JPH08118276A - 力制御ロボット - Google Patents
力制御ロボットInfo
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- JPH08118276A JPH08118276A JP6256764A JP25676494A JPH08118276A JP H08118276 A JPH08118276 A JP H08118276A JP 6256764 A JP6256764 A JP 6256764A JP 25676494 A JP25676494 A JP 25676494A JP H08118276 A JPH08118276 A JP H08118276A
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Abstract
形状と異なり加工する経路長等が変動する場合でも、予
め定義したプログラムにしたがって連続的に輪郭線のバ
リ取り等の加工を行うことができる力制御ロボットを提
供する。 【構成】 教示用対象物(35)を教示して得た教示デ
ータ(14)に基づく動作命令に従い、エンドエフェク
タ(12)を加工用対象物(37)の表面に目標押し付
け力で押し付けるように制御しながらこの表面に沿って
エンドエフェクタ(12)を移動させる力制御ロボット
において、エンドエフェクタ(12)が加工用対象物
(37)から受ける反力を検出する力覚センサ(10)
と、力覚センサ(10)で検出した反力が所定反力範囲
にあるか否かを判断し、この所定反力範囲にあるときに
実行中の動作命令を継続することを指示し、この所定反
力範囲にないときに実行中の動作命令を中止し次に指定
された命令に従うことを指示する動作命令変更手段(1
6)とを備えることを特徴とする。
Description
いは研削等の作業を行う力制御ロボットに関する。
れた部品の形状は部品毎に異なることが多い。例えば、
1000mmの長さ当たりに5mm程度の成形誤差は許
容範囲に入ることも少なくない。
す。図8において、鋳造部品20には、他の部品を取り
付けたり自身を機械本体に取り付けるために機械加工が
なされ、機械加工面24が生成される。鋳造時に生成さ
れる鋳肌面22や板金表面(図示せず)等と機械加工面
24との間には、稜線26ないしは輪郭線26が生成さ
れ、この輪郭線26の部分にバリが生じる。
したものである。図9(a)におけるZ部分を拡大して
示した図9(b)において、生成されたバリ28が示さ
れている。これらのバリ28は、組立作業者やエンドユ
ーザを傷つける恐れがあるので、除去する必要がある。
通常、稜線26を面取り加工することでバリ28が除去
される。
平面24上に定義された輪郭線と考えられる。エンドエ
フェクタとしてのカッタ32は、機械加工平面24上の
輪郭線26に沿ってA方向に位置制御されながら移動
し、A方向と略直交するB方向へ一定の力で押し付ける
ように力制御されながら動作して面取りをし、バリ28
が除かれる。
との間にできる稜線であるので、その形状は直線や円弧
などの単純な形状ではなく、また、加工する部品毎にそ
の位置も変動する。このため、予め定めらた軌道の上を
工具等が移動する通常の位置制御型ロボットを用いた場
合には、バリ取り等を行うことはできない。
加工対象物の加工においては、機械的なコンプライアン
スを有する工具装置が用いられていた。
号を用い、力制御やコンプライアンス制御によって工具
の軌道を補正し加工する力制御型のロボットを用いるこ
とも可能である。この場合、鋳造部品等の加工形状のバ
ラツキに対応するために、目標値に向かって位置制御し
ながら移動動作を行うとともに、進行方向に略直交する
方向に力制御をかけ押し付け力を一定にするように表面
形状に倣って動作する。
型のロボットにおいて、エンドエフェクタとしてのカッ
タ32を単純に進行方向に直交する方向に力制御しただ
けでは、以下のような問題がある。まず、図11を参照
して、機械加工バリ取りを行う場合における経路誤差要
因を説明する。標準的加工部品である教示用対象物35
に対して、教示作業が行われ教示データの収集が行われ
る。この教示データに基づき、教示用対象物35に沿っ
てカッタ32を点P0からコーナ部35aにある点P1
まで進行し、点P1で約90度方向を変えて、点P1か
ら点P2まで進行するという動作命令が形成される。
物37の輪郭線26に沿ってカッタ32の中心が描く軌
