフティーチングポ
イントである。
ように、Ｐ１０→Ｐ１１→Ｐ１２→Ｐ１３…とし、この
うちＰ１０はワークへのアプローチポイントで、Ｐ１
１，Ｐ１２，Ｐ１３…は研削軌道のラフティーチングポ
イントである。
【００１２】Ｐ１１’Ｐ１２’Ｐ１３’…は、ラフティ
ーチングポイントＰ１１，Ｐ１２，Ｐ１３から、例え
ば、特願平４−２３６６７号に示す方法で作成した研削
軌道ポイントとする。
ーチングポイントＰ１１，Ｐ１２，Ｐ１３から、例え
ば、特願平４−２３６６７号に示す方法で作成した研削
軌道ポイントとする。
【００１３】ここで、Ｐ１２’からＰ１３’への研削軌
道上で、一時停止操作や異常停止により、ロボットがＰ
ａ’の位置で途中停止したとする。このとき、操作者が
復帰用ボタンを押すと、Ｐａ’からラフティーチング軌
道上のＰａを算出し、続いて、Ｐ１２→Ｐ１１→Ｐ１０
の順にラフティーチング軌道を逆行してワークから離れ
た位置までロボットを復帰させて停止する。
道上で、一時停止操作や異常停止により、ロボットがＰ
ａ’の位置で途中停止したとする。このとき、操作者が
復帰用ボタンを押すと、Ｐａ’からラフティーチング軌
道上のＰａを算出し、続いて、Ｐ１２→Ｐ１１→Ｐ１０
の順にラフティーチング軌道を逆行してワークから離れ
た位置までロボットを復帰させて停止する。
【００１４】この動作は、ＰａからＰ１２又はＰ１３の
何れか近い方へ動作させることでも良い。Ｐａの作成方
法は、例えば、Ｐ１２からＰ１３までの軌道指令距離を
Ｌt’とし、Ｐ１２’からＰ１３’までの軌道距離を
Ｌa’とし、Ｐ１２からＰ１３までの軌道距離をＬaと
し、Ｐ１２からＰａまでの距離をＬtとすると、次式に
より求めることができる。
何れか近い方へ動作させることでも良い。Ｐａの作成方
法は、例えば、Ｐ１２からＰ１３までの軌道指令距離を
Ｌt’とし、Ｐ１２’からＰ１３’までの軌道距離を
Ｌa’とし、Ｐ１２からＰ１３までの軌道距離をＬaと
し、Ｐ１２からＰａまでの距離をＬtとすると、次式に
より求めることができる。
【００１５】Ｌt＝Ｌa×（Ｌt’／Ｌa’） また、Ｐ１０は、研削軌道から離れている非研削ポイン
トであることが、教示プログラムから判別できる為、ロ
ボットはＰ１０で停止する。
トであることが、教示プログラムから判別できる為、ロ
ボットはＰ１０で停止する。
【００１６】このように本実施例では、研削軌道上で途
中停止したロボットをワークから離れた非研削ポイント
へ自動的に復帰させることができる為、次の効果を奏す
る。 （１）復帰作業が簡単で誰でもでき、作業時間も短縮す
る。 （２）誤操作を防止されるので、ツールをワークにぶつ
けて、ツールやロボットの損傷をなくすることができ
る。
中停止したロボットをワークから離れた非研削ポイント
へ自動的に復帰させることができる為、次の効果を奏す
る。 （１）復帰作業が簡単で誰でもでき、作業時間も短縮す
る。 （２）誤操作を防止されるので、ツールをワークにぶつ
けて、ツールやロボットの損傷をなくすることができ
る。
【００１７】尚、上記実施例では、ロボットが研削軌道
上で途中停止した後、操作者が復帰ボタンを押して復帰
作業を行わせていたが、本発明はこれに限るものではな
く、ロボットの動作に支障がない異常であると自動的に
判別してラフティーチング軌道に復帰するようにしても
良いものである。
上で途中停止した後、操作者が復帰ボタンを押して復帰
作業を行わせていたが、本発明はこれに限るものではな
く、ロボットの動作に支障がない異常であると自動的に
判別してラフティーチング軌道に復帰するようにしても
良いものである。
【００１８】
【発明の効果】以上、実施例に基づいて具体的に説明し
たように、本発明は、自動運転中に研削軌道上でロボッ
トが途中停止した場合に、自動的又は一定の操作によ
り、ラフティーチング軌道を逆行するので、ロボットと
ワークとの接触を確実に避けながら、ロボットを簡単に
復帰させることができる。この為、作業時間の短縮及び
誤操作の防止に役立つことになる。
たように、本発明は、自動運転中に研削軌道上でロボッ
トが途中停止した場合に、自動的又は一定の操作によ
り、ラフティーチング軌道を逆行するので、ロボットと
ワークとの接触を確実に避けながら、ロボットを簡単に
復帰させることができる。この為、作業時間の短縮及び
誤操作の防止に役立つことになる。
【図１】本発明の一実施例を示す説明図である。
Ｐ１０ アプローチポイント Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３… ラフティーチングポイント Ｐ１１’Ｐ１２’Ｐ１３’… 研削軌道ポイント Ｐａ’ 途中停止した位置 Ｐａ 途中停止した位置からラフティーチング軌道へ戻
る位置
る位置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 19/42 Ｖ 9064−3Ｈ
Claims (2)
- 【請求項１】 自動運転中にロボットが研削軌道上で一
時停止操作や異常停止等により途中停止した場合、復帰
操作により自動的にラフティーチング軌道に戻り、ラフ
ティーチング軌道を逆行して、非研削ポイントまで戻る
ことを特徴とするロボットの制御方式。 - 【請求項２】 自動運転中にロボットが研削軌道上で一
時停止操作や異常停止等により途中停止した場合、ロボ
ットの動作に支障がない異常であると判別して自動的に
ラフティーチング軌道に戻り、ラフティーチング軌道を
逆行して、非研削ポイントまで戻ることを特徴とするロ
ボットの制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34177992A JPH06187025A (ja) | 1992-12-22 | 1992-12-22 | ロボットの制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34177992A JPH06187025A (ja) | 1992-12-22 | 1992-12-22 | ロボットの制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06187025A true JPH06187025A (ja) | 1994-07-08 |
Family
ID=18348699
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34177992A Withdrawn JPH06187025A (ja) | 1992-12-22 | 1992-12-22 | ロボットの制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06187025A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5825655A (en) * | 1994-08-02 | 1998-10-20 | Komatsu Ltd. | Normal operating condition restoration device |
| WO2012176268A1 (ja) * | 2011-06-20 | 2012-12-27 | 三菱電機株式会社 | モータ制御装置 |
-
1992
- 1992-12-22 JP JP34177992A patent/JPH06187025A/ja not_active Withdrawn
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5825655A (en) * | 1994-08-02 | 1998-10-20 | Komatsu Ltd. | Normal operating condition restoration device |
| WO2012176268A1 (ja) * | 2011-06-20 | 2012-12-27 | 三菱電機株式会社 | モータ制御装置 |
| CN103608736A (zh) * | 2011-06-20 | 2014-02-26 | 三菱电机株式会社 | 电动机控制装置 |
| KR101471800B1 (ko) * | 2011-06-20 | 2014-12-10 | 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 | 모터 제어 장치 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000307 |