WO2022163467A1 - キサゲ加工を行うロボット、ロボットシステム、方法、及びコンピュータプログラム - Google Patents

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WO2022163467A1
WO2022163467A1 PCT/JP2022/001833 JP2022001833W WO2022163467A1 WO 2022163467 A1 WO2022163467 A1 WO 2022163467A1 JP 2022001833 W JP2022001833 W JP 2022001833W WO 2022163467 A1 WO2022163467 A1 WO 2022163467A1
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WO
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scraper
base portion
axis
robot
posture
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Application number
PCT/JP2022/001833
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English (en)
French (fr)
Inventor
忠則 鈴木
Original Assignee
ファナック株式会社
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Publication date
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Priority to US18/271,113 priority patent/US20240051172A1/en
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B26—HAND CUTTING TOOLS; CUTTING; SEVERING
    • B26D—CUTTING; DETAILS COMMON TO MACHINES FOR PERFORATING, PUNCHING, CUTTING-OUT, STAMPING-OUT OR SEVERING
    • B26D5/00—Arrangements for operating and controlling machines or devices for cutting, cutting-out, stamping-out, punching, perforating, or severing by means other than cutting
    • B26D5/005—Computer numerical control means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/005—Manipulators for mechanical processing tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23D—PLANING; SLOTTING; SHEARING; BROACHING; SAWING; FILING; SCRAPING; LIKE OPERATIONS FOR WORKING METAL BY REMOVING MATERIAL, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23D79/00—Methods, machines, or devices not covered elsewhere, for working metal by removal of material
    • B23D79/02—Machines or devices for scraping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B26—HAND CUTTING TOOLS; CUTTING; SEVERING
    • B26D—CUTTING; DETAILS COMMON TO MACHINES FOR PERFORATING, PUNCHING, CUTTING-OUT, STAMPING-OUT OR SEVERING
    • B26D3/00—Cutting work characterised by the nature of the cut made; Apparatus therefor
    • B26D3/08—Making a superficial cut in the surface of the work without removal of material, e.g. scoring, incising

Definitions

  • the present disclosure relates to a robot, a robot system, a method, and a computer program that perform scraping.
  • Patent Document 1 A robot that performs scraping processing is known (for example, Patent Document 1).
  • a robot that performs scraping to flatten the surface of a workpiece includes a base and a pair of scrapers provided on the base so as to face each other, the scrapers being connected to the base. a pair of scrapers each having a proximal end for scraping a surface and a tip for scraping a surface, and extending toward or away from each other from the proximal end toward the distal end; and a moving mechanism that rotates the base between a first posture in which the other is closer to the surface than the other and a second posture in which the other is closer to the surface than the other.
  • a method of performing scraping for flattening a surface of a workpiece using the robot described above includes: a processor, with the base portion arranged in the first posture, A first scraping process is performed by pressing the tip against the surface and moving the base part in a first direction, and after the first scraping process, the base part is rotated from the first posture to the second posture. With the base portion placed in the second posture, the other tip is pressed against the surface to move the base portion in the second direction opposite to the first direction, thereby performing the second scraping process. to control the moving mechanism unit.
  • the scrapers are switched by pivoting the base portion between a first position and a second position, one scraper forming one recess while the other scraper forms the next recess. can be formed.
  • the time from the end of the first scraping process for forming one recess to the start of the second scraping process for forming the next recess can be shortened. It can be formed continuously and efficiently. As a result, the cycle time of the scraping process can be shortened, so that the productivity can be improved.
  • FIG. 1 is a diagram of a robotic system according to one embodiment
  • FIG. 2 is a block diagram of the robot system shown in FIG. 1
  • FIG. 2 is an enlarged view of the end effector shown in FIG. 1
  • FIG. FIG. 4 is an enlarged view of the blade portion of the scraper shown in FIG. 3 as viewed from above; The scraper is pressed against the work surface.
  • the state where the base part is arranged in the 1st posture is shown. 1 shows a first recess formed in the surface of a workpiece with one scraper; The state in which the base portion is arranged in the second posture is shown.
  • FIG. 10 shows a second recess formed in the surface of the workpiece with the other scraper; A plurality of recesses formed to line up on the surface of the workpiece is shown.
  • FIG. 10 is a diagram for explaining another example of scraping, showing a recess formed to extend from one edge of the surface of the work to the other edge.
  • 1 shows an example of teaching points set on the surface of a work for recesses formed by one scraper.
  • FIG. 4 is a diagram for explaining a speed command as a position control command and a speed command as a force control command; The trajectory that one scraper actually moves during scraping is shown.
  • An example of teaching points set on the surface of the workpiece for forming recesses with the other scraper is shown.
  • FIG. 10 is a diagram of a robot system according to another embodiment
  • 24 is a block diagram of the robot system shown in FIG. 23
  • FIG. 10 is a diagram of a robot system according to another embodiment
  • FIG. 24 is an enlarged view of the end effector shown in FIG. 23;
  • FIG. FIG. 11 is an enlarged view of an end effector according to another embodiment;
  • FIG. 27 is a diagram for explaining scraping using the end effector shown in FIG. 26;
  • FIG. 11 is an enlarged view of an end effector according to still another embodiment;
  • the plus direction of the x-axis of the robot coordinate system C1 in the drawing may be referred to as the right side, the plus direction of the y-axis as the front side, and the plus direction of the z-axis as the upper side.
  • FIG. The robot system 10 is a system for scraping the surface Q of the workpiece W to flatten it.
  • the scraping process is a process of scraping the surface Q of the workpiece W in order to make the dimension of the fine unevenness formed on the surface Q of the workpiece W in the thickness direction of the workpiece W within a predetermined range (for example, ⁇ m order). is.
  • This fine unevenness functions as a so-called "oil reservoir” for accumulating lubricating oil on the surface Q used as a sliding surface.
  • the scraping process includes roughing to reduce the fine unevenness formed when the surface of the work is processed by a milling machine or the like to a first dimension (for example, 10 ⁇ m) or less, and after the roughing, the fine unevenness is removed. , and finishing to a second dimension (eg, 5 ⁇ m) or less smaller than the first dimension.
  • the robot system 10 includes a robot 12, a force sensor 14, and a controller 16.
  • the robot 12 is a vertically articulated robot and has a movement mechanism 18 and an end effector 20 .
  • the movement mechanism section 18 has a robot base 22 , a swing body 24 , a lower arm section 26 , an upper arm section 28 and a wrist section 30 .
  • the robot base 22 is fixed on the floor of the workcell.
  • the swing barrel 24 is provided on the robot base 22 so as to be swingable about a vertical axis.
  • the lower arm 26 is rotatably provided on the revolving barrel 24 about the horizontal axis
  • the upper arm 28 is rotatably provided at the tip of the lower arm 26 .
  • the wrist part 30 includes a wrist base 30a provided at the tip of the upper arm 28 so as to be rotatable about the axis A1, and a wrist base 30a so as to be rotatable about the axis A2. and a wrist flange 30b provided.
  • the axis A2 is orthogonal to the axis A1 and rotates around the axis A1.
  • a servo motor 32 (FIG. 2) is provided for each component of the movement mechanism section 18 (the robot base 22, the swing body 24, the lower arm section 26, the upper arm section 28, and the wrist section 30). These servo motors 32 rotate each movable element (swivel barrel 24, lower arm section 26, upper arm section 28, wrist section 30, wrist flange 30b) of the moving mechanism section 18 around the drive shaft according to commands from the control device 16. rotate to As a result, the moving mechanism section 18 can move the end effector 20 to place it in any desired position and orientation.
  • the end effector 20 is detachably attached to the wrist flange 30b via the force sensor 14.
  • the configuration of the end effector 20 will be described below with reference to FIG.
  • the end effector 20 has a base portion 34, a mounting flange 36, a pair of scraper retainers 38 and 40, and a pair of scrapers 42 and 44. As shown in FIG.
  • the base portion 34 is a rod-shaped member extending straight along the axis A3.
  • Axis A3 is perpendicular to axis A2 and rotates around axis A2.
  • the mounting flange 36 is a cylindrical member centered on the axis A ⁇ b>2 and fixed to the center of the top surface 34 a of the base portion 34 .
  • the mounting flange 36 is fixed to the tip of the force sensor 14 using fasteners (bolts or the like), for example.
  • a pair of scraper holding portions 38 and 40 are fixed to the bottom surface 34b of the base portion 34, respectively, and are spaced apart from each other in the direction of the axis A3.
  • a pair of scrapers 42 and 44 are provided on the base portion 34 so as to face each other in the direction of the axis A3.
  • the pair of scrapers 42 and 44 are arranged symmetrically with respect to the axis A2.
  • the scraper 42 has a handle 46 and a blade 48 .
  • the handle 46 is a flexible member that extends substantially linearly along the axis A4 from its proximal end 46a to its distal end 46b. It is fixed to the holding portion 38 .
  • the blade portion 48 is an iron member extending along the axis A4 from its base end 48a to its tip 48b. As shown in FIG. 4, the tip 48b of the blade portion 48 is curved so as to bulge outward from both ends in the width direction toward the center when viewed from above. The blade portion 48 cuts the surface Q of the work W with its tip 48b.
  • the proximal end 46 a of the handle 46 defines the proximal end of the scraper 42
  • the distal end 48 b of the blade 48 defines the distal end of the scraper 42
  • a proximal end 46 a of the scraper 42 is connected to the base portion 34 via the scraper holding portion 38 , thereby being supported by the base portion 34 .
  • the axis A4 is inclined by an angle ⁇ 1 with respect to the axis A3, and the scraper 42 extends from its proximal end 46a toward its distal end 48b so as to approach the scraper 44. As shown in FIG.
  • the scraper 44 has the same configuration as the scraper 42. Specifically, the scraper 44 has a handle 50 and a blade 52 .
  • the handle portion 50 is a flexible member that extends substantially linearly along the axis A5 from its proximal end 50a to its distal end 50b, and is fixed to the scraper holding portion 40 at its proximal end 50a.
  • the blade portion 52 extends from its proximal end 52a to its distal end 52b along the axis A5, and its proximal end 52a is fixed to the distal end 50b of the handle portion 50.
  • the tip 52b of the blade portion 52 like the blade portion 48, is curved so as to bulge outward from both ends in the width direction toward the center.
  • the blade portion 52 cuts the surface Q of the work W with its tip 52b.
  • the proximal end 50 a of the handle portion 50 defines the proximal end of the scraper 44
  • the distal end 52 b of the blade portion 52 defines the distal end of the scraper 44
  • the scraper 44 is connected at its proximal end 50a to the base portion 34 via the scraper holding portion 40, thereby being supported by the base portion 34. As shown in FIG.
  • the axis A5 is inclined at an angle ⁇ 2 with respect to the axis A3, and the scraper 44 extends from its proximal end 50a toward its distal end 52b so as to approach the scraper 42.
  • the pair of scrapers 42 and 44 are arranged opposite to each other in the direction of the axis A3, and extend from their proximal ends 46a and 50a toward their distal ends 48b and 52b so as to approach each other.
  • the tip 48b of the scraper 42 and the tip 52b of the scraper 44 are separated by a distance ⁇ in the direction of the axis A3.
  • the force sensor 14 detects the pressing force F with which the moving mechanism 18 presses the scraper 42 or 44 against the surface Q of the workpiece W.
  • the force sensor 14 is a 6-axis force sensor having a cylindrical main body and a plurality of strain gauges (both not shown) provided on the main body. is inserted between
  • the force sensor 14 is arranged such that its central axis coincides with the axis A2 (in other words, concentrically with the wrist flange 30b and the mounting flange 36).
  • controller 16 controls the operation of the robot 12.
  • controller 16 is a computer having processor 60 , memory 62 , I/O interface 64 , input device 66 and display device 68 .
  • Processor 60 is communicatively connected via bus 70 to memory 62, I/O interface 64, input device 66, and display device 68, and communicates with these components to perform scraping. Perform arithmetic processing.
  • the memory 62 has RAM, ROM, or the like, and temporarily or permanently stores various data used in the arithmetic processing executed by the processor 60 and various data generated during the arithmetic processing.
  • the I/O interface 64 has, for example, an Ethernet (registered trademark) port, a USB port, an optical fiber connector, or an HDMI (registered trademark) terminal, and exchanges data with external devices under instructions from the processor 60. Communicate by wire or wirelessly.
  • each servo motor 32 and the force sensor 14 of the moving mechanism section 18 are communicably connected to the I/O interface 64 .
  • the input device 66 has a keyboard, mouse, touch panel, etc., and allows the operator to input data.
  • the display device 68 has a liquid crystal display, an organic EL display, or the like, and visually displays various data under commands from the processor 60 .
  • the input device 66 or the display device 68 may be integrated into the housing of the control device 16, or may be externally attached to the housing of the control device 16 as a separate body. .
  • the robot 12 is set with a robot coordinate system C1.
  • the robot coordinate system C ⁇ b>1 is a coordinate system for controlling the motion of each movable element of the moving mechanism section 18 and is fixed with respect to the robot base 22 .
  • the robot coordinate system C1 is set with respect to the movement mechanism section 18 such that its origin is located at the center of the robot base 22 and its z-axis coincides with the pivot axis of the swing barrel 24. It is
  • the scraper 42 is set with a tool coordinate system C2.
  • the tool coordinate system C2 is a coordinate system that defines the position and orientation of the scraper 42 in the robot coordinate system C1, and is arranged at a known position with respect to the wrist flange 30b.
  • the origin (so-called TCP) of the tool coordinate system C2 is placed at the center of the tip 48b of the blade 48 when the handle 46 is not bent, and its z-axis is aligned with the axis A4 (
  • the scraper 42 is set so as to be parallel to the center of the tip 48b and the normal direction of the curved surface of the tip 48b.
  • the processor 60 of the controller 16 sets a tool coordinate system C2 in the robot coordinate system C1 and places the scraper 42 in the position and orientation represented by the set tool coordinate system C2.
  • a command position command, speed command, torque command, etc.
  • processor 60 can position scraper 42 at any position and orientation in robot coordinate system C1.
  • the scraper 44 is set with a tool coordinate system C3.
  • the tool coordinate system C3 is a coordinate system that defines the position and orientation of the scraper 44 in the robot coordinate system C1, and is arranged at a known position with respect to the wrist flange 30b.
  • the tool coordinate system C3 is positioned on the scraper 44 such that its origin (TCP) is located at the center of the tip 52b of the blade 52 when the handle 50 is in an unflexed state, and its z-axis is parallel to the axis A5. is set against
  • the processor 60 When moving the scraper 44, the processor 60 sets the tool coordinate system C3 in the robot coordinate system C1, and moves the movement mechanism 18 so as to place the scraper 44 in the position and orientation represented by the set tool coordinate system C3. command to each servo motor 32 of . Thus, processor 60 can position scraper 44 at any position and orientation in robot coordinate system C1.
  • a sensor coordinate system C4 is set in the force sensor 14.
  • the sensor coordinate system C4 is a coordinate system that defines the direction of force acting on the force sensor 14 .
  • the sensor coordinate system C4 is set with respect to the force sensor 14 such that its origin is located at the center of the force sensor 14 and its z-axis coincides with the axis A2.