跡を軌道38とする。軌道38上のカッタ32は、点P
0に対応する点P0’から点P1に対応する点P1’ま
で進行し、さらにコーナ部37aにある点P12’まで
進行し、点P12’で約90度方向を変えて点P2’ま
で進行する。
りにおける経路誤差として、2種類の誤差がある。一方
は直交方向経路誤差39であり、他方は進行方向経路誤
差40である。直交方向経路誤差39は、教示用の軌道
36と加工用の軌道38との距離として表される。進行
方向経路誤差40は、点P1’から点P12’の長さに
相当する進行方向の誤差である。図11においては教示
用対象物35に比べて加工用対象物37が大きい場合に
ついて示したが、図12に示す場合のように教示用対象
物35に比べて加工用対象物37が小さい場合でも同様
に考えることができる。また、凸形状のコーナ部がある
場合について誤差要因を示したが、凹形状の場合でも同
様である。
向経路誤差39を吸収することはできるが、進行方向経
路誤差40を補正することができない、という問題があ
った。すなわち、図11に示すように、コーナ部37a
が軌道部分点P0’−点P1’の延長上にある場合に
は、カッタ32は点P1’において進行方向を90度変
えるように動作命令を受け、この結果、カッタ32が加
工用対象物37へ食い込むという異常が発生する。
aが点P1’の手前にある場合には、カッタ32は、点
P12’を越えても、進行方向に直交する方向Bへ一定
の力で押し付けながらP1’まで進行するという動作命
令を受けている。この結果、カッタ32は点P12’を
通過直後に、押し付ける対象を失い、力制御に異常が発
生する。
る教示プログラム時の工具経路長と、加工用対象物37
を対象とする加工時の工具経路長が異なると、カッタ3
2等の工具が加工用対象物37から離れたり逆にワーク
に食い込んで過負荷で停止したりして、輪郭線に追従で
きなくなり、連続的にバリ取りを行うことができなかっ
た。
有する問題を解消し、加工用対象物が加工部品毎に教示
用対象物の形状と異なり加工する経路長等が変動する場
合でも、予め定義したプログラムにしたがって連続的に
輪郭線のバリ取り等の加工を行うことができる力制御ロ
ボットを提供することである。
に、本発明による力制御ロボットは、教示用対象物を教
示または数値入力して得た教示データに基づく動作命令
に従い、エンドエフェクタを加工用対象物の表面に目標
押し付け力で押し付けるように制御しながら前記加工用
対象物の表面に沿って前記エンドエフェクタを移動させ
る力制御ロボットにおいて、前記エンドエフェクタが前
記加工用対象物から受ける反力を検出する力覚センサ
と、前記力覚センサで検出した反力が所定反力範囲にあ
るか否かを判断し、この所定反力範囲にあるときに実行
中の動作命令を継続することを指示し、この所定反力範
囲にないときに実行中の動作命令を中止し次に指定され
た命令に従うことを指示する動作命令変更手段とを備え
ることを特徴とする。
センサで検出した反力が所定反力範囲にないと判断した
場合に、判断したときから所定時間の後に、実行中の動
作命令を中止し次に指定された命令に従うことを指示す
ることを特徴とする。
行しようとする位置が、前記教示用対象物のコーナ部の
近傍領域に対応させて設定されたコーナ部判定領域内に
あるか否かを判断するコーナ部領域判断手段を備えるこ
とを特徴とする。
象物における動作命令の目標位置を、前記教示用対象物
の対応する位置に所定量のオフセット量を付加して設定
することを特徴とする。
象物における動作命令の目標位置が前記コーナ部判定領
域内にあり、かつ、前記力覚センサで検出した反力が前
記所定反力範囲にないときに、実行中の動作命令を中止
し次に指定された命令に従うことを指示することを特徴
とする。
ドエフェクタが前記コーナ部判定領域を通過し終わるま
でに、前記動作命令変更手段が実行中の動作命令を中止
し次の動作命令に従うことを指示しない場合に、前記エ
ンドエフェクタの停止信号を生成する異常位置検出手段
を有することを特徴とする。
センサで検出する反力の検出信号波形を所定信号波形と
比較し許容範囲にあるか否かを判断し、許容範囲にない
と判断した場合に前記エンドエフェクタの停止信号を生
成する異常波形検出手段を有することを特徴とする。
物における一連の複数の教示点を結ぶ線を前記エンドエ
フェクタが略等速で移動するように、形成されているこ
とを特徴とする。
から受ける反力を検出し、動作命令変更手段に力覚セン
