JP2010240809A - 自動キサゲ装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】良好な切削精度を維持しながらキサゲ処理を行うことが可能な自動キサゲ装置の提供を課題とする。
【解決手段】自動キサゲ装置1に、取付部34に取り付けられたキサゲ工具T1を動作させて被加工位置L1にある被加工物W1の加工面W2をキサゲ加工するキサゲ加工手段1と、キサゲ工具T1の動作により加工面W2に形成される目付け部P1を撮像する撮像手段5とを設ける。キサゲ加工手段1に、撮像手段5から得られる撮像画像94に基づいて目付け部P1に筋P11,P12が入っているか否かを判断して筋P11,P12が入っていると判断した場合にキサゲ工具T1を更新する処理を行う工具更新手段2を設ける。
【選択図】図4
【解決手段】自動キサゲ装置1に、取付部34に取り付けられたキサゲ工具T1を動作させて被加工位置L1にある被加工物W1の加工面W2をキサゲ加工するキサゲ加工手段1と、キサゲ工具T1の動作により加工面W2に形成される目付け部P1を撮像する撮像手段5とを設ける。キサゲ加工手段1に、撮像手段5から得られる撮像画像94に基づいて目付け部P1に筋P11,P12が入っているか否かを判断して筋P11,P12が入っていると判断した場合にキサゲ工具T1を更新する処理を行う工具更新手段2を設ける。
【選択図】図4
Description
本発明は、被加工物を自動的にキサゲ加工する装置に関する。
工作機械の部品等の被加工物に対してオイルポケットとして作用する目付けを行うため、手作業によりキサゲ作業が行われている。このキサゲ作業は、以下の手順で行われている。
まず、キサゲ工具を手で持って切削部位に当てて切削部位を切削していく。キサゲ工具を切削部位に当てる毎に、図9(a)に示すような形状の目付け部P1が加工面W2に形成される。この作業を繰り返すことになる。
まず、キサゲ工具を手で持って切削部位に当てて切削部位を切削していく。キサゲ工具を切削部位に当てる毎に、図9(a)に示すような形状の目付け部P1が加工面W2に形成される。この作業を繰り返すことになる。
なお、キサゲ工具を繰り返し使用するうちに、所望の切削が行われなくなることがある。そこで、キサゲ作業の作業者は、目付け部の状態と切削抵抗の感触とからキサゲ工具の状態を判断し、必要と判断したときにキサゲ工具を研磨する等している。
また、特許文献1には、キサゲ工具を切り込み方向に駆動して被加工物の仕上面を自動的にキサゲ加工する装置が記載されている。この装置は、塗料の付着した仕上面を撮像してその色彩又は階調を識別し、キサゲ工具の加工抵抗を測定し、塗料による仕上面の色彩又は階調に応じて加工抵抗が予め定められた数値となるようにキサゲ工具の駆動を制御している。
特許文献1には、塗料の付着した仕上面の色彩又は階調に基づいて仕上面の切削量を調整することが記載されているものの、所望の切削が行われなくなった場合の判断方法および具体的な処理が開示されていない。
以上を鑑み、本発明は、良好な切削精度を維持しながらキサゲ処理を行うことが可能な自動キサゲ装置の提供を目的としている。
上記目的を達成するため、本発明は、キサゲ工具の取付部を有し、この取付部に取り付けられたキサゲ工具を動作させて被加工位置にある被加工物の加工面をキサゲ加工するキサゲ加工手段と、前記キサゲ工具の動作により前記加工面に形成される目付け部を撮像する撮像手段とを備え、前記キサゲ加工手段は、前記撮像手段から得られる撮像画像に基づいて前記目付け部に筋が入っているか否かを判断して筋が入っていると判断した場合に前記キサゲ工具を更新する処理を行う工具更新手段を有することを特徴とする。
すなわち、キサゲ加工手段によりキサゲ工具が動作して被加工物の加工面がキサゲ加工され、キサゲ工具の動作により加工面に形成される目付け部が撮像手段により撮像される。ここで、目付け部に筋が入っているか否かが撮像画像に基づいて判断され、筋が入っていると判断された場合にキサゲ工具が更新される。これにより、次回のキサゲ加工で目付け部に筋が入ることが抑止される。従って、キサゲ加工の際に良好な切削精度が維持される。
ところで、上記目付け部は、キサゲ工具を当てて加工面を切削することにより生じる模様の部分をいう。目付け部に入る筋には、キサゲ工具の動作方向に沿った縦筋、キサゲ工具の動作方向と直交する方向に沿った横筋、縦横交差した筋、が含まれる。
キサゲ工具を更新する処理には、キサゲ工具を交換する処理、キサゲ工具を研磨する処理、等が含まれる。
キサゲ工具を更新する処理には、キサゲ工具を交換する処理、キサゲ工具を研磨する処理、等が含まれる。
上記キサゲ加工手段は、撮像手段から得られる撮像画像に基づいて目付け部の形状が基準外であるか否かを判断し、基準外であると判断した場合に加工面に対するキサゲ工具の切り込み角を増加させてもよい。これにより、切削量の低下が次回のキサゲ加工で抑止され、キサゲ工具を継続して使用することができる。
請求項1に係る発明によれば、良好な切削精度を維持しながらキサゲ加工を行うことが可能な自動キサゲ装置を提供することができる。
請求項2に係る発明では、キサゲ工具の寿命を延長させることができる。
請求項3に係る発明では、良好な切削量を維持しながらキサゲ加工を行うことができる。