  • FIG. 5 shows a state in which the moving mechanism 18 presses the tip 48b (or 52b) of the scraper 42 (or 44) against the surface Q of the work W.
  • the moving mechanism 18 presses the tip 48b (52b) of the scraper 42 (44) against the surface Q with a pressing force F in a direction perpendicular to the surface Q, the reaction force F' of the pressing force F It is applied to force sensor 14 from surface Q via scraper 42 (44).
  • Each of the strain gauges of the force sensor 14 transmits detection data corresponding to the force acting on the force sensor 14 at this time to the control device 16.
  • the processor 60 calculates the force f acting on the force sensor 14 at this time in the x-, y-, and z-axis directions of the sensor coordinate system C4. , and the torque ⁇ around the x-axis, the y-axis, and the z-axis.
  • the processor 60 calculates the reaction force F' Calculate the magnitude of
  • the state data CD includes, for example, the angle ⁇ 3 between the axis A4 (axis A5) and the surface Q, the distance d1 between the axis A2 (or the origin of the sensor coordinate system C3) and the tip 48b (50b) of the scraper 42 (44), Distance d2 between axis A2 and base end 46a (50a) of scraper 42 (44), distance d3 between base end 46a (50a) and tip 48b (50b) of scraper 42 (44), tool coordinates in robot coordinate system C1
  • At least one of position data indicating the position and orientation of system C2 (C3) and deflection data (for example, deflection amount or elastic modulus) of handle 46 (50) is included.
  • the force sensor 14 detects the reaction force F' as the pressing force F
  • the control device 16 obtains the magnitude of the pressing force F (reaction force F') based on the detection data of the force sensor 14. can be done.
  • the workpiece W is placed at a known position in the robot coordinate system C1 so that the left edge B1 (FIG. 10) of the workpiece W is closer to the moving mechanism unit 18 (specifically, the robot base 22) than the right edge B2.
  • the processor 60 operates the movement mechanism section 18 to place the base section 34 (that is, the end effector 20) in the first posture OR1.
  • FIG. 6 shows a state in which the base portion 34 is arranged in the first posture OR1.
  • the tip 48b of the scraper 42 is closer to the surface Q of the work W than the tip 52b of the scraper 44 is.
  • the axis A3 of the base portion 34 is arranged substantially parallel to the xz plane of the robot coordinate system C1
  • the axis A4 of the scraper 42 is inclined at an angle ⁇ 3_1 with respect to the surface Q
  • the axis A1, A2 and A3 are substantially orthogonal to each other.
  • the processor 60 moves the base portion 34 (end effector 20) to the right by pressing the tip 48b of the scraper 42 against the surface Q while the base portion 34 is placed in the first posture OR1.
  • the tip 48b is separated from the surface Q.
  • a recess R1 is formed in the surface Q as shown in FIG.
  • This concave portion R1 has a depth on the order of ⁇ m and functions as the above-mentioned "oil reservoir".
  • the scraper 42 performs the first scraping SC 1 for forming the recess R 1 .
  • the processor 60 operates the moving mechanism 18 to move the base 34 (end effector 20) from the first posture OR1 shown in FIG. 6 to the second posture OR1 shown in FIG. to the posture OR2.
  • the tip 52b of the scraper 44 is closer to the surface Q than the tip 48b of the scraper 42 is.
  • the axis A3 of the base portion 34 is arranged substantially parallel to the xz plane of the robot coordinate system C1
  • the axis A5 of the scraper 44 is inclined at an angle ⁇ 3_2 with respect to the surface Q
  • the axis A1, A2 and A3 are substantially orthogonal to each other.
  • the processor 60 presses the tip 52b of the scraper 44 against the surface Q at a position separated to the right of the recess R1 with the base portion 34 placed in the second posture OR2, and the base portion 34 (end After moving the effector 20) to the left, the tip 52b is separated from the surface Q.
  • a recess R2 is formed on the surface Q adjacent to the right side of the recess R1 .
  • the recess R2 has a depth on the order of ⁇ m.
  • the scraper 44 performs the second scraping SC 2 for forming the recess R 2 .
  • the processor 60 rotates the base portion 34 from the second posture OR2 to the first posture OR1, presses the tip 48b of the scraper 42 against the surface Q, and moves the base portion 34 to the right to form the recess R. 2m ⁇ 1 (m is a positive integer), the base portion 34 is rotated from the first posture OR1 to the second posture OR2, the tip 52b of the scraper 44 is pressed against the surface Q, and the base portion 34 is moved to the left. A series of operations of forming the concave portion R 2m by moving it in the direction is repeated. As a result, as shown in FIG.
  • a plurality of recesses R 1 to R 7 aligned in the x-axis direction of the robot coordinate system C1 from a position near the left edge B1 to a position near the right edge B2 of the surface Q are formed on the surface Q. can be formed.
  • FIG. 11 shows another example of scraping.
  • the processor 60 presses the tip 48b of the scraper 42 against the surface Q at a position near the left edge B1 while the base portion 34 is placed in the first orientation OR1, and the base portion 34 is After moving rightward to a position near the right edge B2, the tip 48b is separated from the surface Q.
  • a recess R1 extending from a position near the left edge B1 to a position near the right edge B2 is formed on the surface Q.
  • the scraper 42 performs the first scraping SC 1 for forming the recess R 1 .
  • the processor 60 rotates the base portion 34 from the first posture OR1 to the second posture OR2, and moves the tip 52b of the scraper 44 to the rear side of the right end of the recess R1 .
  • the tip 52b is separated from the surface Q after the base portion 34 is moved leftward from a position near the right edge B2 to a position near the left edge B1.
  • the scraper 44 performs the second scraping SC 2 for forming the recess R 2 .
  • a recess R2 extending from a position near the right edge B2 to a position near the left edge B1 is formed on the surface Q adjacent to the rear side of the recess R1 .
  • the processor 60 rotates the base portion 34 from the second posture OR2 to the first posture OR1, presses the tip 48b of the scraper 42 against the surface Q, and moves the base portion 34 to the right to form the recess.
  • R 2m-1 is formed, the base portion 34 is rotated from the first posture OR1 to the second posture OR2, and the tip 52b of the scraper 44 is pressed against the surface Q to move the base portion 34 to the left.
  • a series of operations for forming the recess R2m is repeated. . . extending from the left edge B1 to the right edge B2 of the surface Q and aligned in the y - axis direction of the robot coordinate system C1.
  • the processor 60 presses the scraper 42 against the surface Q and moves it to the right in the scraping process SC 2m-1 of the 2m-1th recess R 2m . -1 , in the 2m scraping process SC 2m , the scraper 44 is pressed against the surface Q and moved leftward to form a recess R 2m .
  • the processor 60 alternately switches between the scrapers 42 and 44 by rotating the base portion 34 between the first orientation OR1 and the second orientation OR2, and the scraper 42 forms the recess R2m-1 .
  • the scraper 44 forms a recess R 2m .
  • the processor 60 operates the servo motor 32 that rotates the wrist portion 30 with respect to the upper arm portion 28 to rotate the wrist portion 30 around the axis A1, thereby moving the base portion 34 to the first posture. You may rotate between OR1 and 2nd attitude
  • These teaching points TPn define the coordinates of the robot coordinate system C1 for positioning the tip 48b of the scraper 42 (that is, the origin of the tool coordinate system C2: TCP) in order to form the recess R2m-1 .
  • the processor 60 places the base portion 34 in the first orientation OR1, starts position control, and moves the scraper 42 by the movement mechanism 18 to the teaching point TP.
  • a position control command PC n for moving to n is generated.
  • the processor 60 operates the servomotors 32 of the moving mechanism section 18 according to the position control command PCn to position the scraper 42 in order of the teaching points TP1 ⁇ TP2 ⁇ TP3. Through this position control, the processor 60 moves the scraper 42 (specifically, the tip 48b) along the movement path MP defined by the plurality of teaching points TPn .
  • the surface Q of the workpiece W is substantially parallel to the xy plane of the robot coordinate system C1
  • the direction MD of the movement path MP is the Assume that it is substantially parallel to the xz plane.
  • the position control command PC n has a speed command PC V_n that defines the speed V P_n for moving the scraper 42 (or the wrist flange 30b) to the teaching point TP n .
  • the processor 60 After starting the position control, the processor 60 operates the moving mechanism section 18 according to the position control command PC1 to move the scraper 42 to the teaching point TP1.
  • the tip 48b of the scraper 42 When the tip 48b of the scraper 42 is positioned at the teaching point TP1, the tip 48b is separated upward from the surface Q as shown in FIG.
  • processor 60 begins force control. After starting the force control, the processor 60 controls the pressing force F with which the moving mechanism unit 18 presses the scraper 42 against the surface Q of the work W to a predetermined target value ⁇ based on the detection data of the force sensor 14. It controls the position of the wrist flange 30b of the moving mechanism 18 (or the origin of the tool coordinate system C2).
  • the processor 60 controls the pressing force F (specifically, the reaction force F′) acquired based on the detection data of the force sensor 14 to the target value ⁇ . Generate a force control command FC for controlling the position of the 18 wrist flange 30b. The processor 60 then adds the force control command FC to the position control command PCn to operate the servo motor 32 of the moving mechanism section 18 .
  • the processor 60 moves the scraper 42 (or the wrist flange 30b) along the surface Q in the direction MD of the movement path MP according to the position control command PCn , and moves the scraper 42 (or the wrist flange 30b) according to the force control command FC. 30b) is moved toward or away from the surface Q (that is, the z-axis direction of the robot coordinate system C1).
  • the force control command FC has a speed command FCV that defines the speed at which the scraper 42 is moved in the z-axis direction of the robot coordinate system C1 so that the pressing force F reaches the target value ⁇ .
  • the processor 60 moves the scraper 42 (wrist flange 30b) in the z-axis direction of the robot coordinate system C1 by operating the movement mechanism section 18 according to the speed command FC V.
  • FIG. 13 schematically shows the speed command PC V_2 and the speed command FC V_0 generated by the processor 60 when the scraper 42 reaches the taught point TP1 .
  • the processor 60 operates the moving mechanism section 18 according to the speed command PC V_2 to move the scraper 42 toward the teaching point TP2 to correspond to the speed command PC V_2 ( specifically, Practically, it is moved along the surface Q in the direction MD at a velocity V P_2 which coincides with the velocity.
  • the processor 60 generates a speed command FC V_0 to control the pressing force F to the target value ⁇ , and adds it to the speed command PC V_2 to the servo motor 32 to move the scraper 42 in the direction toward the surface Q (that is, , downward) at a speed V F_0 corresponding to (specifically, matching) the speed command FC V_0 .
  • the moving mechanism 18 moves the scraper 42 in the direction MD' in FIG. 13 after passing the teaching point TP1.
  • the trajectory TR actually followed by the scraper 42 (specifically, the tip 48b) in the scraping SC 2m-1 of the 2m-1 is shown by a solid line.
  • the scraper 42 moves toward the surface Q on a trajectory TR inclined so as to form an angle ⁇ 4 ( ⁇ 90°) with respect to the surface Q, and reaches the surface Q at a position P1. abut.
  • distances x1 and z1 be the distances in the x-axis and z-axis directions of the robot coordinate system C1 between teaching point TP1 and position P1 in FIG.
  • the command PC V_2 (velocity V P_2 ) and the speed command FC V_0 (velocity V F_0 ) satisfy the following formula (1).
  • the angle ⁇ 4 ⁇ 26.6° can be determined from equation (2).
  • the speed V P_2 that is, the speed command PC V_2
  • the speed V F_0 that is, the speed command FC V_0
  • the angle ⁇ 4 can be set within a desired range (for example, 15° to 35°).
  • a speed command FC V_1 is generated as FC.
  • FC V_1 the position of the wrist flange 30b of the moving mechanism unit 18 is moved in the z-axis direction of the robot coordinate system C1 at a speed V F_1 corresponding to (more specifically, matching with) the speed command FC V_1 . Displace.
  • the maximum value of the speed command FC V_1 generated while the scraper 42 is in contact with the surface Q (that is, speed V F_1 ) is the maximum value of the speed command FC V_0 generated before the scraper 42 contacts the surface Q ( That is, it can be set larger than the speed V F — 0 ).
  • the processor 60 moves rightward along the surface Q while pressing the scraper 42 with the pressing force F having a magnitude corresponding to the target value ⁇ by the movement mechanism 18 . Execute scraping SC 2m-1 for scraping Q.
  • processor 60 When scraper 42 (or wrist flange 30b) reaches the position corresponding to teaching point TP2 , processor 60 terminates force control while issuing position control command PC3 to move scraper 42 to teaching point TP3. Generate. Then, the processor 60 operates the robot 12 according to the position control command PC3 to move the scraper 42 upward and to the right toward the teaching point TP3 .
  • the scraper 42 moves upward and to the right on a trajectory TR inclined so as to form an angle ⁇ 5 ( ⁇ 90°) with respect to the surface Q of the work W, and the tip 48b of the scraper 42 touches the surface Q at a position P2. Move away from Q.
  • the surface Q is scraped by the scraper 42 from the position P1 to the position P2 over the distance x2, and the 2m-1 scraping SC 2m-1 is completed.
  • the processor 60 executes the 2m-th scraping SC 2m for forming the recesses R 2m described above in the same manner as the 2m-1 scraping SC 2m-1 .
  • the teaching point TPn for forming the recess R2m shown in FIG. 15 is the teaching point TPn for forming the recess R2m -1 shown in FIG. It is symmetrical with respect to a plane parallel to the -z plane.
  • the processor 60 performs position control and force control in the same manner as the 2m-1 scraping SC 2m-1 described above. Specifically, the processor 60 causes the scraper 42 to reach the teaching point TP3 shown in FIG. 15. At the same time, position control is started, and a position control command PCn for moving the tip 52b of the scraper 44 (the origin of the tool coordinate system C3: TCP) by the moving mechanism 18 to the teaching point TPn shown in FIG. Generate.
  • the processor 60 starts force control when the scraper 44 reaches the teaching point TP1 shown in FIG.
  • a force control command FC is generated for controlling the position of the wrist flange 30b of the moving mechanism 18 so as to control the target value ⁇ .
  • the processor 60 moves the scraper 44 in the direction MD according to the position control command PC2 , and moves the position of the wrist flange 30b of the movement mechanism 18 according to the force control command FC. It is displaced in the z-axis direction of the coordinate system C1. Then, when the scraper 44 ( or the wrist flange 30b) reaches the position corresponding to the teaching point TP2 in FIG . Generate position control command PC3 .
  • the processor 60 moves the tip 52b of the scraper 44 along the trajectory TR shown in FIG. As a result, the scraper 44 scrapes the surface Q over a distance x2 from position P1 to position P2 in FIG.
  • the processor 60 moves the base portion 34 to the second posture when the 2m-1th scraping SC 2m-1 is completed (that is , when the scraper 42 reaches the teaching point TP3 in FIG. 14).
  • the processor 60 After rotating to OR2, start the position control of the scraping processing SC 2m of the 2nd m, and move the scraper 44 to the teaching point TP 1 in FIG. 15 set for the next recess R 2m . may start.
