JP2016137551A - ロボットを用いたキサゲ加工装置及びキサゲ加工方法 - Google Patents
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Abstract
Description
12 キサゲ工具
14 ロボット
15 制御装置
16 ロボットアーム
18 ロボットハンド
20 被加工面
22 刃先
24 カメラ
26 バイブレータ
28 力センサ
30 自動着脱装置
32 表示画面
34 仮想装置
Claims (7)
- 金属面のキサゲ加工を行うキサゲ加工装置であって、
バイブレータによって振動する刃先を備えたキサゲ工具と、
前記キサゲ工具を把持するように構成されたロボットと、を有する、キサゲ加工装置。 - 前記ロボットに、前記金属面を撮像するカメラを取り付け、前記カメラにより得られた画像を処理して、前記金属面の位置及び姿勢と、前記金属面上の凹凸部分の位置とを検出し、この検出結果に基づいてキサゲ加工を行うように構成された、請求項1に記載のキサゲ加工装置。
- 前記カメラが、前記ロボットのアームの先端に取り付けられた自動着脱装置によって、前記キサゲ工具と交換可能に構成された、請求項2に記載のキサゲ加工装置。
- 前記ロボットが、キサゲ加工時に前記キサゲ工具が受ける反力を検出する力センサを有する、請求項1〜3のいずれか1項に記載のキサゲ加工装置。
- 前記金属面を備えた被加工物の仮想モデルを表示する表示画面を有し、被加工物の加工箇所の情報に基づき、該加工箇所を、前記ロボットに取り付けたカメラで計測するための計測動作プログラムを生成する仮想装置をさらに有する、請求項1〜4のいずれか1項に記載のキサゲ加工装置。
- 金属面のキサゲ加工を行うキサゲ加工方法であって、
バイブレータによって振動する刃先を備えたキサゲ工具をロボットで把持し、
前記ロボットを動作させて前記金属面のキサゲ加工を行う、キサゲ加工方法。 - 前記ロボットに取り付けたカメラを用いて前記金属面を撮像して得られた画像を処理して、前記金属面の位置及び姿勢と、前記金属面上の凹凸部分の位置とを検出し、この検出結果に基づいてキサゲ加工を行う、請求項6に記載のキサゲ加工方法。
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