請求項2に係る発明では、キサゲ工具の寿命を延長させることができる。
請求項3に係る発明では、良好な切削量を維持しながらキサゲ加工を行うことができる。
(1)自動キサゲ装置の説明:
図1に示すように、本発明の一実施形態に係る自動キサゲ装置10は、制御盤20、ロボット本体30、カメラ40、を備えている。キサゲ工具T1は、工具ハンドとされ、ロボット本体30のハンド着脱部(取付部)34に対して着脱可能に取り付けられる。ロボット本体30は、加工ロボットの本体部分を構成し、ハンド着脱部34を上下左右前後の略任意の方向へ移動させるための複数の関節構造を有するアーム32を備えている。このハンド着脱部34に取り付けられたキサゲ工具T1が届く範囲に被加工物載置台50が設置されている。被加工物載置台50の上面は、被加工物W1が載置される被加工位置L1とされている。また、ハンド着脱部34が届く範囲に工具マガジンM1が設置され、この工具マガジンM1に交換用のキサゲ工具T1が複数収容されている。カメラ40は、デジタルカメラとされ、アーム32に取り付けられている。カメラ40は、アーム32により移動し、制御盤20から入力される指令に従って被加工物W1の加工面W2を撮像し、該加工面W2のデジタルの撮像画像を制御盤20へ送信する。
図1に示すように、本発明の一実施形態に係る自動キサゲ装置10は、制御盤20、ロボット本体30、カメラ40、を備えている。キサゲ工具T1は、工具ハンドとされ、ロボット本体30のハンド着脱部(取付部)34に対して着脱可能に取り付けられる。ロボット本体30は、加工ロボットの本体部分を構成し、ハンド着脱部34を上下左右前後の略任意の方向へ移動させるための複数の関節構造を有するアーム32を備えている。このハンド着脱部34に取り付けられたキサゲ工具T1が届く範囲に被加工物載置台50が設置されている。被加工物載置台50の上面は、被加工物W1が載置される被加工位置L1とされている。また、ハンド着脱部34が届く範囲に工具マガジンM1が設置され、この工具マガジンM1に交換用のキサゲ工具T1が複数収容されている。カメラ40は、デジタルカメラとされ、アーム32に取り付けられている。カメラ40は、アーム32により移動し、制御盤20から入力される指令に従って被加工物W1の加工面W2を撮像し、該加工面W2のデジタルの撮像画像を制御盤20へ送信する。
本実施形態において、制御盤20とロボット本体30は、取付部34に取り付けられたキサゲ工具T1を動作させて被加工位置L1にある被加工物W1の加工面W2をキサゲ加工するキサゲ加工手段1を構成している。このキサゲ加工手段1は、工具更新手段2、切り込み角変更手段3、及び、切り込み角増加手段4を有している。また、制御盤20とロボット本体30とカメラ40とが撮像手段5を構成している。
図2に示すように、キサゲ加工は、設定された切り込み角θ1でキサゲ工具T1を刃T1aの先端方向(長手方向先端側の方向)D1へ進めることにより行われる。ここで、切り込み角θ1は、加工面W2と刃T1aの長手方向とのなす角度をいうものとする。切り込み角θ1は、刃T1aの進行とともに変わってもよい。キサゲ工具の刃T1aは、加工面W2に当たると、通常、しなりながら加工面W2に沿って進み、加工面W2の表面を切削する。このとき、図9(a)に示すように、加工面W2に目付け部P1が形成される。
キサゲ加工を開始して初期段階となる目付け部は図9(a)に示すような状態であるものの、キサゲ加工を繰り返すうちに目付け部が図9(b)〜(e)に示す状態になることがある。図9(b)の目付け部P2は、刃T1aに切り粉が付着する等して縦筋P11が生じた例である。図9(c)の目付け部P3は、刃T1aが加工面W2に引っ掛かるように進んで横筋P12が生じた例である。ここで、縦筋は刃T1aの進行方向D2に沿った筋のことをいうものとし、横筋とは刃T1aの進行方向D2と直交する方向に沿った筋のことをいうものとする。図9(d)の目付け部P4は、縦筋P11と横筋P12の両方が形成されると仮定したときの例である。図9(e)の目付け部P5は、刃T1aが摩耗して先が細くなった目付け部の例である。自動キサゲ装置10は、キサゲ工具T1の動作により加工面W2に形成される目付け部をカメラ40で撮像し、目付け部が図9(b)〜(e)に示す状態になった場合に図9(a)に示す状態に戻す処理を行う。
図3に示すように、本実施形態の制御盤20は、中央制御部21に、情報出力部22a、警報出力部22b、操作部22c、不揮発性メモリ22d、入出力インターフェイス(I/F)22e、サーボ制御部22f、ハンド着脱制御部22g、が接続されている。ロボット本体30のアーム32には、各関節構造に曲げ伸ばしの動作をさせるための各サーボモータ33、及び、先端のハンド着脱部34にキサゲ工具T1を保持させたり解放させたりするための駆動を行うハンド着脱駆動部35が内蔵されている。アーム曲げ伸ばし用のサーボモータ33は、加工面W2に対するキサゲ工具T1の切り込み角θ1を変更するための切り込み角変更手段3を構成する。