  • the processor 60 rotates the base portion 34 to the first posture OR1 when the 2m-th scraping SC 2m is finished (that is , when the scraper 44 reaches the teaching point TP3 in FIG. 16). After moving, start the position control of the next scraping process SC 2m-1 , and move the scraper 42 to the teaching point TP 1 in FIG. 12 set for the next recess R 2m-1 . may start.
  • the processor 60 starts position control of the 2m-th scraping SC 2m , and moves the scraper 44 to the teaching point TP 1 in FIG.
  • the base portion 34 may be rotated from the first posture OR1 to the second posture OR2 while being moved to the second posture OR2.
  • the processor 60 starts position control of the next scraping SC 2m-1 to move the scraper 42 to the teaching point TP 1 in FIG.
  • the base portion 34 may be rotated from the second posture OR2 to the first posture OR1.
  • the processor 60 concurrently executes the operation of moving the scraper 42 or 44 to the next taught point TPn and the operation of rotating the base portion 34 around the axis A1.
  • FIG. 17 schematically shows time change characteristics of the pressing force F when force control is executed in the scraping process SC for forming the recesses R 1 to R 7 shown in FIG.
  • force F rises sharply to reach peak value FP.
  • the pressing force F abruptly decreases as the scraper 42 or 44 approaches the teaching point TP2 , and becomes zero when the scraper 42 or 44 separates from the surface Q at the position P2.
  • the processor 60 moves the scraper 42 or 44 upward before (or when) the pressing force F reaches the force control target value ⁇ . Therefore, in this embodiment, the peak value FP is equal to or less than the target value FT .
  • FIG. 18 schematically shows the time change characteristics of the pressing force F when force control is executed in the scraping processing SC for forming the recesses R1 and R2 shown in FIG.
  • the pressing force F rises sharply to reach the target value ⁇ .
  • the processor 60 moves the scraper 42 or 44 in the direction MD by position control while controlling the position of the wrist flange 30b so as to keep the pressing force F at the target value ⁇ by force control.
  • the pressing force F abruptly decreases as the scraper 42 or 44 approaches the teaching point TP2, and becomes zero when the scraper 42 or 44 separates from the surface Q at the position P2.
  • the processor 60 controls the pressing force F to have the magnitude shown in FIG. 17 or 18 .
  • processor 60 may continue force control in parallel with the position control until the scraper 42 or 44 reaches the taught point TP3 after passing the taught point TP1 .
  • position control dominates force control, and processor 60 moves scraper 42 or 44 (wrist flange 30b) to a position corresponding to taught point TP2 . It will move away from the surface Q (that is, upward) before reaching it.
  • the processor 60 then separates the scraper 42 or 44 from the surface Q at the position P2 and moves it toward the taught point TP3 along the trajectory TR inclined to form an angle ⁇ 5.
  • the position P2 is shifted from the teaching point TP2 toward the teaching point TP3 (that is , the right side in FIG. 14 or the left side in FIG. 16), and the tip 48b or 52b of the scraper 42 or 44
  • the end point of the trajectory TR of is located below the teaching point TP3 .
  • the pressing force F can be controlled as shown in FIG. 17 or FIG.
  • the robot 12 has a pair of scrapers 42 and 44 extending from the proximal ends 46a and 48a toward the distal ends 48b and 52b so as to approach each other, and the first posture OR1. and a moving mechanism portion 18 that rotates the base portion 34 to and from the second posture OR2.
  • the scrapers 42 and 44 are switched by rotating the base portion 34 between the first posture OR1 and the second posture OR2, and while the scraper 42 forms the concave portion R 2m ⁇ 1 , A scraper 44 can form a recess R2m .
  • the time from the end of the 2m-1 scraping SC 2m- 1 forming one recess R 2m-1 to the start of the 2m scraping SC 2m forming the next recess R 2m can be shortened, a plurality of recesses R can be formed continuously on the surface Q efficiently.
  • the cycle time of the scraping process can be shortened, so that the productivity can be improved.
  • the base portion 34 extends along the axis A3 (first axis), and the pair of scrapers 42 and 44 are arranged to face each other in the direction of the axis A3. .
  • the moving mechanism 18 rotates the base portion 34 around an axis A1 (second axis) that is perpendicular to the axis A3. According to this configuration, the orientation OR of the base portion 34 can be quickly and accurately switched between the first orientation OR1 and the second orientation OR2.
  • the pair of scrapers 42 and 44 are arranged symmetrically with respect to an axis A2 (third axis) orthogonal to the axes A1 and A3. According to this configuration, when switching the orientation OR of the base portion 34 between the first orientation OR1 and the second orientation OR2, the base portion 34 can be rotated about the axis A1 at a common angle. can.
  • the amount of movement of the base portion 34 when switching the orientation OR can be minimized, so that the scraping cycle time can be reduced and the control for switching the orientation OR can be simplified. Further, since the magnitude of the moment applied to the wrist portion 30 can be made uniform when the posture OR of the base portion 34 is switched, the posture of the end effector 20 can be controlled with high accuracy.
  • the processor 60 After forming the recess R 7 shown in FIG. 10, the processor 60 continuously forms the second row of recesses R 8 to R 14 on the rear side of the first row of recesses R 1 to R 7 . good too. Such a scraping process will be described with reference to FIG. After forming the recess R7 with the scraper 42, the processor 60 rotates the base portion 34 from the first posture OR1 to the second posture OR2, and the scraper 44 moves the base portion 34 so that it is adjacent to the rear side of the recess R7 . A recess R8 is formed.
  • the processor 60 switches the orientation of the base portion 34 between the first orientation OR1 and the second orientation OR2, forms the recess R2m ⁇ 1 with the scraper 42, and forms the recess R2m with the scraper 44.
  • the second row of recesses R 8 to R 14 is formed behind the first row of recesses R 1 to R 7 in order from the right edge B2 toward the left edge B1.
  • the teaching points TP 1 to TP 3 shown in FIG. 12 are set in the recess R 2m ⁇ 1
  • the teaching points TP 1 to TP 3 shown in FIG. 15 are set in the recess R 2m . is set.
  • Processor 60 forms recesses R 1 -R 14 by performing the position control and force control described above.
  • the processor 60 forms the recess R6 with the scraper 44, and then moves the base portion 34 from the second orientation OR1 to the first position.
  • the scraper 42 forms the recess R7 so as to be adjacent to the rear side of the recess R6.
  • the processor 60 switches the orientation of the base portion 34 between the first orientation OR1 and the second orientation OR2, forms the recess R2m ⁇ 1 with the scraper 42, and forms the recess R2m with the scraper 44.
  • the second row of recesses R7 to R12 are formed behind the first row of recesses R1 to R6 in order from the right edge B2 toward the left edge B1. be.
  • the processor 60 moves the scraper 44 leftward while switching the orientation of the base portion 34 between the first orientation OR1 and the second orientation OR2 to form the recessed portion R2m-1 .
  • the recess R2m can also be formed by moving the scraper 42 to the right.
  • the processor 60 automatically executes the scraping process SC described above according to the computer program PG.
  • This computer program PG may be provided in a form recorded in the memory 62 as a computer-readable recording medium such as a semiconductor memory, magnetic recording medium, or optical recording medium.
  • FIG. The robot system 80 differs from the robot system 10 described above in that it further includes a cleaning device 82 .
  • the cleaning device 82 has a fluid device 84 and a hose 86 .
  • the fluidic device 84 is an electric pump that supplies or draws fluid (eg, compressed gas).
  • a hose 86 is connected to the fluid system 84 at one end and has an opening 88 at the other end.
  • Fluid device 84 supplies fluid to hose 86 and ejects the fluid from opening 88 to the outside.
  • fluidic device 84 draws outside air through opening 88 .
  • the robot 12 is provided with a mounting member 90 as shown in FIG.
  • the mounting member 90 has a rod 92 and a retaining ring 94 fixed to the tip of the rod 92 .
  • the base end of the rod 92 is fixed to the movable element of the moving mechanism section 18 (for example, the upper arm section 28 or the wrist section 30) or the end effector 20 (for example, the base section 34).
  • the hose 86 of the cleaning device 82 is inserted and fixed inside the retaining ring 94 .
  • Retaining ring 94 holds hose 86 so that opening 88 of hose 86 is positioned between and faces tips 48b and 52b of a pair of scrapers 42 and 44 .
  • the processor 60 While the scraper 42 or 44 is performing the scraping SC, the processor 60 operates the fluid device 84 to blow away the chips generated by the scraping with the fluid jetted from the opening 88, or Outside air is sucked through the opening 88 into the hose 86 by sucking the outside air from the portion 88 .
  • the cleaning device 82 can prevent chips generated during the scraping process from adhering to the scraper 42 or 44, so that the quality of the process can be improved.
  • End effector 100 may be removably attached to wrist flange 30b via force sensor 14 instead of end effector 20 described above.
  • the end effector 100 differs from the end effector 20 described above in the following configuration.
  • each of the scraper holding portions 38 and 40 is provided on the base portion 34 so as to be movable in the direction of the axis A3.
  • the bottom surface 34b of the base portion 34 is provided with a rail (not shown) extending in the direction of the axis A3, and each of the scraper holding portions 38 and 40 is slidably mounted on the upper surface of the rail. It has an engagement portion for engagement. Thereby, the scraper holding portions 38 and 40 are engaged with the base portion 34 so as to be slidable in the direction of the axis A3.
  • the scraper 42 is held by the scraper holding portion 38 so that the base end 46a of the handle portion 46 is rotatable around the axis A6.
  • the scraper 44 is held by the scraper holding portion 40 so that the base end 50a of the handle portion 50 can rotate around the axis A7.
  • Axes A6 and A7 are parallel to each other and perpendicular to axis A3.
  • the scraper 42 is rotatably provided on the base portion 34 via the scraper holding portion 38
  • the scraper 44 is rotatably provided on the base portion 34 via the scraper holding portion 40 .
  • the end effector 100 further has scraper drive units 102 , 104 and 106 .
  • the scraper driving section 102 has, for example, a servomotor and is fixed to the base section 34 .
  • the scraper driving section 102 synchronously moves the scraper holding sections 38 and 40 toward and away from each other according to a command from the control device 16 .
  • a ball screw mechanism (not shown) is provided inside the base portion 34, and the scraper driving portion 102 operates the scraper holding portions 38 and 40 (that is, , scrapers 42 and 44) can be moved synchronously toward and away from each other. Thereby, the distance ⁇ between the tip 48b of the scraper 42 and the tip 52b of the scraper 44 can be changed.
  • the scraper driving section 104 has, for example, a servomotor and is fixed to the scraper holding section 38 .
  • the scraper drive unit 104 rotates the scraper 42 around the axis A6 in response to a command from the control device 16, thereby changing the angle ⁇ 1 of the axis A4 with respect to the axis A3.
  • the scraper driving section 106 has, for example, a servomotor and is fixed to the scraper holding section 40 .
  • the scraper drive unit 106 rotates the scraper 44 around the axis A7 in response to a command from the control device 16, thereby changing the angle ⁇ 2 of the axis A5 with respect to the axis A3.
  • the operator may operate the input device 66 to input the interval ⁇ as the machining condition MC.
  • the processor 60 operates the scraper drive unit 102 to automatically arrange the scraper holders 38 and 40 so that the distance between the tips 48b and 52b is the input distance ⁇ .
  • the operator may operate the input device 66 to input the angles ⁇ 1 and ⁇ 2 as the machining conditions MC.
  • the processor 60 operates the scraper drive units 104 and 106 to rotate the scrapers 42 and 44 to the input angles ⁇ 1 and ⁇ 2, respectively.
  • the operator operates the input device 66 to select the angles ⁇ 1 and ⁇ 2, the angle ⁇ 3 shown in FIG. 5 (specifically, the angle ⁇ 3_1 in FIG. 8), the angle ⁇ 6 at which the base portion 34 is rotated between the first posture OR1 and the second posture OR2, the above-described interval ⁇ , the dimension DM of the scrapers 42 and 44 (for example, the blade portion At least one parameter MC1 of 48 and 52 along the axes A4 and A5) may be input.
  • the processor 60 may automatically determine a parameter MC2 other than the input parameter MC1 among the machining conditions MC according to the parameter MC1. For example, the operator inputs angle ⁇ 3 and dimension DM as parameter MC1.
  • the processor 60 automatically determines the angles ⁇ 1 and ⁇ 2 as the parameter MC2, the angle ⁇ 6, and the interval ⁇ according to the input parameter MC1.
  • the processor 60 moves the scrapers 42 and 44 by the scraper driving section 102 and rotates the scrapers 42 and 44 by the scraper driving sections 104 and 106 so that the determined angle ⁇ 1, angle ⁇ 2, and interval ⁇ are obtained.
  • a data table DT1 storing parameters MC1 (for example, angle ⁇ 3, dimension DM) and parameters MC2 (for example, angle ⁇ 1 or ⁇ 2, angle ⁇ 6, interval ⁇ ) in association with each other is stored in the memory 62 in advance.
  • the processor 60 can automatically determine the parameter MC2 by searching the data table DT1 for the parameter MC2 corresponding to the input parameter MC1.
  • the processor 60 may determine the parameter MC2 according to the input parameter MC1 so that the angle ⁇ 6 is minimized. According to this configuration, the amount of movement for rotating the base portion 34 between the first orientation OR1 and the second orientation OR2 in the scraping process can be reduced, so the cycle time can be reduced.
  • the processor 60 may also generate image data of an input screen for the operator to input the machining conditions MC, and cause the display device 68 to display the image data.
  • the pair of scrapers 42 and 44 are movably provided on the base portion 34 so that the interval ⁇ can be varied. Also, the scrapers 42 and 44 are rotatably provided on the base portion 34 . According to this configuration, the arrangement of the scrapers 42 and 44 can be adjusted in detail according to the application by appropriately setting the machining conditions MC (angles ⁇ 1 and ⁇ 2, interval ⁇ ).
  • the processor 60 may rotate the scraper 42 or 44 with respect to the base portion 34 while performing the scraping SC using the end effector 100 .
  • This function will be described with reference to FIG.
  • the surface Q is formed with a convex portion E protruding upward.
  • the scraper 44 is scraping the surface Q to the left, the other scraper 42 may interfere with the projection E.
  • FIG. 27 shows that the surface Q is formed with a convex portion E protruding upward.
  • the processor 60 operates the scraper driving section 104 based on the position data of the convex portion E in the robot coordinate system C1 to move the scraper 42 when performing the scraping process with the scraper 44. Interference between the scraper 42 and the projection E can be prevented by rotating the scraper 42 so as to retreat from the projection E.
  • one of the scrapers 42 and 44 may be movably provided on the base portion 34 while the other may be fixed to the base portion 34 .
  • the processor 60 when executing the scraping process with the scraper 44, determines the position data of the convex portion E in the robot coordinate system C1.
  • the scraper drive unit 102 may be operated to move the scraper 42 so as to retreat from the projections E, thereby preventing interference between the scraper 42 and the projections E.
  • one of the scrapers 42 and 44 may be rotatably provided on the base portion 34, and the other may be fixed to the base portion 34 so as not to rotate.
  • the scraper 42 is rotatably provided on the scraper holding portion 38
  • the scraper 44 is non-rotatably fixed to the scraper holding portion 40 with its axis A5 inclined at an angle ⁇ 2 with respect to the axis A3.