サによる測定結果を入力する。動作命令変更手段は、力
覚センサで検出した反力が所定反力範囲にあるか否かを
判断し、この所定反力範囲にあるときには、例えばコー
ナ部等に未だ遭遇していないので実行中の動作命令を継
続することを指示し、この所定反力範囲にないときに
は、すなわち反力が大きすぎたり小さすぎたりする場合
には、例えばコーナ部等に遭遇したことになるので実行
中の動作命令を中止し、進行方向を変える等の次に指定
された命令に従うことを指示する。
場合、例えば円形カッタの底部で検出した反力が所定反
力範囲にないと判断したときから、半径に相当する部分
が経過するまでに所定時間を要するので、判断したとき
から所定時間の後に、実行中の動作命令を中止し次に指
定された命令に従うことを指示する。
の進行方向経路誤差40の分布範囲を想定し、コーナ部
判定領域を設定する。そして、加工用対象物における動
作命令の目標位置が、コーナ部判定領域内にあるか否か
を判断する。
命令に従うことを指示することを、力覚センサで検出し
た反力が所定反力範囲にないという条件を満たすだけで
なく、加工用対象物における動作命令を実行しようとす
る位置がコーナ部判定領域内にあるときという条件を加
えることにより、検出した反力が所定反力範囲にないと
判断された場合に、孔等の異常形状の検出等の理由によ
り誤って実行中の動作命令を中止し次に指定された命令
に従うように指示してしまうことを回避することができ
る。
標位置が教示用対象物の対応する位置に所定量のオフセ
ット量を付加して設定される、ようにする。これによ
り、教示用対象物のコーナ部を参照するよりも以前に、
加工用対象物における対応するコーナ部を加工対象とす
ることなく、常に、教示用対象物のコーナ部を参照した
後に加工用対象物のコーナ部を加工対象とすることがで
きる。すなわち、実際には進行方向経路誤差40の符号
が正であっても負であっても、対象とする加工用対象物
の大小に依らず常に一定の符号であるとして扱うことが
可能になり、この結果、信号処理を簡易に行うことがで
きる。
ドエフェクタが前記コーナ部判定領域を通過し終わるま
でに、前記動作命令変更手段が実行中の動作命令を中止
し次に指定された命令に従うことを指示しない場合に
は、進行方向経路誤差40が許容範囲を越える加工用対
象物である可能性があり、エンドエフェクタの停止信号
を生成する。
を所定信号波形と比較し許容範囲にあるか否かを判断す
る。許容範囲にないと判断した場合には、加工用対象物
に予期しない孔等の異常形状が形成されている可能性が
あるので、エンドエフェクタの停止信号を生成する。
る一連の複数の教示点を結ぶ線をエンドエフェクタが略
等速で移動するように、形成する。エンドエフェクタが
停止したりすると、その停止点でエンドエフェクタは過
大な加工などを行うことになるが、このようなことを防
ぐことができる。
トの実施例を説明する。鋳造部品の機械加工における鋳
肌面と機械加工面との間の稜線に生じるバリを取るバリ
取り加工に、力制御ロボットを使用する実施例に基づい
て具体的に説明する。
成を示す。ロボット本体1は、6自由度の円筒座標型の
ロボットであり、力制御機能を有する。ロボット本体1
において、フロアに固定したベースプレート2の上に旋
回ユニット3が固着されている。旋回ユニット3には回
転自在にコラム4が軸支され、Θ軸が構成されている。
コラム4にはサドル5が摺動自在に設置され、Z軸が構
成されている。サドル5には摺動自在にアーム(図示せ
ず)が配置され、R軸が構成されている。アームの先端
には手首部7が配置され、α軸、β軸、γ軸の各軸の姿
勢制御軸が構成されている。
が配置され、力覚センサ10の先端にはエンドエフェク
タとしてバリ取り工具12が取り付けられている。力覚
センサ10は、バリ取り工具12が加工用対象物37か
ら受ける反力を検出する。
成を説明する。ロボット本体1はロボット制御装置13
によって制御される。ロボット制御装置13には、教示
用対象物35を教示して得られた教示データ14と、こ
の教示データ14に基づいて作成された所定の動作命令
を実行する動作命令実行手段15と、力覚センサ10で
検出した反力に基づき動作命令を変更する動作命令変更
手段16と、コーナ部領域判断手段17とを備えてい
る。
物37における動作命令の目標位置が図7に示すコーナ
部判定領域D内にあるか否かを判断する。コーナ部判定
領域Dは、教示用対象物35に対する加工用対象物37