中央制御部21は、内部のバスに、CPU(Central Processing Unit)21a、半導体メモリであるROM(Read Only Memory)21bおよびRAM(Random Access Memory)21c、タイマ回路21d、等が接続された回路とされている。ROM21bには、不揮発性メモリ22dに記録された加工プログラム91を実行するためのプログラムが書き込まれている。RAM21cは、プログラム実行時のワークエリアとして利用され、各種データが一時的に格納される。CPU21aは、ROM21bや不揮発性メモリ22dに記録されたプログラムに基づいて自動キサゲ装置10の各部を制御する。
情報出力部22aは、例えば、自動キサゲ装置の利用者から操作入力を受け付けた各種設定の内容や自動キサゲ装置に関する各種情報を表示するディスプレイで構成される。むろん、音声出力器、プリンタ、等で情報出力部を構成してもよい。
警報出力部22bは、例えば、電球等の照明を点灯しながらブザー音等の警報音を出力する回路で構成される。
操作部22cは、例えば、利用者から操作入力を受け付けるためのボタンやタッチパネルから構成される。
警報出力部22bは、例えば、電球等の照明を点灯しながらブザー音等の警報音を出力する回路で構成される。
操作部22cは、例えば、利用者から操作入力を受け付けるためのボタンやタッチパネルから構成される。
不揮発性メモリ22dは、EEPROM(Electrically Erasable and Programmable Read Only Memory)といった不揮発性半導体メモリ、ハードディスクといった磁気記録媒体、等の記録媒体が用いられる。不揮発性メモリ22dには、加工プログラム91、筋検出用のパターン画像92、目付け部の形状判断用のパターン画像93、が記録されている。加工プログラム91は、キサゲ加工手段1及び撮像手段5にそれぞれ対応するキサゲ加工機能及び撮像機能を制御盤20に実現させる。加工プログラム91は、制御盤20に設けられたドライブに対して着脱されるコンピュータで読み取り可能な媒体から制御盤20に読み込まれて実行されてもよい。筋検出用のパターン画像92は、図7(a)に示すような縦筋検出用のパターン画像92a〜92cの少なくとも一つと、図7(b)に示すような横筋検出用のパターン画像92d〜92fの少なくとも一つとから構成される。目付け部の形状判断用のパターン画像93は、図7(c)に示すように、目付け部の形状が基準内として許容される限度を表すパターン画像で構成される。
入出力I/F22eには、カメラ40が接続されている。これにより、制御盤20は、カメラ40からデジタルの撮像画像94を取り込む。
サーボ制御部22fには、アーム32の曲げ伸ばし用の各サーボモータ33が接続されている。サーボ制御部22fは、中央制御部21から入力される指令量となるように各サーボモータ33を駆動する。
ハンド着脱制御部22gは、キサゲ工具保持用のハンド着脱駆動部35に接続されている。ハンド着脱制御部22gは、中央制御部21から入力される指令量となるようにハンド着脱駆動部35を駆動する。
サーボ制御部22fには、アーム32の曲げ伸ばし用の各サーボモータ33が接続されている。サーボ制御部22fは、中央制御部21から入力される指令量となるように各サーボモータ33を駆動する。
ハンド着脱制御部22gは、キサゲ工具保持用のハンド着脱駆動部35に接続されている。ハンド着脱制御部22gは、中央制御部21から入力される指令量となるようにハンド着脱駆動部35を駆動する。
(2)自動キサゲ装置の動作、作用、効果:
図4は、制御盤20が主体となって行う自動キサゲ加工処理をフローチャートにより示している。ここで、ステップS102,S106〜S118(以下、「ステップ」の記載を省略)の処理を行う制御盤20及びロボット本体30は、キサゲ加工手段1を構成している。S104の処理を行う制御盤20及びカメラ40は、撮像手段5を構成している。S106〜S108の処理を行う制御盤20及びロボット本体30は、工具更新手段2を構成している。S110〜S116の処理を行う制御盤20及びロボット本体30は、切り込み角増加手段4を構成している。
図4は、制御盤20が主体となって行う自動キサゲ加工処理をフローチャートにより示している。ここで、ステップS102,S106〜S118(以下、「ステップ」の記載を省略)の処理を行う制御盤20及びロボット本体30は、キサゲ加工手段1を構成している。S104の処理を行う制御盤20及びカメラ40は、撮像手段5を構成している。S106〜S108の処理を行う制御盤20及びロボット本体30は、工具更新手段2を構成している。S110〜S116の処理を行う制御盤20及びロボット本体30は、切り込み角増加手段4を構成している。
自動キサゲ装置の利用者は、被加工物W1を被加工物載置台50上の所定の被加工位置L1に載置し、自動キサゲ加工処理の位置又は領域を指定して加工を開始する所定の操作を操作部22cに行うと、制御盤20は、指定された切削箇所の位置情報又は領域情報をRAM21cに記憶したうえ、自動キサゲ加工処理を開始する。
S102では、アーム32を駆動してキサゲ工具T1を動作させ、加工面W2をキサゲ加工する。S102の処理は、例えば、図5に示す処理とすることができる。