  • the blade portion 48 of the scraper 42 and the blade portion 52 of the scraper 44 may have different dimensions DM.
  • the width of the blade portion 48 in the direction orthogonal to the axis A4 may be smaller (or larger) than the width of the blade portion 52 in the direction orthogonal to the axis A5.
  • the width of the recess R 2m ⁇ 1 formed by the scraper 42 is smaller (or larger) than the width of the recess R 2m formed by the scraper 44 .
  • the scraper 44 forms the recesses R 1 to R 7 from the right edge B2 to the left edge B1 .
  • the recess R 2 shown in FIG. 11 may be formed overlying the recesses R 1 to R 7 by moving leftward so as to pass over the R 1 to R 7 .
  • the processor 60 can selectively use the scrapers 42 and 44 to continuously perform rough machining and finishing machining. Further, the width of the blade portion 48 of the scraper 42 for rough machining may be smaller (or larger) than the width of the blade portion 52 of the scraper 44 for finishing machining.
  • the pair of scrapers 42 and 44 extend from the proximal ends 46a and 50a toward the distal ends 48b and 52b so as to approach each other.
  • a pair of scrapers 42 and 44 may extend away from each other from proximal ends 46a and 50a to distal ends 48b and 52b.
  • FIG. 28 Such a form is shown in FIG.
  • the end effector 20' shown in FIG. 28 differs from the end effector 20 described above in that the positions of the scraper holding portion 38 and the scraper 42 are interchanged with the positions of the scraper holding portion 40 and the scraper 44.
  • a pair of scrapers 42 and 44 extend away from each other from proximal ends 46a and 50a toward distal ends 48b and 52b.
  • the pair of scrapers 42 and 44 may be arranged symmetrically with respect to the axis A2. Also in this end effector 20', the processor 60 operates the moving mechanism 18 to move the base 34 to the first position where the tip 48b of the scraper 42 is closer to the surface Q of the work W than the tip 52b of the scraper 44 is. and a second posture OR2 in which the tip 52b of the scraper 44 is closer to the surface Q of the work W than the tip 48b of the scraper 42 is.
  • the scrapers 42 and 44 may be provided on the base portion 34 so as to be movable in the direction of the axis A3. 44 may be rotatably provided on the base portion 34 .
  • the end effector 20' may further comprise the scraper drives 102, 104 and 106 described above.
  • the wrist portion 30 that is, the end effector 20
  • the wrist portion 30 may be non-rotatably fixed to the distal end portion of the upper arm portion 28 .
  • the processor 60 rotates the base portion 34 between the first posture OR1 and the second posture OR2 by operating the swing body 24, the lower arm portion 26, and the upper arm portion 28.
  • the end effector 20, 20' or 100 may have additional scrapers in addition to the scrapers 42 and 44.
  • the end effector 20, 20' or 100 may have a first pair of scrapers 42A and 44A and a second pair of scrapers 42B and 44B arranged opposite each other in a direction orthogonal to axes A3 and A2. good.
  • base portion 34 and scrapers 42 and 44 may be configured to extend along a common arcuate axis. In this case, the assembly of base portion 34 and scrapers 42 and 44 would have a substantially C-shaped profile.
  • the processor 60 executes position control and force control in parallel in the scraping SC.
  • the processor 60 can also perform the scraping SC by executing only position control.
  • the pressing force F during scraping can be controlled as shown in FIG. 17 or 18 .
  • force sensor 14 can be omitted from robot system 10 or 80 .
  • the force sensor 14 may be interposed between the work cell and the robot base 22, or may be provided at any part of the robot 12. Further, the force sensor 14 may be provided not only on the robot 12 but also on the work W side.
  • the pressing force F can be detected by inserting the force sensor 14 between the work W and the mounting surface on which the work W is mounted.
  • the force sensor 14 is not limited to a 6-axis force sensor, and may be, for example, a 1-axis or 3-axis force sensor, or any sensor capable of detecting the pressing force F. FIG.
  • the robot 12 is not limited to a vertical multi-joint robot, but may be any type of robot such as a horizontal multi-joint robot, a parallel link robot, or a mobile machine having a plurality of ball screw mechanisms.
  • a vertical multi-joint robot but may be any type of robot such as a horizontal multi-joint robot, a parallel link robot, or a mobile machine having a plurality of ball screw mechanisms.

Abstract

ロボットによるキサゲ加工によって複数の凹部を形成する場合において、キサゲ加工のサイクルタイムを縮減することが求められている。　ロボット１２は、ベース部３４と、互いに対向するようにベース部３４に設けられた一対のスクレーパ４２、４４であって、ベース部３４に連結される基端、及び表面を削る先端を各々有し、該基端から該先端へ向かうにつれて互いに接近又は離反するように延在する、一対のスクレーパ４２、４４と、一対のスクレーパ４２、４４の一方が他方よりもワークに近くなる第１の姿勢と、他方が一方よりもワークに近くなる第２の姿勢との間でベース部３４を回動させる移動機構部１８とを備える。

Description

キサゲ加工を行うロボット、ロボットシステム、方法、及びコンピュータプログラム
　本開示は、キサゲ加工を行うロボット、ロボットシステム、方法、及びコンピュータプログラムに関する。
　キサゲ加工を行うロボットが知られている（例えば、特許文献１）。
特開２００４－０４２１６４号公報
　ロボットによるキサゲ加工によって複数の凹部を形成する場合において、キサゲ加工のサイクルタイムを縮減することが求められている。
　本開示の一態様において、ワークの表面を平坦にするために削るキサゲ加工を行うロボットは、ベース部と、互いに対向するようにベース部に設けられた一対のスクレーパであって、ベース部に連結される基端、及び表面を削る先端を各々有し、該基端から該先端へ向かうにつれて互いに接近又は離反するように延在する、一対のスクレーパと、一対のスクレーパの一方が他方よりも表面に近くなる第１の姿勢と、他方が一方よりも表面に近くなる第２の姿勢との間でベース部を回動させる移動機構部とを備える。
　本開示の他の態様において、上記のロボットを用いて、ワークの表面を平坦にするために削るキサゲ加工を行う方法は、プロセッサが、ベース部を第１の姿勢に配置した状態で、一方の先端を表面へ押し付けてベース部を第１の方向へ移動させることで、第１のキサゲ加工を実行し、第１のキサゲ加工の後に、ベース部を第１の姿勢から第２の姿勢に回動させ、ベース部を第２の姿勢に配置した状態で、他方の先端を表面へ押し付けてベース部を第１の方向とは反対の第２の方向へ移動させることで、第２のキサゲ加工を実行するように、移動機構部を制御する。
　本開示によれば、ベース部を第１の姿勢と第２の姿勢との間で回動させることでスクレーパを切り換え、一方のスクレーパで１つの凹部を形成する一方、他方のスクレーパで次の凹部を形成できる。これにより、１つの凹部を形成する第１のキサゲ加工の終了時から、次の凹部を形成する第２のキサゲ加工の開始時までの時間を短縮することができるので、複数の凹部を表面に連続して効率的に形成することができる。その結果、キサゲ加工のサイクルタイムを縮減できるので、生産性を向上させることができる。
一実施形態に係るロボットシステムの図である。 図１に示すロボットシステムのブロック図である。 図１に示すエンドエフェクタの拡大図である。 図３に示すスクレーパの刃部を上側から見た拡大図である。 スクレーパをワークの表面に押し付けている状態を示す。 ベース部が第１の姿勢に配置されている状態を示す。 一方のスクレーパでワークの表面に形成された第１の凹部を示す。 ベース部が第２の姿勢に配置されている状態を示す。 他方のスクレーパでワークの表面に形成された第２の凹部を示す。 ワークの表面に並ぶように形成された複数の凹部を示す。 キサゲ加工の他の例を説明するための図であって、ワークの表面の一方の端縁から他方の端縁まで延在するように形成された凹部を示す。 一方のスクレーパで形成する凹部のためにワークの表面に設定された教示点の一例を示す。 位置制御指令としての速度指令と、力制御指令としての速度指令を説明するための図である。 キサゲ加工中に一方のスクレーパが実際に移動する軌道を示す。 他方のスクレーパで形成する凹部のためにワークの表面に設定された教示点の一例を示す。 キサゲ加工中に他方のスクレーパが実際に移動する軌道を示す。 キサゲ加工中の押付力の時間変化特性の一例を示す。 キサゲ加工中の押付力の時間変化特性の他の例を示す。 複数列の凹部を形成するキサゲ加工を説明するための図である。 複数列の凹部を形成するキサゲ加工を説明するための図である。 複数列の凹部を形成するキサゲ加工を説明するための図である。 複数列の凹部を形成するキサゲ加工を説明するための図である。 他の実施形態に係るロボットシステムの図である。 図２３に示すロボットシステムのブロック図である。 図２３に示すエンドエフェクタの拡大図である。 他の実施形態に係るエンドエフェクタの拡大図である。 図２６に示すエンドエフェクタを用いたキサゲ加工を説明するための図である。 さらに他の実施形態に係るエンドエフェクタの拡大図である。