の進行方向経路誤差40の分布範囲を想定し、教示用対
象物35のコーナ部の近傍領域に対応させて教示データ
14に基づいてコーナ部37aの近傍に設定される。
手段16に接続され、この動作命令変更手段16は動作
命令実行手段15へ接続されている。
段18と異常波形検出手段19とを備えている。異常位
置検出手段18はエンドエフェクタ12がコーナ部判定
領域を通過し終わるまでに、動作命令変更手段15が実
行中の動作命令を中止し次に指定された命令に従うこと
を指示しない場合に、エンドエフェクタ12の停止信号
を生成する。また、異常波形検出手段19は、力覚セン
サ10で検出する反力の検出信号波形を所定信号波形と
比較し許容範囲にあるか否かを判断し、許容範囲にない
と判断した場合にエンドエフェクタ12の停止信号(移
動および工具回転)を生成する。
象物37における動作命令の目標位置を、教示用対象物
35の対応する位置に所定量のオフセット量を付加して
設定するようにする。すなわち、図11および図12に
示したように、実際の進行方向経路誤差40は教示用対
象物35に対して正値の場合もあり負値の場合もある。
本実施例におけるように、所定量のオフセット量を付加
しないと、同じ凸形状のコーナ部37aであっても、力
覚センサ10の信号波形は、図11の場合と図12の場
合におけるように進行方向経路誤差40の符号によって
異なってしまう。そこで本実施例では、加工用対象物3
7における動作命令を実行しようとする位置を、教示用
対象物35の対応する位置に所定量のオフセット量を付
加し、常に、教示用対象物35のコーナ部35aを参照
した後に加工用対象物37のコーナ部37aを加工対象
とすることができるようにし、信号波形処理を簡易に行
うようにしている。
て説明する。動作命令変更手段16は、力覚センサ10
で検出した反力が所定反力範囲にあるか否かを判断し、
この所定反力範囲にあるときに実行中の動作命令を継続
することを動作命令実行手段15に指示する。一方、こ
の所定反力範囲にないときには、加工用対象物37にお
ける動作命令を実行しようとする位置がコーナ部判定領
域内にあるとコーナ部領域判断手段17が判断した場合
に限り、実行中の動作命令を中止し次に指定された命令
に従うことを動作命令実行手段15へ指示する。また、
この所定反力範囲にないときであって、加工用対象物3
7における動作命令の目標位置がコーナ部判定領域内に
ないときには、異常位置検出手段18によってはエンド
エフェクタ12の停止信号が生成される。また、力覚セ
ンサ10で検出した反力の検出信号波形が所定信号波形
と比較して許容範囲にないと判断した場合には、加工用
対象物37に予期しない孔等の異常形状が形成されてい
る可能性があるので、異常波形検出手段19によってエ
ンドエフェクタ12の停止信号が生成される。
信号波形をコーナ部37aが凸形状の凸コーナ部の場合
(a)と、凹形状の凹コーナ部の場合(b)とについて
示す。所定反力範囲は、下限閾値である約0.2kgf
と上限閾値である約3kgfとの間に設定される。凸コ
ーナ部の場合(a)には、下限閾値でコーナ部37aが
検出され、凹コーナ部の場合(b)には、上限閾値でコ
ーナ部が検出される。
ーナ部において、エンドエフェクタ12の加工用対象物
37における位置と力覚センサ10により検出される信
号波形位置との関係を詳細に示す。図4において、凸コ
ーナ部の場合は、図4(a)におけるエンドエフェクタ
12の位置a,b,c,d,e,fは、図4(b)にお
ける波形位置にa,b,c,d,e,fに対応する。位
置a,bにおいては、エンドエフェクタ12は目標押し
付け力で、加工用対象物37の表面へ押し付けられてい
る。位置bを経過直後にコーナ部37aに遭遇し、当初
は押し付け対象を失いかけて反力が減少し位置cの近傍
で下限閾値を横切る。
ェクタ12は下方に動作し、工具半径分加工用対象物3
7に食い込むため、位置eの近傍で過大な反力を生じ
る。その後、力制御手段による押付力一定制御によっ
て、コーナ部37aを回りきった位置eでは目標押し付
け力で押し付けられるようになっている。同様に、図5
において、凹コーナ部の場合は、図5(a)におけるエ
ンドエフェクタ12の位置a,b,c,dは、図5
(b)における波形位置のa,b,c,dに対応する。
凹コーナ部の場合には、図5(a)のコーナ部37aに
おける点K,Lにおいて、エンドエフェクタ12が加工
用対象物37に接触するので、位置a,b等における反