図5(a)は、S102で加工面W2をキサゲ工具T1で一回切削する処理を示している。制御盤20は、まず、使用者が操作部22cで入力した今回切削の対象とする切削箇所の位置情報をRAM21cに記憶している情報の中から取得する(S202)。次に、キサゲ工具T1を予め設定されている切り込み角θ1にさせ、かつ、各サーボモータ33を予め設定されているトルクで駆動させて、キサゲ工具T1を刃の先端方向D1へ動作させる(S204)。切り込み角θ1及びトルクは、熟練工の動きを解析することにより設定することができる。むろん、切り込み角θ1は刃T1aの進行とともに所定のパターンで変わってもよいし、トルクも刃T1aの進行とともに所定のパターンで変わってもよい。キサゲ工具T1を動作させると、刃T1aが加工面W2の切削箇所に当たり、通常、しなりながら加工面W2に沿って進む。すると、図9に示すように、加工面W2に目付け部が形成される。
また、図5(b)は、S102で加工面W2をキサゲ工具T1でNc回(Ncは2以上の整数)切削する処理を示している。制御盤20は、まず、RAM21cに設けたカウンタCに0を代入する(S222)。S224では、S202と同様にして切削箇所の領域情報を取得する。S226では、カウンタが0であれば、取得した領域情報の端部にキサゲ工具T1を移動させ、カウンタが1以上であれば前回加工した位置から目付けの大きさに応じた量だけキサゲ工具T1の位置をずらした上で、S204と同様にしてキサゲ工具T1を動作させる。S228では、カウンタCを1増加させる。そして、S230では、カウンタCがNcに到達したか否かを判断する。キサゲ加工がNc回に到達していなければ、S224〜S228の処理を繰り返す。キサゲ加工がNc回に到達したら、本キサゲ加工処理を終了する。
図4のS104に戻って、制御盤20は、アーム32を駆動してS102で切削した箇所にカメラ40を向け、S102で加工面W2に形成された目付け部をカメラ40で撮像して、撮像画像をカメラ40から取り込む。図5(b)のキサゲ加工処理を行った場合、Nc箇所の目付け部を撮像すればよい。
S106とS110では、目付け部の状態に基づいてキサゲ工具T1を継続して使用可能か否かの判断を行う。制御盤20は、キサゲ工具T1を継続使用可能と判断した場合、S118でキサゲ加工を終了するか否かを判断する。設定された切削箇所の全てがキサゲ加工された場合に自動キサゲ加工処理を終了し、設定された切削箇所のいずれかがキサゲ加工されていない場合にS102〜S118の処理を繰り返す。
S106とS110では、目付け部の状態に基づいてキサゲ工具T1を継続して使用可能か否かの判断を行う。制御盤20は、キサゲ工具T1を継続使用可能と判断した場合、S118でキサゲ加工を終了するか否かを判断する。設定された切削箇所の全てがキサゲ加工された場合に自動キサゲ加工処理を終了し、設定された切削箇所のいずれかがキサゲ加工されていない場合にS102〜S118の処理を繰り返す。
S106では、S104で取り込んだ撮像画像に基づいて目付け部に筋P11,P12が入っているか否かを判断する。図5(b)のキサゲ加工処理を行った場合、Nc箇所の目付け部についてそれぞれ筋の有無を判断すればよい。S106の判断処理は、図7(a)及び(b)に示すパターン画像を用いた公知のパターンマッチングの手法により行うことができる。
図7(a)及び(b)に示すパターン画像92a〜92fは、撮像画像に含まれる目付け部の画像の大きさにほぼ一致させた大きさとしてある。例えば、図7(a)に示す縦筋検出用のパターン画像92aが不揮発性メモリ22dに記憶されているとする。この場合、縦筋92vを横方向、すなわち、キサゲ工具の刃T1aの幅方向へずらすことにより、パターンマッチングに必要な複数のパターン画像(例えばパターン画像92b,92c)を用意することができる。また、図7(b)に示す横筋検出用のパターン画像92dが不揮発性メモリ22dに記憶されているとする。この場合、横筋92hを縦方向、すなわち、キサゲ工具の刃T1aの進行方向へずらすことにより、パターンマッチングに必要な複数のパターン画像(例えばパターン画像92e,92f)を用意することができる。むろん、必要な複数のパターン画像を全て不揮発性メモリ22dに記憶させておいてもよい。
図9(b)及び(d)に示す目付け部P2,P4の縦筋P11を検出する場合、まず、撮像画像に含まれる目付け部の画像と縦筋検出用の各パターン画像との一致度をそれぞれ求める。そして、求めた一致度の少なくとも一つが所定の一致度以上となれば目付け部に縦筋が入っていると判断することができ、求めた一致度の全てが所定の一致度未満となれば目付け部に縦筋が入っていないと判断することができる。
図9(c)及び(d)に示す目付け部P3,P4の横筋P12を検出する場合も、まず、撮像画像に含まれる目付け部の画像と横筋検出用の各パターン画像との一致度をそれぞれ求める。そして、求めた一致度の少なくとも一つが所定の一致度以上となれば目付け部に横筋が入っていると判断することができ、求めた一致度の全てが所定の一致度未満となれば目付け部に横筋が入っていないと判断することができる。
上述したパターンマッチングでは、図9(d)に示すように縦筋P11と横筋P12とが交差していても、目付け部に筋が入っていると判断することができる。
図9(c)及び(d)に示す目付け部P3,P4の横筋P12を検出する場合も、まず、撮像画像に含まれる目付け部の画像と横筋検出用の各パターン画像との一致度をそれぞれ求める。そして、求めた一致度の少なくとも一つが所定の一致度以上となれば目付け部に横筋が入っていると判断することができ、求めた一致度の全てが所定の一致度未満となれば目付け部に横筋が入っていないと判断することができる。