　以下、本開示の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下に説明する種々の実施形態において、同様の要素には同じ符号を付し、重複する説明を省略する。また、以下の説明においては、図中のロボット座標系Ｃ１のｘ軸プラス方向を右方、ｙ軸プラス方向を前方、ｚ軸プラス方向を上方として言及することがある。
　まず、図１～図３を参照して、一実施形態に係るロボットシステム１０について説明する。ロボットシステム１０は、ワークＷの表面Ｑを平坦にするために削るキサゲ加工を行うシステムである。キサゲ加工とは、ワークＷの表面Ｑに形成された微小凹凸の、該ワークＷの厚さ方向の寸法を予め定めた範囲内（例えば、μｍオーダー）にするために、該表面Ｑを削る加工である。
　この微小凹凸は、摺動面として用いられる該表面Ｑに潤滑油を溜めるための、いわゆる「油溜り」として機能する。例えば、キサゲ加工は、ワークの表面をフライス盤等で加工したときに形成される微小凹凸を第１の寸法（例えば、１０μｍ）以下とするための粗加工と、該粗加工の後に該微小凹凸を、第１の寸法よりも小さい第２の寸法（例えば、５μｍ）以下にする仕上げ加工とを含む。
　ロボットシステム１０は、ロボット１２、力センサ１４、及び制御装置１６を備える。本実施形態においては、ロボット１２は、垂直多関節ロボットであって、移動機構部１８、及びエンドエフェクタ２０を有する。移動機構部１８は、ロボットベース２２、旋回胴２４、下腕部２６、上腕部２８、及び手首部３０を有する。ロボットベース２２は、作業セルの床の上に固定されている。旋回胴２４は、鉛直軸周りに旋回可能となるように、ロボットベース２２に設けられている。
　下腕部２６は、旋回胴２４に水平軸周りに回動可能に設けられ、上腕部２８は、下腕部２６の先端部に回動可能に設けられている。手首部３０は、上腕部２８の先端部に、軸線Ａ１の周りに回動可能となるように設けられた手首ベース３０ａと、軸線Ａ２の周りに回動可能となるように該手首ベース３０ａに設けられた手首フランジ３０ｂとを有する。軸線Ａ２は、軸線Ａ１と直交し、該軸線Ａ１の周りに回転する。
　移動機構部１８の各構成要素（ロボットベース２２、旋回胴２４、下腕部２６、上腕部２８、手首部３０）には、サーボモータ３２（図２）が設けられている。これらサーボモータ３２は、制御装置１６からの指令に応じて、移動機構部１８の各可動要素（旋回胴２４、下腕部２６、上腕部２８、手首部３０、手首フランジ３０ｂ）を駆動軸周りに回動させる。その結果、移動機構部１８は、エンドエフェクタ２０を移動させて任意の位置及び姿勢に配置することができる。
　エンドエフェクタ２０は、力センサ１４を介して、手首フランジ３０ｂに着脱可能に取り付けられている。以下、図３を参照して、エンドエフェクタ２０の構成について説明する。エンドエフェクタ２０は、ベース部３４、取付フランジ３６、一対のスクレーパ保持部３８及び４０、一対のスクレーパ４２及び４４を有する。
　ベース部３４は、軸線Ａ３に沿って真直ぐに延在する棒状部材である。軸線Ａ３は、軸線Ａ２と直交し、該軸線Ａ２の周りに回転する。取付フランジ３６は、軸線Ａ２を中心とする円筒状部材であって、ベース部３４の頂面３４ａの中心部に固設されている。本実施形態においては、取付フランジ３６は、力センサ１４の先端部に、例えば締結具（ボルト等）を用いて固定される。一対のスクレーパ保持部３８及び４０は、ベース部３４の底面３４ｂにそれぞれ固定され、軸線Ａ３の方向に互いに離隔して配置されている。
　一対のスクレーパ４２及び４４は、軸線Ａ３の方向に互いに対向するようにベース部３４に設けられている。本実施形態においては、一対のスクレーパ４２及び４４は、軸線Ａ２を基準として対称に配置されている。より具体的には、スクレーパ４２は、柄部４６及び刃部４８を有する。柄部４６は、その基端４６ａから先端４６ｂまで、軸線Ａ４に沿って略直線状に延びる可撓性部材であって、その基端４６ａで、例えば締結具（ボルト等）を用いて、スクレーパ保持部３８に固定されている。
　刃部４８は、その基端４８ａから先端４８ｂまで軸線Ａ４に沿って延びる鉄製部材であって、その基端４８ａが柄部４６の先端４６ｂに固定されている。図４に示すように、刃部４８の先端４８ｂは、上側から見た場合に、その幅方向両端から中央に向かうにつれて外方へ膨出するように湾曲している。刃部４８は、その先端４８ｂで、ワークＷの表面Ｑを削る。
　柄部４６の基端４６ａは、スクレーパ４２の基端を画定する一方、刃部４８の先端４８ｂは、スクレーパ４２の先端を画定している。スクレーパ４２は、その基端４６ａが、スクレーパ保持部３８を介してベース部３４に連結され、これにより該ベース部３４に支持される。本実施形態においては、軸線Ａ４は、軸線Ａ３に対して角度θ１だけ傾斜しており、スクレーパ４２は、その基端４６ａから先端４８ｂへ向かうにつれてスクレーパ４４へ接近するように延在している。
　スクレーパ４４は、スクレーパ４２と同じ構成を有する。具体的には、スクレーパ４４は、柄部５０及び刃部５２を有する。柄部５０は、その基端５０ａから先端５０ｂまで、軸線Ａ５に沿って略直線状に延びる可撓性部材であって、基端５０ａでスクレーパ保持部４０に固定されている。
　刃部５２は、その基端５２ａから先端５２ｂまで軸線Ａ５に沿って延び、その基端５２ａが柄部５０の先端５０ｂに固定されている。図４に示すように、刃部５２の先端５２ｂは、刃部４８と同様に、その幅方向両端から中央に向かうにつれて外方へ膨出するように湾曲している。刃部５２は、その先端５２ｂで、ワークＷの表面Ｑを削る。
　柄部５０の基端５０ａは、スクレーパ４４の基端を画定する一方、刃部５２の先端５２ｂは、スクレーパ４４の先端を画定している。スクレーパ４４は、その基端５０ａが、スクレーパ保持部４０を介してベース部３４に連結され、これにより該ベース部３４に支持される。
　本実施形態においては、軸線Ａ５は、軸線Ａ３に対して角度θ２だけ傾斜しており、スクレーパ４４は、その基端５０ａから先端５２ｂへ向かうにつれてスクレーパ４２へ接近するように延在している。なお、スクレーパ４２の軸線Ａ４の軸線Ａ３に対する傾斜角度θ１と、スクレーパ４４の軸線Ａ５の軸線Ａ３に対する傾斜角度θ２とは、互いに略同じ（θ１＝θ２）である。
　このように、一対のスクレーパ４２及び４４は、軸線Ａ３の方向に互いに対向配置され、その基端４６ａ及び５０ａから先端４８ｂ及び５２ｂへ向かうにつれて互いに接近するように延在している。そして、スクレーパ４２の先端４８ｂと、スクレーパ４４の先端５２ｂとは、軸線Ａ３の方向へ間隔δだけ離隔する。
　力センサ１４は、移動機構部１８がスクレーパ４２又は４４をワークＷの表面Ｑに押し付ける押付力Ｆを検出する。例えば、力センサ１４は、円筒状の本体部と、該本体部に設けられた複数の歪ゲージ（ともに図示せず）とを有する６軸力覚センサであって、手首フランジ３０ｂとエンドエフェクタ２０との間に介挿されている。本実施形態においては、力センサ１４は、その中心軸が軸線Ａ２と一致するように（換言すれば、手首フランジ３０ｂ及び取付フランジ３６と同心状に）、配置されている。
　制御装置１６は、ロボット１２の動作を制御する。図２に示すように、制御装置１６は、プロセッサ６０、メモリ６２、Ｉ／Ｏインターフェース６４、入力装置６６、及び表示装置６８を有するコンピュータである。プロセッサ６０は、メモリ６２、Ｉ／Ｏインターフェース６４、入力装置６６、及び表示装置６８と、バス７０を介して通信可能に接続されており、これらコンポーネントと通信しつつ、キサゲ加工を実行するための演算処理を行う。
　メモリ６２は、ＲＡＭ又はＲＯＭ等を有し、プロセッサ６０が実行する演算処理で利用される各種データ、及び演算処理の途中で生成される各種データを、一時的又は恒久的に記憶する。Ｉ／Ｏインターフェース６４は、例えば、イーサネット（登録商標）ポート、ＵＳＢポート、光ファイバコネクタ、又はＨＤＭＩ（登録商標）端子を有し、プロセッサ６０からの指令の下、外部機器との間でデータを有線又は無線で通信する。本実施形態においては、移動機構部１８の各サーボモータ３２及び力センサ１４は、Ｉ／Ｏインターフェース６４に通信可能に接続されている。
　入力装置６６は、キーボード、マウス、又はタッチパネル等を有し、オペレータによるデータ入力が可能である。表示装置６８は、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイ等を有し、プロセッサ６０からの指令の下、各種データを視認可能に表示する。なお、入力装置６６又は表示装置６８は、制御装置１６の筐体に一体に組み込まれてもよいし、又は、制御装置１６の筐体とは別体として該筐体に外付けされてもよい。
　図１に示すように、ロボット１２には、ロボット座標系Ｃ１が設定されている。ロボット座標系Ｃ１は、移動機構部１８の各可動要素の動作を制御するための座標系であって、ロボットベース２２に対して固定されている。本実施形態においては、ロボット座標系Ｃ１は、その原点が、ロボットベース２２の中心に配置され、そのｚ軸が、旋回胴２４の旋回軸に一致するように、移動機構部１８に対して設定されている。
　図３に示すように、スクレーパ４２には、ツール座標系Ｃ２が設定されている。ツール座標系Ｃ２は、ロボット座標系Ｃ１におけるスクレーパ４２の位置及び姿勢を規定する座標系であって、手首フランジ３０ｂに対して既知の位置に配置されている。本実施形態においては、ツール座標系Ｃ２は、その原点（いわゆる、ＴＣＰ）が、柄部４６が撓んでいない状態における刃部４８の先端４８ｂの中心に配置され、そのｚ軸が、軸線Ａ４（又は、先端４８ｂの中心における、該先端４８ｂの曲面の法線方向）と平行となるように、スクレーパ４２に対して設定されている。
　スクレーパ４２を移動させるとき、制御装置１６のプロセッサ６０は、ロボット座標系Ｃ１においてツール座標系Ｃ２を設定し、設定したツール座標系Ｃ２によって表される位置及び姿勢にスクレーパ４２を配置させるように、移動機構部１８の各サーボモータ３２への指令（位置指令、速度指令、トルク指令等）を生成する。こうして、プロセッサ６０は、ロボット座標系Ｃ１における任意の位置及び姿勢にスクレーパ４２を位置決めできる。
　一方、スクレーパ４４には、ツール座標系Ｃ３が設定されている。ツール座標系Ｃ３は、ロボット座標系Ｃ１におけるスクレーパ４４の位置及び姿勢を規定する座標系であって、手首フランジ３０ｂに対して既知の位置に配置されている。ツール座標系Ｃ３は、その原点（ＴＣＰ）が、柄部５０が撓んでいない状態における刃部５２の先端５２ｂの中心に配置され、そのｚ軸が軸線Ａ５と平行となるように、スクレーパ４４に対して設定されている。
　スクレーパ４４を移動させるとき、プロセッサ６０は、ロボット座標系Ｃ１においてツール座標系Ｃ３を設定し、設定したツール座標系Ｃ３によって表される位置及び姿勢にスクレーパ４４を配置させるように、移動機構部１８の各サーボモータ３２への指令を生成する。こうして、プロセッサ６０は、ロボット座標系Ｃ１における任意の位置及び姿勢にスクレーパ４４を位置決めできる。
　力センサ１４には、センサ座標系Ｃ４が設定されている。センサ座標系Ｃ４は、力センサ１４に作用する力の方向を定義する座標系である。本実施形態においては、センサ座標系Ｃ４は、その原点が力センサ１４の中心に配置され、そのｚ軸が軸線Ａ２に一致するように、力センサ１４に対して設定されている。
　図５に、移動機構部１８がスクレーパ４２（又は４４）の先端４８ｂ（又は５２ｂ）をワークＷの表面Ｑに押し付けている状態を示す。移動機構部１８がスクレーパ４２（４４）の先端４８ｂ（５２ｂ）を表面Ｑに対し、該表面Ｑと直交する方向へ押付力Ｆで押し付けた場合、該押付力Ｆの反力Ｆ’が、該表面Ｑからスクレーパ４２（４４）を介して力センサ１４に加えられる。
　力センサ１４の歪ゲージの各々は、このときに力センサ１４に作用する力に応じた検出データを制御装置１６に送信する。プロセッサ６０は、Ｉ／Ｏインターフェース６４を通して力センサ１４から受信した検出データに基づいて、このときに力センサ１４に作用する、センサ座標系Ｃ４のｘ軸、ｙ軸及びｚ軸の方向の力ｆと、ｘ軸周り、ｙ軸周り及びｚ軸周りの方向のトルクτとを求める。プロセッサ６０は、力ｆ及びトルクτと、このときのスクレーパ４４（又は４６）の状態データＣＤとに基づいて、先端４８ｂ（５２ｂ）に対し、表面Ｑと直交する方向に作用する反力Ｆ’の大きさを演算する。
　状態データＣＤは、例えば、軸線Ａ４（軸線Ａ５）と表面Ｑとの角度θ３、軸線Ａ２（又は、センサ座標系Ｃ３の原点）とスクレーパ４２（４４）の先端４８ｂ（５０ｂ）との距離ｄ１、軸線Ａ２とスクレーパ４２（４４）の基端４６ａ（５０ａ）との距離ｄ２、スクレーパ４２（４４）の基端４６ａ（５０ａ）と先端４８ｂ（５０ｂ）との距離ｄ３、ロボット座標系Ｃ１におけるツール座標系Ｃ２（Ｃ３）の位置及び姿勢を示す位置データ、並びに、柄部４６（５０）の撓みデータ（例えば、撓み量又は弾性率）の少なくとも１つを含む。このように、力センサ１４は、反力Ｆ’を押付力Ｆとして検出し、制御装置１６は、力センサ１４の検出データに基づいて押付力Ｆ（反力Ｆ’）の大きさを求めることができる。
　次に、ロボット１２が実行するキサゲ加工について説明する。なお、ワークＷは、その左端縁Ｂ１（図１０）が右端縁Ｂ２よりも移動機構部１８（具体的には、ロボットベース２２）に近くなるように、ロボット座標系Ｃ１の既知の位置に設置されてもよい。まず、プロセッサ６０は、移動機構部１８を動作させて、ベース部３４（つまり、エンドエフェクタ２０）を、第１の姿勢ＯＲ１に配置させる。ベース部３４が第１の姿勢ＯＲ１に配置された状態を、図６に示す。
　ベース部３４が第１の姿勢ＯＲ１に配置されたとき、スクレーパ４２の先端４８ｂが、スクレーパ４４の先端５２ｂよりもワークＷの表面Ｑに近くなる。また、ベース部３４の軸線Ａ３が、ロボット座標系Ｃ１のｘ－ｚ平面と略平行に配置され、スクレーパ４２の軸線Ａ４が、表面Ｑに対して角度θ３_１で傾斜し、且つ、軸線Ａ１、Ａ２及びＡ３が互いに略直交する。