力よりも大きい反力を受け、図5(b)に示すような波
形信号を示す。
いは上限閾値によって、凸コーナ部あるいは凹コーナ部
が検出されると、下限閾値あるいは上限閾値と交差した
位置が、コーナ部判定領域D内にあるか否かがコーナ部
領域判断手段17によって判断される。コーナ部領域判
断手段17がその位置がコーナ部判定領域D内にあると
判断した場合に限り、実行中の動作命令を中止し次に指
定された命令に従うことを動作命令実行手段15へ指示
する。すなわち、エンドエフェクタ12は、今まで進行
してきた方向への進行を継続するという動作命令の実行
を中止し、進行方向を約90度だけ変更するという動作
命令を受ける。
エンドエフェクタ12としてのバリ取り工具がコーナ部
37aに到達してから、工具の半径分の大きさ部分が通
過するまでΔTの時間がかかる。そこで、実際には、エ
ンドエフェクタ12が進行方向を約90度だけ変更する
という動作命令を受けるのは、図6(b)に示すよう
に、力覚センサ10による検出信号が下限閾値を交差し
たときからΔTの後になるようになっている。このよう
にすることにより、図4(b)の点dのように工具半径
分の食い込みによる過大反力を低減させることができ
る。
教示用対象物35における一連の複数の教示点を結ぶ線
をエンドエフェクタ12が略等速で移動するように、形
成されている、ということについて説明する。まず、説
明をわかりやすくするために、図13を参照して軌道生
成における一般的なことについて説明する。図13に示
すように、点P0から点P1を経て点P2まで移動する
場合、図13(a),(b),(c)のように、位置決
め動作(a)、パス動作(b)、コンティニュ動作
(c)の各種動作パターンで行うことが可能である。
物37の表面に目標押し付け力で押し付けるように制御
しながらこの表面に沿ってエンドエフェクタ12を移動
させる力制御ロボットにおいては、加工用対象物37の
表面を進行する速度がゼロになったりして変化がある
と、エンドエフェクタ12は、その位置で加工用対象物
37に過大な加工を行ってしまうことになる。図13に
示す位置決め動作(a)では、目標軌道上を動作するが
経由点P1で速度が零になってしまい、停止してしま
う。このため教示点で減速停止するため工具がワークに
食い込んでしまうといった問題がある。また、パス動作
(b)では、エンドエフェクの進行方向の速度は連続で
あるが、経由点P1近傍で目標軌道をはずれてしまい
う。すなわち、生成される軌道が教示された目標軌道か
らズレるため、ロボットを用いた加工には不都合であ
る。位置決め動作(a)あるいはパス動作(b)に対し
て、コンティニュ動作(c)では、開始点と終了点の近
傍を除けば、目標軌道に沿った速度変化がなく連続的に
目標軌道に沿って軌道生成することができる。そこで、
本実施例では、円滑にエンドエフェクタ12の押し付け
力を制御できるようにするために、コンティニュ動作
(c)のパターンを採用した。
れば、動作命令変更手段16を設けたので、加工用対象
物37が加工部品毎に教示用対象物35の形状と異なり
加工する経路長等が変動する場合でも、予め定義したプ
ログラムにしたがって連続的に輪郭線のバリ取りを行う
ことができる。
による信号波形が下限閾値と交差してから、所定時間Δ
Tの後に実行中の動作命令を中止し次の動作命令に従う
ことを指示するようにしたので、エンドエフェクタ12
の工具径の大きさに影響されず正確にバリ取り加工作業
を行うことができる。
の目標位置が教示用対象物35の対応する位置に所定量
のオフセット量を付加して設定されるようにしたので、
進行方向経路誤差40の符号が正であっても負であって
も、対象とする加工用対象物37の大小に依らず常に一
定の符号であるとして扱うことが可能になり、信号処理
を簡易に行うことができる。
ので、加工用対象物37におけるコーナ部37aを確実
に検出することができる。
で、進行方向経路誤差40が許容範囲を越える加工用対
象物を識別することができる。
で、孔等の異常形状の検出等の理由により、誤って実行
中の動作命令を中止し次の動作命令に従うように指示し
てしまうことを回避することができる。
作(c)のパターンに従うように形成されているので、
円滑にエンドエフェクタ12の押し付け力を制御するこ
とができる。
制御ロボットをバリ取り加工に利用する例について説明
したが、本発明はこれに限らず、バリ取り加工以外の加
工においても適用できる。