上述したパターンマッチングでは、図9(d)に示すように縦筋P11と横筋P12とが交差していても、目付け部に筋が入っていると判断することができる。
上述したS106の処理を行う制御盤20は、撮像画像に基づいて目付け部に筋が入っているか否かを判断する筋判断手段を構成する。
目付け部に筋が入っている場合、0.001mm単位の良好な切削精度を維持するためにはキサゲ工具T1を更新するのが好ましい。そこで、制御盤20は、S106で目付け部に筋が入っていると判断した場合、キサゲ工具T1を更新する処理を行う(S108)。S108の処理は、例えば、図6に示す処理とすることができる。
目付け部に筋が入っている場合、0.001mm単位の良好な切削精度を維持するためにはキサゲ工具T1を更新するのが好ましい。そこで、制御盤20は、S106で目付け部に筋が入っていると判断した場合、キサゲ工具T1を更新する処理を行う(S108)。S108の処理は、例えば、図6に示す処理とすることができる。
図6(a)は、キサゲ工具T1を交換する処理を示している。制御盤20は、まず、アーム32を駆動して、ハンド着脱部34に取り付けられているキサゲ工具T1を工具マガジンM1の該当する収容位置へ移送する(S302)。S304では、ハンド着脱部34を解放状態にする指令をハンド着脱駆動部35へ出し、ハンド着脱部34からキサゲ工具T1を解放させる。S306では、アーム32を駆動して、工具マガジンM1のキサゲ工具T1の各収容位置のうち次に使用するキサゲ工具T1を収容した収容位置へハンド着脱部34を移送する。S308では、ハンド着脱部34を保持状態にする指令をハンド着脱駆動部35へ出し、次のキサゲ工具T1をハンド着脱部34に保持させる。そして、アーム32を駆動して次のキサゲ工具T1を加工面W2の上方へ移送し(S310)、工具交換処理を終了する。
また、S108では、利用者にキサゲ工具T1の研磨又は交換を促し、利用者によるキサゲ工具T1の研磨又は交換を確認する処理を行ってもよい。図6(b)は、このような処理の一例を示している。
制御盤20は、まず、アーム32を駆動して、ハンド着脱部34をキサゲ工具T1の所定の着脱位置へ移送する(S322)。S324では、情報出力部22aと警報出力部22bの少なくとも一方からキサゲ工具T1の研磨又は交換を促す旨を出力する。その際、制御盤20は、キサゲ工具T1の取り付けを確認する操作を受け付けるための出力も行っておく。この段階で、利用者は、ハンド着脱部34からキサゲ工具T1を外し、このキサゲ工具T1を研磨してハンド着脱部34に取り付けるか、又は、別のキサゲ工具T1をハンド着脱部34に取り付けることになる。その後、利用者がキサゲ工具取り付けを確認する操作を操作部22cに行うと、制御盤20は、この操作を受け付ける(S326)。操作入力受け付け後、アーム32を駆動してキサゲ工具T1を加工面W2の上方へ移送し(S328)、工具更新処理を終了する。
制御盤20は、まず、アーム32を駆動して、ハンド着脱部34をキサゲ工具T1の所定の着脱位置へ移送する(S322)。S324では、情報出力部22aと警報出力部22bの少なくとも一方からキサゲ工具T1の研磨又は交換を促す旨を出力する。その際、制御盤20は、キサゲ工具T1の取り付けを確認する操作を受け付けるための出力も行っておく。この段階で、利用者は、ハンド着脱部34からキサゲ工具T1を外し、このキサゲ工具T1を研磨してハンド着脱部34に取り付けるか、又は、別のキサゲ工具T1をハンド着脱部34に取り付けることになる。その後、利用者がキサゲ工具取り付けを確認する操作を操作部22cに行うと、制御盤20は、この操作を受け付ける(S326)。操作入力受け付け後、アーム32を駆動してキサゲ工具T1を加工面W2の上方へ移送し(S328)、工具更新処理を終了する。
さらに、S108では、キサゲ工具T1の研磨を自動的に行うようにしてもよい。この場合、ハンド着脱部34に取り付けられたキサゲ工具T1が届く範囲にダイヤモンドホイール等の研磨用砥石を用意すればよい。図6(c)は、キサゲ工具T1を自動的に研磨する処理の一例を示している。
制御盤20は、まず、アーム32を駆動して、ハンド着脱部34に取り付けられているキサゲ工具T1を研磨用砥石のある所定の研磨位置へ移送する(S342)。S344では、研磨用砥石を回転させ、キサゲ工具T1の刃T1aを研磨用砥石に当てて研磨する。研磨が終了したかどうかは、例えば、刃T1aに加わる圧力を検出するセンサを設け、所定の圧力が刃T1aに所定時間加わったか否かにより判断することができる。研磨が終了すると、アーム32を駆動してキサゲ工具T1を加工面W2の上方へ移送し(S346)、工具研磨処理を終了する。
むろん、研磨専用の加工ロボットを設け、キサゲ工具T1を研磨する際に当該加工ロボットに渡して研磨させるようにしてもよい。
制御盤20は、まず、アーム32を駆動して、ハンド着脱部34に取り付けられているキサゲ工具T1を研磨用砥石のある所定の研磨位置へ移送する(S342)。S344では、研磨用砥石を回転させ、キサゲ工具T1の刃T1aを研磨用砥石に当てて研磨する。研磨が終了したかどうかは、例えば、刃T1aに加わる圧力を検出するセンサを設け、所定の圧力が刃T1aに所定時間加わったか否かにより判断することができる。研磨が終了すると、アーム32を駆動してキサゲ工具T1を加工面W2の上方へ移送し(S346)、工具研磨処理を終了する。