　次いで、プロセッサ６０は、ベース部３４を第１の姿勢ＯＲ１に配置した状態で、スクレーパ４２の先端４８ｂを表面Ｑへ押し付けて該ベース部３４（エンドエフェクタ２０）を右方へ移動させた後、該先端４８ｂを表面Ｑから離反させる。その結果、図７に示すように、表面Ｑに凹部Ｒ１が形成される。この凹部Ｒ１は、μｍオーダーの深さを有し、上述の「油溜り」として機能する。こうして、スクレーパ４２によって凹部Ｒ１を形成する第１のキサゲ加工ＳＣ１が実行される。
　第１のキサゲ加工ＳＣ１の後、プロセッサ６０は、移動機構部１８を動作させて、ベース部３４（エンドエフェクタ２０）を、図６に示す第１の姿勢ＯＲ１から、図８に示す第２の姿勢ＯＲ２に回動させる。ベース部３４が第２の姿勢ＯＲ２に配置されたとき、スクレーパ４４の先端５２ｂが、スクレーパ４２の先端４８ｂよりも表面Ｑに近くなる。また、ベース部３４の軸線Ａ３が、ロボット座標系Ｃ１のｘ－ｚ平面と略平行に配置され、スクレーパ４４の軸線Ａ５が、表面Ｑに対して角度θ３_２で傾斜し、且つ、軸線Ａ１、Ａ２及びＡ３が互いに略直交する。
　次いで、プロセッサ６０は、ベース部３４を第２の姿勢ＯＲ２に配置した状態で、スクレーパ４４の先端５２ｂを、凹部Ｒ１の右方に離隔した位置で表面Ｑへ押し付け、該ベース部３４（エンドエフェクタ２０）を左方へ移動させた後、該先端５２ｂを表面Ｑから離反させる。その結果、図９に示すように、表面Ｑに凹部Ｒ２が凹部Ｒ１の右側に隣接して形成される。この凹部Ｒ２は、凹部Ｒ１と同様に、μｍオーダーの深さを有する。こうして、スクレーパ４４によって凹部Ｒ２を形成する第２のキサゲ加工ＳＣ２が実行される。
　その後、プロセッサ６０は、ベース部３４を第２の姿勢ＯＲ２から第１の姿勢ＯＲ１に回動させ、スクレーパ４２の先端４８ｂを表面Ｑに押し付けてベース部３４を右方へ移動させることで凹部Ｒ２ｍ－１（ｍは正の整数）を形成し、ベース部３４を第１の姿勢ＯＲ１から第２の姿勢ＯＲ２に回動させ、スクレーパ４４の先端５２ｂを表面Ｑへ押し付けてベース部３４を左方へ移動させることで凹部Ｒ２ｍを形成するという一連の動作を繰り返す。その結果、図１０に示すように、表面Ｑの左端縁Ｂ１の近傍位置から右端縁Ｂ２の近傍位置までロボット座標系Ｃ１のｘ軸方向へ並ぶ複数の凹部Ｒ１～Ｒ７を、表面Ｑに形成できる。
　図１１に、キサゲ加工の他の例を示す。図１１に示す例では、プロセッサ６０は、ベース部３４を第１の姿勢ＯＲ１に配置した状態で、スクレーパ４２の先端４８ｂを、左端縁Ｂ１の近傍位置で表面Ｑに押し付け、該ベース部３４を右端縁Ｂ２の近傍位置まで右方へ移動させた後、該先端４８ｂを表面Ｑから離反させる。その結果、図１１に示すように、表面Ｑに、左端縁Ｂ１の近傍位置から右端縁Ｂ２の近傍位置まで延在する凹部Ｒ１が形成される。こうして、スクレーパ４２によって凹部Ｒ１を形成する第１のキサゲ加工ＳＣ１が実行される。
　第１のキサゲ加工ＳＣ１の後、プロセッサ６０は、ベース部３４を、第１の姿勢ＯＲ１から第２の姿勢ＯＲ２に回動させ、スクレーパ４４の先端５２ｂを、凹部Ｒ１の右端の後側の位置で表面Ｑへ押し付け、該ベース部３４を右端縁Ｂ２の近傍位置から左端縁Ｂ１の近傍位置まで左方へ移動させた後、該先端５２ｂを表面Ｑから離反させる。こうして、スクレーパ４４によって凹部Ｒ２を形成する第２のキサゲ加工ＳＣ２が実行される。その結果、表面Ｑに、右端縁Ｂ２の近傍位置から左端縁Ｂ１の近傍位置まで延在する凹部Ｒ２が、凹部Ｒ１の後側に隣接して形成される。
　その後、プロセッサ６０は、ベース部３４を、第２の姿勢ＯＲ２から第１の姿勢ＯＲ１に回動させ、スクレーパ４２の先端４８ｂを表面Ｑに押し付けてベース部３４を右方へ移動させることで凹部Ｒ２ｍ－１を形成し、ベース部３４を第１の姿勢ＯＲ１から第２の姿勢ＯＲ２に回動させ、スクレーパ４４の先端５２ｂを表面Ｑへ押し付けてベース部３４を左方へ移動させることで凹部Ｒ２ｍを形成するという一連の動作を繰り返す。これにより、表面Ｑの左端縁Ｂ１から右端縁Ｂ２まで延在し、ロボット座標系Ｃ１のｙ軸方向へ並ぶ複数の凹部Ｒ１、Ｒ２・・・を、表面Ｑに形成できる。
　以上のように、図１０及び図１１に示す例では、プロセッサ６０は、第２ｍ－１のキサゲ加工ＳＣ２ｍ－１において、スクレーパ４２を表面Ｑに押し付けて右方へ移動させることで凹部Ｒ２ｍ－１を形成する一方、第２ｍのキサゲ加工ＳＣ２ｍにおいて、スクレーパ４４を表面Ｑに押し付けて左方へ移動させることで凹部Ｒ２ｍを形成している。
　こうして、プロセッサ６０は、ベース部３４を第１の姿勢ＯＲ１と第２の姿勢ＯＲ２との間で回動させることでスクレーパ４２及び４４を交互に切り換え、スクレーパ４２で凹部Ｒ２ｍ－１を形成する一方、スクレーパ４４で凹部Ｒ２ｍを形成する。例えば、プロセッサ６０は、上腕部２８に対して手首部３０を回動させるサーボモータ３２を動作させて、該手首部３０を軸線Ａ１周りに回動させることで、ベース部３４を第１の姿勢ＯＲ１と第２の姿勢ＯＲ２との間で回動させてもよい。
　次に、図１２～図１８を参照して、キサゲ加工におけるロボット１２の制御について、さらに詳細に説明する。１つの凹部Ｒを形成するために、複数の教示点ＴＰｎが、表面Ｑに対して設定される。図１２に、上述の凹部Ｒ２ｍ－１を形成するために設定される３つの教示点ＴＰｎ（ｎ＝１，２，３）を示す。なお、図１２に示す３つの教示点ＴＰｎは、一例であって、如何なる数（例えば４つ以上）の教示点ＴＰｎが設定されてもよい。
　これら教示点ＴＰｎは、凹部Ｒ２ｍ－１を形成するためにスクレーパ４２の先端４８ｂ（つまり、ツール座標系Ｃ２の原点：ＴＣＰ）を位置決めすべきロボット座標系Ｃ１の座標を規定する。第２ｍ－１のキサゲ加工ＳＣ２ｍ－１を行うとき、プロセッサ６０は、ベース部３４を第１の姿勢ＯＲ１に配置するとともに、位置制御を開始し、移動機構部１８によってスクレーパ４２を教示点ＴＰｎに移動させるための位置制御指令ＰＣｎを生成する。
　プロセッサ６０は、この位置制御指令ＰＣｎに従って移動機構部１８の各サーボモータ３２を動作させることによって、スクレーパ４２を、教示点ＴＰ１→ＴＰ２→ＴＰ３の順に位置決めする。この位置制御により、プロセッサ６０は、スクレーパ４２（具体的には、先端４８ｂ）を、複数の教示点ＴＰｎによって規定される移動経路ＭＰに沿って移動させる。
　なお、本実施形態においては、理解の容易のために、ワークＷの表面Ｑは、ロボット座標系Ｃ１のｘ－ｙ平面と略平行であり、移動経路ＭＰの方向ＭＤは、ロボット座標系Ｃ１のｘ－ｚ平面と略平行であるとする。位置制御指令ＰＣｎは、スクレーパ４２（又は、手首フランジ３０ｂ）を、教示点ＴＰｎまで移動させるときの速度ＶＰ_ｎを規定する速度指令ＰＣＶ_ｎを有する。
　位置制御の開始後、プロセッサ６０は、位置制御指令ＰＣ１に従って移動機構部１８を動作させて、スクレーパ４２を教示点ＴＰ１へ移動させる。スクレーパ４２の先端４８ｂが教示点ＴＰ１に配置されたとき、図１３に示すように、該先端４８ｂは、表面Ｑから上方へ離隔する。
　スクレーパ４２が教示点ＴＰ１へ到達すると、プロセッサ６０は、力制御を開始する。力制御の開始後、プロセッサ６０は、力センサ１４の検出データに基づいて、移動機構部１８がスクレーパ４２をワークＷの表面Ｑに押し付ける押付力Ｆを所定の目標値φに制御するように、移動機構部１８の手首フランジ３０ｂ（又は、ツール座標系Ｃ２の原点）の位置を制御する。
　具体的には、プロセッサ６０は、力制御において、力センサ１４の検出データに基づいて取得した押付力Ｆ（具体的には、反力Ｆ’）を目標値φに制御すべく、移動機構部１８の手首フランジ３０ｂの位置を制御するための力制御指令ＦＣを生成する。そして、プロセッサ６０は、該力制御指令ＦＣを位置制御指令ＰＣｎに加えて、移動機構部１８のサーボモータ３２を動作させる。
　これにより、プロセッサ６０は、位置制御指令ＰＣｎに従ってスクレーパ４２（又は、手首フランジ３０ｂ）を、表面Ｑに沿って移動経路ＭＰの方向ＭＤに移動させるとともに、力制御指令ＦＣに従ってスクレーパ４２（手首フランジ３０ｂ）を表面Ｑに対して接近又は離反する方向（すなわち、ロボット座標系Ｃ１のｚ軸方向）へ移動させる。
　力制御指令ＦＣは、押付力Ｆを目標値φに到達させるべくスクレーパ４２をロボット座標系Ｃ１のｚ軸方向へ移動させる速度を規定する速度指令ＦＣＶを有する。力制御において、プロセッサ６０は、速度指令ＦＣＶに従って移動機構部１８を動作させることで、スクレーパ４２（手首フランジ３０ｂ）を、ロボット座標系Ｃ１のｚ軸方向へ移動させる。
　スクレーパ４２が教示点ＴＰ１に到達したとき、プロセッサ６０は、スクレーパ４２を教示点ＴＰ２へ移動させるための位置制御指令ＰＣ２として速度指令ＰＣＶ_２を生成するともに、力制御指令ＦＣとして速度指令ＦＣＶ_０を生成する。図１３に、スクレーパ４２が教示点ＴＰ１に到達したときにプロセッサ６０が生成する速度指令ＰＣＶ_２及び速度指令ＦＣＶ_０を模式的に示す。
　スクレーパ４２が教示点ＴＰ１に到達した後、プロセッサ６０は、速度指令ＰＣＶ_２に従って移動機構部１８を動作させて、スクレーパ４２を教示点ＴＰ２へ向かって、速度指令ＰＣＶ_２に対応する（具体的には、一致する）速度ＶＰ_２で、表面Ｑに沿って方向ＭＤへ移動させる。
　これとともに、プロセッサ６０は、押付力Ｆを目標値φに制御すべく速度指令ＦＣＶ_０を生成し、サーボモータ３２への速度指令ＰＣＶ_２に加えることで、スクレーパ４２を表面Ｑへ向かう方向（すなわち、下方）へ、該速度指令ＦＣＶ_０に対応する（具体的には、一致する）速度ＶＦ_０で移動させる。その結果、移動機構部１８は、スクレーパ４２を、教示点ＴＰ１を通過した後、図１３中の方向ＭＤ’へ移動させることになる。
　図１４に、第２ｍ－１のキサゲ加工ＳＣ２ｍ－１においてスクレーパ４２（具体的には、先端４８ｂ）が実際に辿る軌道ＴＲを実線で示す。スクレーパ４２は、教示点ＴＰ１を通過した後、表面Ｑに対して角度θ４（＜９０°）を形成するように傾斜した軌道ＴＲで表面Ｑへ向かって移動し、位置Ｐ１で該表面Ｑに当接する。
　ここで、図１４中の教示点ＴＰ１と位置Ｐ１との間の、ロボット座標系Ｃ１のｘ軸及びｚ軸方向の距離を、それぞれ、距離ｘ１及びｚ１とすると、該距離ｘ１及びｚ１、速度指令ＰＣＶ_２（速度ＶＰ_２）、及び速度指令ＦＣＶ_０（速度ＶＦ_０）は、以下の式（１）を満たす。
　　　ｚ１／ｘ１＝ＦＣＶ_０／ＰＣＶ_２＝ＶＦ_０／ＶＰ_２　…（１）
　また、角度θ４、距離ｘ１及びｚ１、速度指令ＰＣＶ_２（速度ＶＰ_２）、及び速度指令ＦＣＶ_０（速度ＶＦ_０）は、以下の式（２）を満たす。
　　　θ４＝ｔａｎ－１（ｚ１／ｘ１）＝ｔａｎ－１（ＦＣＶ_０／ＰＣＶ_２）＝ｔａｎ－１（ＶＦ_０／ＶＰ_２）　…（２）
　よって、仮に、キサゲ加工の加工条件ＭＣとして、ｘ１＝１０［ｍｍ］、ｚ１＝５［ｍｍ］に設定すると、式（２）より、角度θ４≒２６．６°として決定できる。この場合において、加工条件ＭＣとして、速度ＶＰ_２（すなわち、速度指令ＰＣＶ_２）を１００［ｍｍ／ｓｅｃ］に設定した場合、式（１）より、速度ＶＦ_０（すなわち、速度指令ＦＣＶ_０）を、５０［ｍｍ／ｓｅｃ］として決定できる。このように、加工条件ＭＣとして、距離ｘ１及びｚ１、速度指令ＰＣＶ_２（速度ＶＰ_２）、及び速度指令ＦＣＶ_０（速度ＶＦ_０）を適宜設定することで、角度θ４を所望の範囲（例えば、１５°～３５°）に制御できる。
　なお、プロセッサ６０は、これらの加工条件ＭＣ（ｘ１、ｚ１、θ４、ＶＰ_２、ＰＣＶ_２、ＶＦ_０、ＦＣＶ_０）のうちの少なくとも１つのパラメータを、オペレータが入力した加工条件ＭＣの他のパラメータに応じて自動で決定してもよい。例えば、オペレータが、入力装置６６を操作して、加工条件ＭＣとして、ｘ１＝１０［ｍｍ］、ｚ１＝５［ｍｍ］、ＶＰ_２（ＰＣＶ_２）＝１００［ｍｍ／ｓｅｃ］と入力したとする。この場合、プロセッサ６０は、加工条件ＭＣの入力データと、上述の式（１）及び（２）とから、加工条件ＭＣの他のパラメータとして、θ４＝２６．６°、及び、ＶＦ_０（ＦＣＶ_０）＝５０［ｍｍ／ｓｅｃ］に自動で決定できる。
　スクレーパ４２が表面Ｑに当接している間、プロセッサ６０は、位置制御指令ＰＣ２に従ってスクレーパ４２を方向ＭＤへ移動させるとともに、力制御によって押付力Ｆを目標値φに制御するための力制御指令ＦＣとして速度指令ＦＣＶ_１を生成する。この速度指令ＦＣＶ_１により、移動機構部１８の手首フランジ３０ｂの位置を、ロボット座標系Ｃ１のｚ軸方向に、速度指令ＦＣＶ_１に対応する（具体的には、一致する）速度ＶＦ_１で、変位させる。
　ここで、スクレーパ４２が表面Ｑに当接している間に生成する速度指令ＦＣＶ_１（すなわち、速度ＶＦ_１）の最大値は、スクレーパ４２が表面Ｑに当接する前に生成する速度指令ＦＣＶ_０（すなわち、速度ＶＦ_０）よりも、大きく設定され得る。こうして、プロセッサ６０は、移動機構部１８によってスクレーパ４２を目標値φに対応する大きさの押付力Ｆで押し付けながら表面Ｑに沿って右方へ移動し、これにより、スクレーパ４２の先端４８ｂで表面Ｑを削るキサゲ加工ＳＣ２ｍ－１を実行する。
　スクレーパ４２（又は手首フランジ３０ｂ）が教示点ＴＰ２に対応する位置に到達すると、プロセッサ６０は、力制御を終了する一方、スクレーパ４２を教示点ＴＰ３へ移動させるための位置制御指令ＰＣ３を生成する。そして、プロセッサ６０は、位置制御指令ＰＣ３に従ってロボット１２を動作させることで、スクレーパ４２を教示点ＴＰ３へ向かって右上方へ移動させる。
　その結果、スクレーパ４２は、ワークＷの表面Ｑに対して角度θ５（＜９０°）を形成するように傾斜した軌道ＴＲで右上方へ移動し、該スクレーパ４２の先端４８ｂが、位置Ｐ２で表面Ｑから離反する。こうして、スクレーパ４２によって表面Ｑを位置Ｐ１から位置Ｐ２まで距離ｘ２に亘って削り、第２ｍ－１のキサゲ加工ＳＣ２ｍ－１が終了する。
　なお、本実施形態においては、ロボット座標系Ｃ１のｘ軸方向における位置Ｐ２の座標は、教示点ＴＰ２と略同じであるとする。その後、スクレーパ４２は、教示点ＴＰ３（又はその直下の位置）へ到達する。このように実行される第２ｍ－１のキサゲ加工ＳＣ２ｍ－１によって、ロボット座標系Ｃ１のｘ軸方向の長さｘ２を有する凹部Ｒ２ｍ－１が表面Ｑに形成される。
　プロセッサ６０は、第２ｍ－１のキサゲ加工ＳＣ２ｍ－１と同様の方法により、上述の凹部Ｒ２ｍを形成するための第２ｍのキサゲ加工ＳＣ２ｍを実行する。具体的には、図１５に示すように、凹部Ｒ２ｍを形成するための３つの教示点ＴＰｎ（ｎ＝１，２，３）が表面Ｑに沿って設定される。本実施形態においては、図１５に示す凹部Ｒ２ｍを形成するための教示点ＴＰｎは、図１２に示す凹部Ｒ２ｍ－１を形成するための教示点ＴＰｎと、ロボット座標系Ｃ１のｙ－ｚ平面と平行な面を基準として対称となっている。