れば、動作命令変更手段を設けたので、加工用対象物が
加工部品毎に教示用対象物の形状と異なり加工する経路
長等が変動する場合でも、予め定義したプログラムにし
たがって連続的に輪郭線のバリ取り等の加工を行うこと
ができる。
ック図。
す平面図。
凹コーナ部(b)とにおける力覚センサによる検出波形
を示す図。
ドエフェクタの位置(a)と力覚センサによる検出波形
(b)の関係を示す図。
ドエフェクタの位置(a)と力覚センサによる検出波形
(b)の関係を示す図。
移動分を補正することを説明する図。
(a)およびその部分拡大図(b)。
明するための斜視図。
誤差が正値である場合の教示用対象物と加工用対象物の
関係を示す図。
誤差が負値である場合の教示用対象物と加工用対象物の
関係を示す図。
場合における、位置決め動作(a)、パス動作(b)、
コンティニュ動作(c)の各種動作パターンを示す図。
Claims (8)
- 【請求項1】教示用対象物を教示または数値入力して得
た教示データに基づく動作命令に従い、エンドエフェク
タを加工用対象物の表面に目標押し付け力で押し付ける
ように制御しながら前記加工用対象物の表面に沿って前
記エンドエフェクタを移動させる力制御ロボットにおい
て、 前記エンドエフェクタが前記加工用対象物から受ける反
力を検出する力覚センサと、 前記力覚センサで検出した反力が所定反力範囲にあるか
否かを判断し、この所定反力範囲にあるときに実行中の
動作命令を継続することを指示し、この所定反力範囲に
ないときに実行中の動作命令を中止し次に指定された命
令に従うことを指示する動作命令変更手段とを備えるこ
とを特徴とする力制御ロボット。 - 【請求項2】前記動作命令変更手段は、前記力覚センサ
で検出した反力が所定反力範囲にないと判断した場合
に、判断したときから所定時間の後に、実行中の動作命
令を中止し次に指定された命令に従うことを指示するこ
とを特徴とする請求項1に記載の力制御ロボット。 - 【請求項3】加工用対象物における動作命令を実行しよ
うとする位置が、前記教示用対象物のコーナ部の近傍領
域に対応させて設定されたコーナ部判定領域内にあるか
否かを判断するコーナ部領域判断手段を備えることを特
徴とする請求項1に記載の力制御ロボット。 - 【請求項4】前記動作命令変更手段は、加工用対象物に
おける動作命令の目標位置を、前記教示用対象物の対応
する位置に所定量のオフセット量を付加して設定するこ
とを特徴とする請求項1に記載の力制御ロボット。 - 【請求項5】前記動作命令変更手段は、加工用対象物に
おける動作命令の目標位置が前記コーナ部判定領域内に
あり、かつ、前記力覚センサで検出した反力が前記所定
反力範囲にないときに、実行中の動作命令を中止し次に
指定された命令に従うことを指示することを特徴とする
請求項4に記載の力制御ロボット。 - 【請求項6】前記動作命令変更手段は、前記エンドエフ
ェクタが前記コーナ部判定領域を通過し終わるまでに、
前記動作命令変更手段が実行中の動作命令を中止し次の
動作命令に従うことを指示しない場合に、前記エンドエ
フェクタの停止信号を生成する異常位置検出手段を有す
ることを特徴とする請求項4に記載の力制御ロボット。 - 【請求項7】前記動作命令変更手段は、前記力覚センサ
で検出する反力の検出信号波形を所定信号波形と比較し
許容範囲にあるか否かを判断し、許容範囲にないと判断
した場合に前記エンドエフェクタの停止信号を生成する
異常波形検出手段を有することを特徴とする請求項1に
記載の力制御ロボット。 - 【請求項8】前記教示データは、前記教示用対象物にお
ける一連の複数の教示点を結ぶ線を前記エンドエフェク
タが略等速で移動するように、形成されていることを特
徴とする請求項1に記載の力制御ロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25676494A JP3342969B2 (ja) | 1994-10-21 | 1994-10-21 | 力制御ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25676494A JP3342969B2 (ja) | 1994-10-21 | 1994-10-21 | 力制御ロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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