むろん、研磨専用の加工ロボットを設け、キサゲ工具T1を研磨する際に当該加工ロボットに渡して研磨させるようにしてもよい。
S108の工具更新処理を終了すると、S118へ進む。
以上説明したように、目付け部に筋P11,P12が入っていると判断された場合にキサゲ工具T1が更新されるので、次回のキサゲ加工で目付け部に筋P11,P12が入ることが抑止される。従って、キサゲ加工の際に良好な切削精度が維持される。
以上説明したように、目付け部に筋P11,P12が入っていると判断された場合にキサゲ工具T1が更新されるので、次回のキサゲ加工で目付け部に筋P11,P12が入ることが抑止される。従って、キサゲ加工の際に良好な切削精度が維持される。
図4のS106で目付け部に筋が入っていないと判断すると、制御盤20は、S104で取り込んだ撮像画像に基づいて目付け部の形状が基準外であるか否かを判断する(S110)。図5(b)のキサゲ加工処理を行った場合、Nc箇所の目付け部について形状を判断すればよい。S110の判断処理は、図7(c)に示す目付け部の形状判断用のパターン画像93と撮像画像とを対比することにより行うことができる。このパターン画像93は、目付け部の形状が基準内として許容される限度を表す目付け部パターン93aを有している。キサゲ工具の刃T1aが摩耗して切削量が低下すると、目付け部の形状は、図9(e)に示す目付け部P5のように、先が細くなる。そこで、どの程度まで先が細くなってもよいかの限度を決め、この限度を表す目付け部の形状を目付け部パターン93aで表している。
目付け部の形状の判断は、撮像画像に含まれる目付け部の画像の後端部Pb(図9(a)参照)と目付け部パターン93aの後端部93b(図7(c)参照)とを合わせたときの目付け部の先端部の幅に基づいて行うことができる。例えば、図7(d)に示す目付け部の画像94aのように当該画像94aの先端部の幅が目付け部パターン93aの先端部の幅以上である場合、基準内との判断とすることができる。一方、図7(d)に示す目付け部の画像94bのように当該画像94bの先端部の幅が目付け部パターン93aの先端部の幅未満であれば基準外との判断とすることができる。
上述したS110の処理を行う制御盤20は、撮像画像に基づいて目付け部の形状が基準外であるか否かを判断する形状判断手段を構成する。
制御盤20は、S110で目付け部の形状が基準外であると判断すると、前回のS110の判断結果によりS114でキサゲ工具T1の切り込み角θ1を増加させたか否かを判断する(S112)。前回切り込み角θ1を増加させなかった場合、制御盤20は、アーム曲げ伸ばし用のサーボモータ33を駆動してキサゲ工具T1の切り込み角θ1を所定の角度増加させ(S114)、S118へ進む。図2を参照して説明すると、キサゲ工具T1の切り込み角θ1が二点鎖線で示されるT2の位置の方へ増加することになる。切り込み角θ1が刃T1aの進行とともに所定のパターンで変化する場合、加工面W2に刃T1aが当たる時点の切り込み角を増加させておけば、変化のパターン全体で切り込み角が増加することとなる。
上述したS110〜S114の処理により、目付け部の形状が基準外であると判断された場合にキサゲ工具T1の切り込み角θ1が増加するので、加工面W2へのキサゲ工具T1の食い込み量が増加する。これにより切削量の低下が次回のキサゲ加工で抑止される。従って、キサゲ工具T1の継続使用が可能となる。
制御盤20は、S110で目付け部の形状が基準外であると判断すると、前回のS110の判断結果によりS114でキサゲ工具T1の切り込み角θ1を増加させたか否かを判断する(S112)。前回切り込み角θ1を増加させなかった場合、制御盤20は、アーム曲げ伸ばし用のサーボモータ33を駆動してキサゲ工具T1の切り込み角θ1を所定の角度増加させ(S114)、S118へ進む。図2を参照して説明すると、キサゲ工具T1の切り込み角θ1が二点鎖線で示されるT2の位置の方へ増加することになる。切り込み角θ1が刃T1aの進行とともに所定のパターンで変化する場合、加工面W2に刃T1aが当たる時点の切り込み角を増加させておけば、変化のパターン全体で切り込み角が増加することとなる。
上述したS110〜S114の処理により、目付け部の形状が基準外であると判断された場合にキサゲ工具T1の切り込み角θ1が増加するので、加工面W2へのキサゲ工具T1の食い込み量が増加する。これにより切削量の低下が次回のキサゲ加工で抑止される。従って、キサゲ工具T1の継続使用が可能となる。
一方、前回も切り込み角θ1を増加させていた場合、切り込み角θ1を増加させても効果がない程にキサゲ工具の刃T1aが摩耗していると考えられる。この場合、制御盤20は、上述したS108と同様の工具更新処理を行い(S116)、S118へ進む。これにより、キサゲ工具T1の切り込み角θ1を増加させた直後における目付け部P1の形状の判断結果が基準外である場合、キサゲ工具T1を更新する処理が行われる。従って、キサゲ加工を行う際に良好な切削量が維持される。