　そして、プロセッサ６０は、第２ｍのキサゲ加工ＳＣ２ｍにおいて、上述した第２ｍ－１のキサゲ加工ＳＣ２ｍ－１と同様に位置制御及び力制御を実行する。具体的には、プロセッサ６０は、第２ｍ－１のキサゲ加工ＳＣ２ｍ－１においてスクレーパ４２を図１４に示す教示点ＴＰ３に到達させた後、ベース部３４を第２の姿勢ＯＲ２に回動させるとともに、位置制御を開始し、移動機構部１８によってスクレーパ４４の先端５２ｂ（ツール座標系Ｃ３の原点：ＴＣＰ）を、図１５に示す教示点ＴＰｎに移動させるための位置制御指令ＰＣｎを生成する。
　そして、プロセッサ６０は、スクレーパ４４が図１５に示す教示点ＴＰ１に到達したときに、力制御を開始し、力センサ１４の検出データに基づいて取得した押付力Ｆ（反力Ｆ’）を目標値φに制御すべく、移動機構部１８の手首フランジ３０ｂの位置を制御するための力制御指令ＦＣを生成する。
　スクレーパ４４が表面Ｑに当接している間、プロセッサ６０は、位置制御指令ＰＣ２に従ってスクレーパ４４を方向ＭＤへ移動させるとともに、力制御指令ＦＣに従って移動機構部１８の手首フランジ３０ｂの位置を、ロボット座標系Ｃ１のｚ軸方向に変位させる。そして、スクレーパ４４（又は手首フランジ３０ｂ）が図１５中の教示点ＴＰ２に対応する位置に到達すると、プロセッサ６０は、力制御を終了する一方、スクレーパ４４を教示点ＴＰ３へ移動させるための位置制御指令ＰＣ３を生成する。
　この位置制御及び力制御によって、プロセッサ６０は、スクレーパ４４の先端５２ｂを、図１６に示す軌道ＴＲに沿って移動させる。これにより、スクレーパ４４は、図１６中の位置Ｐ１から位置Ｐ２まで距離ｘ２に亘って表面Ｑを削り、長さｘ２を有する凹部Ｒ２ｍが表面Ｑに形成される。
　なお、プロセッサ６０は、第２ｍ－１のキサゲ加工ＳＣ２ｍ－１を終了したとき（つまり、スクレーパ４２を図１４中の教示点ＴＰ３に到達させたとき）、ベース部３４を第２の姿勢ＯＲ２に回動させた後に、第２ｍのキサゲ加工ＳＣ２ｍの位置制御を開始し、スクレーパ４４を、次の凹部Ｒ２ｍのために設定された図１５中の教示点ＴＰ１へ移動させる動作を開始してもよい。
　同様に、プロセッサ６０は、第２ｍのキサゲ加工ＳＣ２ｍを終了したとき（つまり、スクレーパ４４を図１６中の教示点ＴＰ３に到達させたとき）、ベース部３４を第１の姿勢ＯＲ１に回動させた後に、次のキサゲ加工ＳＣ２ｍ－１の位置制御を開始し、スクレーパ４２を、次の凹部Ｒ２ｍ－１のために設定された図１２中の教示点ＴＰ１へ移動させる動作を開始してもよい。
　代替的には、プロセッサ６０は、第２ｍ－１のキサゲ加工ＳＣ２ｍ－１を終了したとき、第２ｍのキサゲ加工ＳＣ２ｍの位置制御を開始し、スクレーパ４４を図１５中の教示点ＴＰ１へ移動させている間に、ベース部３４を第１の姿勢ＯＲ１から第２の姿勢ＯＲ２に回動させてもよい。
　同様に、プロセッサ６０は、第２ｍのキサゲ加工ＳＣ２ｍを終了したとき、次のキサゲ加工ＳＣ２ｍ－１の位置制御を開始し、スクレーパ４２を図１２中の教示点ＴＰ１へ移動させている間に、ベース部３４を第２の姿勢ＯＲ２から第１の姿勢ＯＲ１に回動させてもよい。この場合、プロセッサ６０は、スクレーパ４２又は４４を次の教示点ＴＰｎへ移動させる動作と、ベース部３４を軸線Ａ１周りに回動させる動作とを並行して実行する。
　図１０に示す凹部Ｒ１～Ｒ７を形成するキサゲ加工ＳＣにおいて力制御を実行したときの押付力Ｆの時間変化特性を、図１７に模式的に示す。図１７に示すように、プロセッサ６０がスクレーパ４２又は４４を位置Ｐ１で表面Ｑに当接させた後、押付力Ｆは、急激に上昇してピーク値ＦＰに到達する。その後、押付力Ｆは、スクレーパ４２又は４４が教示点ＴＰ２に近づくにつれて急激に減少し、スクレーパ４２又は４４が位置Ｐ２で表面Ｑから離反したときにゼロとなる。
　ここで、図１０中の凹部Ｒ１～Ｒ７の長さｘ２は比較的短いので、教示点ＴＰ１と教示点ＴＰ２との距離（ｘ１＋ｘ２）が、比較的短く設定される。この場合、プロセッサ６０は、押付力Ｆが力制御の目標値φに到達する前に（又は、到達した時点で）、スクレーパ４２又は４４を上方へ移動させることになる。したがって、本実施形態においては、ピーク値ＦＰは、目標値ＦＴ以下となる。
　一方、図１１に示す凹部Ｒ１及びＲ２を形成するキサゲ加工ＳＣにおいて力制御を実行したときの押付力Ｆの時間変化特性を、図１８に模式的に示す。図１８に示すように、プロセッサ６０がスクレーパ４２又は４４を位置Ｐ１で表面Ｑに当接させた後、押付力Ｆは、急激に上昇して目標値φに到達する。
　その後、プロセッサ６０は、力制御により押付力Ｆを目標値φに継続して維持するように手首フランジ３０ｂの位置を制御しつつ、位置制御によりスクレーパ４２又は４４を方向ＭＤへ移動させる。そして、押付力Ｆは、スクレーパ４２又は４４が教示点ＴＰ２に近づくにつれて急激に減少し、スクレーパ４２又は４４が位置Ｐ２で表面Ｑから離反したときにゼロとなる。プロセッサ６０は、力制御を実行することで、押付力Ｆを、図１７又は図１８に示す大きさとなるように、制御する。
　なお、プロセッサ６０は、スクレーパ４２又は４４が教示点ＴＰ１を通過してから教示点ＴＰ３に到達するまで、位置制御と並行して、力制御を継続して実行してもよい。この場合、スクレーパ４２又は４４が教示点ＴＰ２に近づくにつれて、位置制御が力制御よりも優勢となり、プロセッサ６０は、スクレーパ４２又は４４（手首フランジ３０ｂ）を、教示点ＴＰ２に対応する位置に到達させる前に、表面Ｑから離れる方向（すなわち、上方）へ移動させることになる。
　そして、プロセッサ６０は、位置Ｐ２でスクレーパ４２又は４４を表面Ｑから離反させて、角度θ５を形成するように傾斜した軌道ＴＲに沿って教示点ＴＰ３へ向かって移動させる。この場合、位置Ｐ２は、教示点ＴＰ２よりも教示点ＴＰ３の側（つまり、図１４の右側、又は図１６の左側）へずれることになり、また、スクレーパ４２又は４４の先端４８ｂ又は５２ｂの軌道ＴＲの終点は、教示点ＴＰ３の下方の位置となる。この場合においても、押付力Ｆを、図１７又は図１８に示すように制御できる。
　以上のように、本実施形態においては、ロボット１２は、基端４６ａ及び４８ａから先端４８ｂ及び５２ｂへ向かうにつれて互いに接近するように延在する一対のスクレーパ４２及び４４と、第１の姿勢ＯＲ１と第２の姿勢ＯＲ２との間でベース部３４を回動させる移動機構部１８とを有している。
　この構成によれば、ベース部３４を第１の姿勢ＯＲ１と第２の姿勢ＯＲ２との間で回動させることでスクレーパ４２及び４４を切り換え、スクレーパ４２で凹部Ｒ２ｍ－１を形成する一方、スクレーパ４４で凹部Ｒ２ｍを形成できる。これにより、１つの凹部Ｒ２ｍ－１を形成する第２ｍ－１のキサゲ加工ＳＣ２ｍ－１の終了時から、次の凹部Ｒ２ｍを形成する第２ｍのキサゲ加工ＳＣ２ｍの開始時までの時間を短縮することができるので、複数の凹部Ｒを表面Ｑに連続して効率的に形成することができる。その結果、キサゲ加工のサイクルタイムを縮減できるので、生産性を向上させることができる。
　また、本実施形態においては、ベース部３４は、軸線Ａ３（第１の軸線）に沿って延在し、一対のスクレーパ４２及び４４は、軸線Ａ３の方向に互いに対向するように配置されている。そして、移動機構部１８は、ベース部３４を、軸線Ａ３と直交するように配置された軸線Ａ１（第２の軸線）の周りに回動させている。この構成によれば、ベース部３４の姿勢ＯＲを、第１の姿勢ＯＲ１と第２の姿勢ＯＲ２との間で迅速且つ高精度に切り換えることができる。
　また、本実施形態においては、一対のスクレーパ４２及び４４は、軸線Ａ１及びＡ３と直交する軸線Ａ２（第３の軸線）を基準として互いに対称に配置されている。この構成によれば、ベース部３４の姿勢ＯＲを第１の姿勢ＯＲ１と第２の姿勢ＯＲ２との間で切り換えるときに該ベース部３４を軸線Ａ１周りに回動させる角度を共通とすることができる。
　これにより、姿勢ＯＲの切り換え時におけるベース部３４の移動量を最小化することができるので、キサゲ加工のサイクルタイムを縮減できるとともに、姿勢ＯＲを切り換えるための制御を簡単化できる。また、ベース部３４の姿勢ＯＲの切り換え時に手首部３０に掛かるモーメントの大きさを揃えることができるので、エンドエフェクタ２０の姿勢を高精度に制御できる。
　なお、プロセッサ６０は、図１０に示す凹部Ｒ７を形成した後、第１列の凹部Ｒ１～Ｒ７の後側に、第２列の凹部Ｒ８～Ｒ１４を連続して形成してもよい。このようなキサゲ加工について、図１９を参照して説明する。プロセッサ６０は、スクレーパ４２で凹部Ｒ７を形成した後、ベース部３４を第１の姿勢ＯＲ１から第２の姿勢ＯＲ２に回動し、スクレーパ４４によって、凹部Ｒ７の後側に隣接するように凹部Ｒ８を形成する。
　その後、プロセッサ６０は、ベース部３４の姿勢を第１の姿勢ＯＲ１と第２の姿勢ＯＲ２との間で切り換えつつ、スクレーパ４２で凹部Ｒ２ｍ－１を形成する一方、スクレーパ４４で凹部Ｒ２ｍを形成する。これにより、図２０に示すように、第１列の凹部Ｒ１～Ｒ７の後側に、第２列の凹部Ｒ８～Ｒ１４が、右端縁Ｂ２から左端縁Ｂ１へ向かって順に形成される。これら凹部Ｒ１～Ｒ１４のうち、凹部Ｒ２ｍ－１には図１２に示す教示点ＴＰ１～ＴＰ３が設定される一方、凹部Ｒ２ｍには図１５に示す教示点ＴＰ１～ＴＰ３が設定される。プロセッサ６０は、上述の位置制御及び力制御を実行することで、凹部Ｒ１～Ｒ１４を形成する。
　なお、図２１に示すように、凹部Ｒ６が右端縁Ｂ２に隣接する場合は、プロセッサ６０は、スクレーパ４４で凹部Ｒ６を形成した後、ベース部３４を第２の姿勢ＯＲ１から第１の姿勢ＯＲ１に回動し、スクレーパ４２によって、凹部Ｒ６の後側に隣接するように凹部Ｒ７を形成する。
　その後、プロセッサ６０は、ベース部３４の姿勢を第１の姿勢ＯＲ１と第２の姿勢ＯＲ２との間で切り換えつつ、スクレーパ４２で凹部Ｒ２ｍ－１を形成する一方、スクレーパ４４で凹部Ｒ２ｍを形成する。これにより、図２２に示すように、第１列の凹部Ｒ１～Ｒ６の後側に、第２列の凹部Ｒ７～Ｒ１２が、右端縁Ｂ２から左端縁Ｂ１へ向かって順に形成される。
　なお、プロセッサ６０は、ベース部３４の姿勢を第１の姿勢ＯＲ１と第２の姿勢ＯＲ２との間で切り換えつつ、スクレーパ４４を左方へ移動することで凹部Ｒ２ｍ－１を形成する一方、スクレーパ４２を右方へ移動することで凹部Ｒ２ｍを形成することもできる。プロセッサ６０は、上述したキサゲ加工ＳＣをコンピュータプログラムＰＧに従って、自動で実行する。このコンピュータプログラムＰＧは、半導体メモリ、磁気記録媒体または光記録媒体といった、コンピュータ読取可能な記録媒体としてのメモリ６２に記録された形で提供されてもよい。
　次に、図２３～図２５を参照して、他の実施形態に係るロボットシステム８０について説明する。ロボットシステム８０は、上述のロボットシステム１０と、清掃装置８２をさらに備える点で、相違する。清掃装置８２は、流体装置８４、及びホース８６を有する。例えば、流体装置８４は、流体（例えば、圧縮ガス）を供給又は吸引する電動ポンプである。ホース８６は、一端が流体装置８４に接続され、他端に開口部８８を有する。流体装置８４は、ホース８６に流体を供給し、開口部８８から該流体を外部へ噴射する。又は、流体装置８４は、開口部８８を通して外気を吸引する。
　一方、ロボット１２には、図２５に示すように、取付部材９０が設けられている。取付部材９０は、ロッド９２と、該ロッド９２の先端部に固設された保持リング９４とを有する。ロッド９２は、その基端部が、移動機構部１８の可動要素（例えば、上腕部２８又は手首部３０）、又は、エンドエフェクタ２０（例えば、ベース部３４）に固定されている。
　清掃装置８２のホース８６は、保持リング９４の内部に挿通固定されている。保持リング９４は、ホース８６の開口部８８が、一対のスクレーパ４２及び４４の先端４８ｂ及び５２ｂの間に配置され、且つ、該先端４８ｂ及び５２ｂの方向を向くように、ホース８６を保持する。
　プロセッサ６０は、スクレーパ４２又は４４でキサゲ加工ＳＣを実行している間、流体装置８４を動作させて、該キサゲ加工により生じた切屑を、開口部８８から噴射した流体によって吹き飛ばすか、又は、開口部８８から外気を吸引することで該開口部８８を通してホース８６内に吸引する。この清掃装置８２により、キサゲ加工中に生じた切屑がスクレーパ４２又は４４に付着してしまうのを防止することができるので、加工品質を向上させることができる。
　次に、図２６を参照して、他の実施形態に係るエンドエフェクタ１００について説明する。エンドエフェクタ１００は、上述のエンドエフェクタ２０の代わりに、力センサ１４を介して手首フランジ３０ｂに着脱可能に取り付けられ得る。エンドエフェクタ１００は、上述のエンドエフェクタ２０と、以下の構成において相違する。
　具体的には、エンドエフェクタ１００においては、スクレーパ保持部３８及び４０の各々は、軸線Ａ３の方向へ移動可能となるようにベース部３４に設けられている。例えば、ベース部３４の底面３４ｂには、軸線Ａ３の方向へ延在するレール（図示せず）が設けられ、スクレーパ保持部３８及び４０の各々は、その上面に、該レールと摺動可能に係合する係合部を有する。これにより、スクレーパ保持部３８及び４０は、軸線Ａ３の方向へ摺動可能となるようにベース部３４と係合する。
　また、スクレーパ４２は、柄部４６の基端４６ａが、軸線Ａ６の周りに回動可能となるようにスクレーパ保持部３８に保持されている。同様に、スクレーパ４４は、柄部５０の基端５０ａが、軸線Ａ７の周りに回動可能となるようにスクレーパ保持部４０に保持されている。軸線Ａ６及びＡ７は、互いに平行であり、軸線Ａ３と直交する。こうして、スクレーパ４２は、スクレーパ保持部３８を介してベース部３４に回動可能に設けられ、また、スクレーパ４４は、スクレーパ保持部４０を介してベース部３４に回動可能に設けられる。
　また、エンドエフェクタ１００は、スクレーパ駆動部１０２、１０４及び１０６をさらに有する。スクレーパ駆動部１０２は、例えばサーボモータを有し、ベース部３４に固定される。スクレーパ駆動部１０２は、制御装置１６からの指令に応じて、スクレーパ保持部３８及び４０を、互いに接近及び離反するように同期して移動させる。
　より具体的には、ベース部３４の内部には、ボールねじ機構（図示せず）が設けられ、スクレーパ駆動部１０２は、該ボールねじ機構を作動させることによって、スクレーパ保持部３８及び４０（すなわち、スクレーパ４２及び４４）を、互いに接近及び離反するように同期して移動させることができる。これにより、スクレーパ４２の先端４８ｂと、スクレーパ４４の先端５２ｂとの間隔δを変化させることができる。
　一方、スクレーパ駆動部１０４は、例えばサーボモータを有し、スクレーパ保持部３８に固定されている。スクレーパ駆動部１０４は、制御装置１６からの指令に応じて、スクレーパ４２を軸線Ａ６の周りに回動させ、これにより、軸線Ａ３に対する軸線Ａ４の角度θ１を変化させることができる。
　同様に、スクレーパ駆動部１０６は、例えばサーボモータを有し、スクレーパ保持部４０に固定されている。スクレーパ駆動部１０６は、制御装置１６からの指令に応じて、スクレーパ４４を軸線Ａ７の周りに回動させ、これにより、軸線Ａ３に対する軸線Ａ５の角度θ２を変化させることができる。
　一例として、オペレータは、入力装置６６を操作して、加工条件ＭＣとして間隔δを入力してもよい。この場合、プロセッサ６０は、スクレーパ駆動部１０２を動作させて、スクレーパ保持部３８及び４０を、先端４８ｂ及び５２ｂの間隔が入力された間隔δとなるように、自動で配置する。
　他の例として、オペレータは、入力装置６６を操作して、加工条件ＭＣとして、角度θ１及びθ２を入力してもよい。この場合に、プロセッサ６０は、スクレーパ駆動部１０４及び１０６を動作させて、入力された角度θ１及びθ２となるように、スクレーパ４２及び４４をそれぞれ回動させる。
　さらに他の例として、オペレータは、入力装置６６を操作して、加工条件ＭＣのうち、角度θ１及びθ２、図５に示す角度θ３（具体的には、図６中の角度θ３_１、及び図８中の角度θ３_２）、ベース部３４を第１の姿勢ＯＲ１と第２の姿勢ＯＲ２との間で回動させる角度θ６、上述の間隔δ、スクレーパ４２及び４４の寸法ＤＭ（例えば、刃部４８及び５２の軸線Ａ４及びＡ５の方向の長さ）の少なくとも１つのパラメータＭＣ１を入力してもよい。
　そして、プロセッサ６０は、加工条件ＭＣのうち、入力されたパラメータＭＣ１以外のパラメータＭＣ２を、該パラメータＭＣ１に応じて自動で決定してもよい。例えば、オペレータは、パラメータＭＣ１として、角度θ３、及び寸法ＤＭを入力する。プロセッサ６０は、入力されたパラメータＭＣ１に応じて、パラメータＭＣ２としての角度θ１及びθ２、角度θ６、及び間隔δを自動で決定する。プロセッサ６０は、決定した角度θ１、角度θ２、及び間隔δとなるように、スクレーパ駆動部１０２によってスクレーパ４２及び４４を移動させるとともに、スクレーパ駆動部１０４及び１０６によってスクレーパ４２及び４４を回動させる。
　この場合において、パラメータＭＣ１（例えば、角度θ３、寸法ＤＭ）と、パラメータＭＣ２（例えば、角度θ１又はθ２、角度θ６、間隔δ）とを互いに関連付けて格納したデータテーブルＤＴ１が、メモリ６２に予め格納されてもよい。プロセッサ６０は、入力されたパラメータＭＣ１に対応するパラメータＭＣ２をデータテーブルＤＴ１から検索することで、該パラメータＭＣ２を自動で決定できる。
　なお、プロセッサ６０は、角度θ６が最小となるように、入力されたパラメータＭＣ１に応じてパラメータＭＣ２を決定してもよい。この構成によれば、キサゲ加工においてベース部３４を第１の姿勢ＯＲ１と第２の姿勢ＯＲ２との間で回動させる移動量を小さくすることができるので、サイクルタイムを縮減できる。また、プロセッサ６０は、オペレータが加工条件ＭＣを入力するための入力画面の画像データを生成し、表示装置６８に表示させてもよい。
　以上のように、本実施形態においては、一対のスクレーパ４２及び４４は、間隔δを可変とするようにベース部３４に可動に設けられている。また、スクレーパ４２及び４４は、ベース部３４に回動可能に設けられている。この構成によれば、加工条件ＭＣ（角度θ１及びθ２、間隔δ）を適宜設定することで、用途に応じてスクレーパ４２及び４４の配置を詳細に調整することができる。
　なお、プロセッサ６０は、エンドエフェクタ１００を用いてキサゲ加工ＳＣを実行しているときに、スクレーパ４２又は４４をベース部３４に対して回動させてもよい。この機能について、図２７を参照して説明する。図２７に示す例では、表面Ｑから上方へ突出する凸部Ｅが、該表面Ｑに形成されている。このような場合において、スクレーパ４４で表面Ｑを左方へ削るキサゲ加工を実行しているとき、他方のスクレーパ４２が凸部Ｅと干渉し得る。
　このような干渉を回避するために、プロセッサ６０は、スクレーパ４４でキサゲ加工を実行するときに、ロボット座標系Ｃ１における凸部Ｅの位置データに基づいてスクレーパ駆動部１０４を動作させてスクレーパ４２を凸部Ｅから退避させるように回動させることで、該スクレーパ４２と該凸部Ｅとの干渉を防止できる。
　なお、スクレーパ４２及び４４のいずれか一方がベース部３４に可動に設けられる一方、他方がベース部３４に固定されてもよい。例えば、スクレーパ４２のみがベース部３４に軸線Ａ３に沿って可動に設けられた場合において、プロセッサ６０は、スクレーパ４４でキサゲ加工を実行するときに、ロボット座標系Ｃ１における凸部Ｅの位置データに基づいてスクレーパ駆動部１０２を動作させてスクレーパ４２を凸部Ｅから退避させるように移動させることで、該スクレーパ４２と該凸部Ｅとの干渉を防止してもよい。
　また、エンドエフェクタ１００において、スクレーパ４２及び４４の一方が、ベース部３４に回動可能に設けられる一方、他方がベース部３４に回動不能に固定されてもよい。例えば、スクレーパ４２がスクレーパ保持部３８に回動可能に設けられる一方、スクレーパ４４が、その軸線Ａ５が軸線Ａ３に対して角度θ２で傾斜した状態で、スクレーパ保持部４０に回動不能に固定されてもよい。
　また、スクレーパ４２の刃部４８と、スクレーパ４４の刃部５２とは、互いに異なる寸法ＤＭを有してもよい。例えば、軸線Ａ４と直交する方向における刃部４８の幅は、軸線Ａ５と直交する方向における刃部５２の幅よりも小さく（又は、大きく）てもよい。この場合、スクレーパ４２で形成する凹部Ｒ２ｍ－１の幅が、スクレーパ４４で形成する凹部Ｒ２ｍの幅よりも小さく（又は、大きく）なる。
　また、プロセッサ６０は、粗加工として、スクレーパ４２によって図１０に示す凹部Ｒ１～Ｒ７を全て形成した後、仕上げ加工として、スクレーパ４４を右端縁Ｂ２から左端縁Ｂ１まで凹部Ｒ１～Ｒ７の上を通過するように左方へ移動させることで、図１１に示す凹部Ｒ２を、凹部Ｒ１～Ｒ７上に重ねて形成してもよい。
　この構成によれば、プロセッサ６０は、スクレーパ４２及び４４を使い分けて、粗加工と仕上げ加工を連続的に実行することができる。また、粗加工を行うスクレーパ４２の刃部４８の幅を、仕上げ加工を行うスクレーパ４４の刃部５２の幅よりも小さく（又は、大きく）してもよい。
　なお、上述の実施形態においては、一対のスクレーパ４２及び４４が、基端４６ａ及び５０ａから先端４８ｂ及び５２ｂへ向かうにつれて互いに接近するように延在している場合について述べた。しかしながら、一対のスクレーパ４２及び４４が、基端４６ａ及び５０ａから先端４８ｂ及び５２ｂへ向かうにつれて互いに離反するように延在してもよい。
　このような形態を、図２８に示す。図２８に示すエンドエフェクタ２０’は、上述のエンドエフェクタ２０と、スクレーパ保持部３８及びスクレーパ４２の位置と、スクレーパ保持部４０及びスクレーパ４４の位置とが入れ替わっている点で、相違する。このエンドエフェクタ２０’においては、一対のスクレーパ４２及び４４が、基端４６ａ及び５０ａから先端４８ｂ及び５２ｂへ向かうにつれて互いに離反するように延在する。
　一対のスクレーパ４２及び４４は、軸線Ａ２を基準として互いに対称に配置されてもよい。このエンドエフェクタ２０’においても、プロセッサ６０は、移動機構部１８を動作せることで、ベース部３４を、スクレーパ４２の先端４８ｂがスクレーパ４４の先端５２ｂよりもワークＷの表面Ｑに近くなる第１の姿勢ＯＲ１と、スクレーパ４４の先端５２ｂがスクレーパ４２の先端４８ｂよりもワークＷの表面Ｑに近くなる第２の姿勢ＯＲ２との間で回動することができる。
　なお、エンドエフェクタ２０’において、上述のエンドエフェクタ１００と同様に、スクレーパ４２及び４４が、軸線Ａ３の方向へ移動可能となるようにベース部３４に設けられてもよいし、また、スクレーパ４２及び４４は、ベース部３４に回動可能に設けられてもよい。この場合、エンドエフェクタ２０’は、上述のスクレーパ駆動部１０２、１０４及び１０６をさらに有してもよい。
　なお、上述の実施形態においては、手首部３０（つまり、エンドエフェクタ２０）が、上腕部２８の先端部に軸線Ａ１周りに回動可能に設けられる場合について述べた。しかしながら、手首部３０は、上腕部２８の先端部に回動不能に固定されてもよい。この場合、プロセッサ６０は、旋回胴２４、下腕部２６、及び上腕部２８を動作させることで、ベース部３４を第１の姿勢ＯＲ１と第２の姿勢ＯＲ２との間で回動させる。
　また、エンドエフェクタ２０、２０’又は１００は、スクレーパ４２及び４４に加えて、さらなるスクレーパを有してもよい。例えば、エンドエフェクタ２０、２０’又は１００は、第１対のスクレーパ４２Ａ及び４４Ａと、軸線Ａ３及びＡ２と直交する方向に互いに対向配置された第２対のスクレーパ４２Ｂ及び４４Ｂとを有してもよい。
　また、上述したエンドエフェクタ２０、２０’、１００の構造は一例であって、他の種々の構造が考えられる。例えば、ベース部３４、スクレーパ４２及び４４は、共通の円弧軸に沿って延在するように構成されてもよい。この場合、ベース部３４、スクレーパ４２及び４４の組立体は、略Ｃ字状の外形を有することになる。
　また、上述の実施形態においては、プロセッサ６０が、キサゲ加工ＳＣにおいて位置制御と力制御を並行して実行する場合について述べた。しかしながら、プロセッサ６０は、位置制御のみを実行することでキサゲ加工ＳＣを行うこともできる。この場合において、ワークＷの表面Ｑに対し、複数の教示点ＴＰｎを適宜設定することで、キサゲ加工中の押付力Ｆを、図１７又は図１８に示すように制御することができる。この場合、ロボットシステム１０又は８０から力センサ１４を省略できる。
　力センサ１４は、例えば、作業セルとロボットベース２２との間に介挿されてもよいし、又は、ロボット１２の如何なる部位に設けられてもよい。また、力センサ１４は、ロボット１２に限らず、ワークＷの側に設けられてもよい。例えば、力センサ１４を、ワークＷと、該ワークＷが載置される載置面との間に介挿することによって、押付力Ｆを検出できる。また、力センサ１４は、６軸力覚センサに限らず、例えば、１軸又は３軸力センサであってもよいし、押付力Ｆを検出可能な如何なるセンサであってもよい。
　また、ロボット１２は、垂直多関節ロボットに限らず、例えば、水平多関節ロボット、パラレルリンクロボット等、如何なるタイプのロボットであってもよいし、又は、複数のボールねじ機構を有する移動機械であってもよい。以上、実施形態を通じて本開示を説明したが、上述の実施形態は、特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。
　１０，８０　　ロボットシステム
　１２　　ロボット
　１４　　力センサ
　１６　　制御装置
　１８　　移動機構部
　２０，２０’，１００　　エンドエフェクタ
　３４　　ベース部
　４２，４４　　スクレーパ
　６０　　プロセッサ
　８２　　清掃装置

Claims (9)

  1. 　ワークの表面を平坦にするために削るキサゲ加工を行うロボットであって、
    　ベース部と、
    　互いに対向するように前記ベース部に設けられた一対のスクレーパであって、前記ベース部に連結される基端、及び前記表面を削る先端を各々有し、該基端から該先端へ向かうにつれて互いに接近又は離反するように延在する、一対のスクレーパと、
    　前記一対のスクレーパの一方が他方よりも前記表面に近くなる第１の姿勢と、前記他方が前記一方よりも前記表面に近くなる第２の姿勢との間で前記ベース部を回動させる移動機構部と、を備える、ロボット。
  2. 　前記ベース部は、第１の軸線に沿って延在し、
    　前記一対のスクレーパは、前記第１の軸線の方向に互いに対向するように配置され、
    　前記移動機構部は、前記第１の軸線と直交する第２の軸線の周りに前記ベース部を回動させる、請求項１に記載のロボット。
  3. 　前記一対のスクレーパは、前記第１の軸線及び前記第２の軸線と直交する第３の軸線を基準として互いに対称に配置される、請求項２に記載のロボット。
  4. 　前記一対のスクレーパのうちの少なくとも一方は、該一対のスクレーパの間隔を可変とするように前記ベース部に可動に設けられる、請求項１～３のいずれか１項に記載のロボット。
  5. 　前記一対のスクレーパのうちの少なくとも一方は、前記ベース部に回動可能に設けられる、請求項１～４のいずれか１項に記載のロボット。
  6. 　請求項１～５のいずれか１項に記載のロボットと、
    　前記ロボットを制御する制御装置と、を備え、
    　前記制御装置は、
    　　前記ベース部を前記第１の姿勢に配置した状態で、前記一方の前記先端を前記表面へ押し付けて前記ベース部を第１の方向へ移動させることで、第１の前記キサゲ加工を実行し、
    　　前記第１のキサゲ加工の後に、前記ベース部を前記第１の姿勢から前記第２の姿勢に回動させ、
    　　前記ベース部を前記第２の姿勢に配置した状態で、前記他方の前記先端を前記表面へ押し付けて前記ベース部を前記第１の方向とは反対の第２の方向へ移動させることで、第２の前記キサゲ加工を実行する
    ように、前記移動機構部を制御する、ロボットシステム。
  7. 　前記一対のスクレーパの前記先端の間に配置された開口部を有し、前記キサゲ加工により生じた切屑を、前記開口部を通して吸引するか、又は前記開口部から噴射した流体によって吹き飛ばす清掃装置をさらに備える、請求項６に記載のロボットシステム。
  8. 　請求項１～５のいずれか１項に記載のロボットを用いて、ワークの表面を平坦にするために削るキサゲ加工を行う方法であって、
    　プロセッサが、
    　　前記ベース部を前記第１の姿勢に配置した状態で、前記一方の前記先端を前記表面へ押し付けて前記ベース部を第１の方向へ移動させることで、第１の前記キサゲ加工を実行し、
    　　前記第１のキサゲ加工の後に、前記ベース部を前記第１の姿勢から前記第２の姿勢に回動させ、
    　　前記ベース部を前記第２の姿勢に配置した状態で、前記他方の前記先端を前記表面へ押し付けて前記ベース部を前記第１の方向とは反対の第２の方向へ移動させることで、第２の前記キサゲ加工を実行する
    ように、前記移動機構部を制御する、方法。
  9. 　請求項８に記載の方法を前記プロセッサに実行させる、コンピュータプログラム。
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