上述したS102〜S116の処理は、設定された切削箇所の全てがキサゲ加工されるまで行われる(S118)。
以上説明したように、本実施形態の自動キサゲ装置10は、キサゲ工具の更新が必要なとき自動的にキサゲ工具が自動的に更新されるので、良好な切削精度を維持しながらキサゲ加工を行うことができる。また、本自動キサゲ装置10は、キサゲ工具の刃の摩耗状態に応じてキサゲ工具の切り込み角が自動的に増加するので、キサゲ工具の寿命を延長させることができる。
以上説明したように、本実施形態の自動キサゲ装置10は、キサゲ工具の更新が必要なとき自動的にキサゲ工具が自動的に更新されるので、良好な切削精度を維持しながらキサゲ加工を行うことができる。また、本自動キサゲ装置10は、キサゲ工具の刃の摩耗状態に応じてキサゲ工具の切り込み角が自動的に増加するので、キサゲ工具の寿命を延長させることができる。
なお、上述した実施形態により、本発明の自動キサゲ装置は、
キサゲ工具の取付部を有し、この取付部に取り付けられたキサゲ工具を動作させて被加工位置にある被加工物の加工面をキサゲ加工するキサゲ加工手段と、
前記キサゲ工具の動作により前記加工面に形成される目付け部を撮像する撮像手段とを備え、
前記キサゲ加工手段は、
前記加工面に対する前記キサゲ工具の切り込み角を変更するための切り込み角変更手段と、
前記撮像手段から得られる撮像画像に基づいて前記目付け部の形状が基準外であるか否かを判断し、基準外であると判断した場合に前記切り込み角変更手段により前記キサゲ工具の切り込み角を増加させる切り込み角増加手段とを有する側面を有する。
キサゲ工具の取付部を有し、この取付部に取り付けられたキサゲ工具を動作させて被加工位置にある被加工物の加工面をキサゲ加工するキサゲ加工手段と、
前記キサゲ工具の動作により前記加工面に形成される目付け部を撮像する撮像手段とを備え、
前記キサゲ加工手段は、
前記加工面に対する前記キサゲ工具の切り込み角を変更するための切り込み角変更手段と、
前記撮像手段から得られる撮像画像に基づいて前記目付け部の形状が基準外であるか否かを判断し、基準外であると判断した場合に前記切り込み角変更手段により前記キサゲ工具の切り込み角を増加させる切り込み角増加手段とを有する側面を有する。
すなわち、目付け部の形状が基準外である場合にキサゲ工具の切り込み角が増加し、切削量の低下が次回のキサゲ加工で抑止される。従って、本側面の自動キサゲ装置は、キサゲ工具の寿命を延長させることができる。これにより、工具更新処理の回数を減少させて加工時間を短縮させることができる。
(3)変形例:
本発明は、様々な変形例が考えられる。
例えば、加工ロボットのように下面や斜面などに対してもキサゲ加工が可能になるといったメリットはないが、加工ロボットにより被加工物をキサゲ加工する代わりに、マシニングセンタを用いてキサゲ工具を上下左右前後へ駆動して被加工物をキサゲ加工してもよい。
上述した各ステップの順番は、適宜、変更可能である。例えば、図4に示す自動キサゲ加工処理において、S106の判断処理とS110の判断処理とは順番が逆にされてもよい。
S112において、制御盤20は、前回切り込み角を増加させたか否かを判断する代わりに、切り込み角が上限に達しているか否かを判断してもよい。そして、切り込み角が上限に達していなければキサゲ工具の切り込み角を増加させ、切り込み角が上限に達していれば工具更新処理を行えばよい。
本発明は、様々な変形例が考えられる。
例えば、加工ロボットのように下面や斜面などに対してもキサゲ加工が可能になるといったメリットはないが、加工ロボットにより被加工物をキサゲ加工する代わりに、マシニングセンタを用いてキサゲ工具を上下左右前後へ駆動して被加工物をキサゲ加工してもよい。
上述した各ステップの順番は、適宜、変更可能である。例えば、図4に示す自動キサゲ加工処理において、S106の判断処理とS110の判断処理とは順番が逆にされてもよい。
S112において、制御盤20は、前回切り込み角を増加させたか否かを判断する代わりに、切り込み角が上限に達しているか否かを判断してもよい。そして、切り込み角が上限に達していなければキサゲ工具の切り込み角を増加させ、切り込み角が上限に達していれば工具更新処理を行えばよい。
被加工物をキサゲ加工する位置と被加工物を撮像する位置とは、別々の位置とされてもよい。例えば、図4のS102でキサゲ加工を終了した後、自動キサゲ装置又は作業者が被加工物を被加工位置から撮像する位置まで移動させることにより、S104で被加工物を撮像することができる。この場合、図5(b)で示したようにS102で加工面W2をキサゲ工具T1でNc回切削すると、効率よくキサゲ加工を行うことができる。
また、被加工物をキサゲ加工する位置が複数箇所設けられてもよい。この場合、第一の被加工位置にある被加工物と第二の被加工位置にある被加工物とをNc回ずつ交互に切削することにし、一方の被加工物がキサゲ加工されている間に他方の被加工物を撮像してS106〜S116の処理を行ってもよい。これにより、効率よくキサゲ加工を行うことができる。
また、被加工物をキサゲ加工する位置が複数箇所設けられてもよい。この場合、第一の被加工位置にある被加工物と第二の被加工位置にある被加工物とをNc回ずつ交互に切削することにし、一方の被加工物がキサゲ加工されている間に他方の被加工物を撮像してS106〜S116の処理を行ってもよい。これにより、効率よくキサゲ加工を行うことができる。
カメラは、キサゲ工具T1と交換可能にハンド着脱部34に取り付けられてもよい。例えば、ハンド着脱部34に着脱可能なカメラハンドを用意して工具マガジンM1に収容しておけば、制御盤20は、S104でハンド着脱部34のキサゲ工具T1をカメラハンドに交換して目付け部を撮像させることができる。この場合、ロボット本体の構造を簡素化させることができる。
また、上述したアーム32とは別に、カメラを保持して上下左右前後の略任意の方向へ移動させる第二のアームをロボット本体に設けてもよい。この場合、キサゲ工具とカメラとを全く別々に動作させることができるので、自動キサゲ加工処理を高速化させることができる。
また、上述したアーム32とは別に、カメラを保持して上下左右前後の略任意の方向へ移動させる第二のアームをロボット本体に設けてもよい。この場合、キサゲ工具とカメラとを全く別々に動作させることができるので、自動キサゲ加工処理を高速化させることができる。
さらに、図8に示す自動キサゲ装置11のように、カメラ40をロボット本体30から別体としてもよい。本変形例のカメラ40は、位置調整装置42により撮像する位置を変更可能とされている。従って、制御盤20は、S104において、位置調整装置42を駆動してS102で切削した箇所にカメラ40を向け、目付け部をカメラ40で撮像すればよい。本変形例によれば、キサゲ工具T1とカメラ40とを全く別々に動作させることができるので、自動キサゲ加工処理を高速化させることができる。
むろん、カメラの位置を調整するための第二のロボット本体を自動キサゲ装置に設けてもよい。
むろん、カメラの位置を調整するための第二のロボット本体を自動キサゲ装置に設けてもよい。
なお、図4のS110〜S116の処理が行われなくても、必要最低限の切削精度を維持しながらキサゲ加工を行う効果が得られる。
また、図4のS106〜S108の処理が行われなくても、キサゲ工具の寿命を延長させる効果が得られる。
すなわち、従属請求項に係る構成要件を有しておらず独立請求項(実施形態に記載した側面を含む)に係る構成要件のみからなる装置及び方法でも、上述した基本的な作用、効果が得られる。
むろん、本発明は、上述した実施形態や変形例に限られず、上述した実施形態および変形例の中で開示した各構成を相互に置換したり組み合わせを変更したりした構成、公知技術並びに上述した実施形態および変形例の中で開示した各構成を相互に置換したり組み合わせを変更したりした構成、等も含まれる。
また、図4のS106〜S108の処理が行われなくても、キサゲ工具の寿命を延長させる効果が得られる。
すなわち、従属請求項に係る構成要件を有しておらず独立請求項(実施形態に記載した側面を含む)に係る構成要件のみからなる装置及び方法でも、上述した基本的な作用、効果が得られる。
むろん、本発明は、上述した実施形態や変形例に限られず、上述した実施形態および変形例の中で開示した各構成を相互に置換したり組み合わせを変更したりした構成、公知技術並びに上述した実施形態および変形例の中で開示した各構成を相互に置換したり組み合わせを変更したりした構成、等も含まれる。
1…キサゲ加工手段、5…撮像手段、
10,11…自動キサゲ装置、
20…制御盤、
30…ロボット本体、
32…アーム、33…サーボモータ、
34…ハンド着脱部(取付部)、35…ハンド着脱駆動部、
40…カメラ、42…位置調整装置、
50…被加工物載置台、
L1…被加工位置、P1〜P5…目付け部、
T1…キサゲ工具、W1…被加工物、W2…加工面。
10,11…自動キサゲ装置、
20…制御盤、
30…ロボット本体、
32…アーム、33…サーボモータ、
34…ハンド着脱部(取付部)、35…ハンド着脱駆動部、
40…カメラ、42…位置調整装置、
50…被加工物載置台、
L1…被加工位置、P1〜P5…目付け部、
T1…キサゲ工具、W1…被加工物、W2…加工面。
Claims (3)
- キサゲ工具の取付部を有し、この取付部に取り付けられたキサゲ工具を動作させて被加工位置にある被加工物の加工面をキサゲ加工するキサゲ加工手段と、
前記キサゲ工具の動作により前記加工面に形成される目付け部を撮像する撮像手段とを備え、
前記キサゲ加工手段は、
前記撮像手段から得られる撮像画像に基づいて前記目付け部に筋が入っているか否かを判断し、筋が入っていると判断した場合に前記キサゲ工具を更新する処理を行う工具更新手段を有することを特徴とする自動キサゲ装置。 - 前記キサゲ加工手段は、
前記加工面に対する前記キサゲ工具の切り込み角を変更するための切り込み角変更手段と、
前記撮像手段から得られる撮像画像に基づいて前記目付け部の形状が基準外であるか否かを判断し、基準外であると判断した場合に前記切り込み角変更手段により前記キサゲ工具の切り込み角を増加させる切り込み角増加手段とを有することを特徴とする請求項1に記載の自動キサゲ装置。 - 前記切り込み角増加手段は、前記キサゲ工具の切り込み角を増加させた直後における前記目付け部の形状の判断結果が基準外である場合、前記キサゲ工具を更新する処理を行うことを特徴とする請求項2に記載の自動キサゲ装置。
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