JPH05123921A - キサゲ加工方法及びその装置 - Google Patents
キサゲ加工方法及びその装置Info
- Publication number
- JPH05123921A JPH05123921A JP4773991A JP4773991A JPH05123921A JP H05123921 A JPH05123921 A JP H05123921A JP 4773991 A JP4773991 A JP 4773991A JP 4773991 A JP4773991 A JP 4773991A JP H05123921 A JPH05123921 A JP H05123921A
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- JP
- Japan
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- robot
- processing
- scraping
- control mechanism
- machining
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 各種機械装置の摺動面、案内面の仕上加工と
して行われるキサゲ加工を自動的に行う。 【構成】 加工用ロボット２と、このロボット制御機構
４とを備える。被加工物Ｗの加工面には予め凹凸を色別
に表示する。そして上記ロボット２により被加工物Ｗの
加工面の位置及び傾斜の測定と、凹凸を色別に表示され
た加工面の撮影とを行い、制御機構４においてキサゲ加
工を行うべき突出部を判別記憶する。しかしてこの判別
に基づき制御機構４により上記ロボット２を作動しキサ
ゲ加工を行う。 【効果】 被加工物の位置と加工面の傾斜並びに加工面
の凹凸とを自動的に検知する。これと共にキサゲ加工と
を加工用ロボットにより自動的に行う。
して行われるキサゲ加工を自動的に行う。 【構成】 加工用ロボット２と、このロボット制御機構
４とを備える。被加工物Ｗの加工面には予め凹凸を色別
に表示する。そして上記ロボット２により被加工物Ｗの
加工面の位置及び傾斜の測定と、凹凸を色別に表示され
た加工面の撮影とを行い、制御機構４においてキサゲ加
工を行うべき突出部を判別記憶する。しかしてこの判別
に基づき制御機構４により上記ロボット２を作動しキサ
ゲ加工を行う。 【効果】 被加工物の位置と加工面の傾斜並びに加工面
の凹凸とを自動的に検知する。これと共にキサゲ加工と
を加工用ロボットにより自動的に行う。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、各種機械装置の摺動
面、案内面等の精密仕上加工として行われているキサゲ
加工を自動的に行うキサゲ加工方法及びその装置に関す
るものである。
面、案内面等の精密仕上加工として行われているキサゲ
加工を自動的に行うキサゲ加工方法及びその装置に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】上記キサゲ加工は、一般に摺合わせ定盤
もしくは工作面の何れかに光明丹（鉛丹）を塗布し、両
者の摺合わせを行い、工作面の凹凸を色別により判別
し、キサゲ工具を選択し手作業により粗削り、中削り、
仕上削り、模様付け等を順次行い、仕上げるようにした
ものである。
もしくは工作面の何れかに光明丹（鉛丹）を塗布し、両
者の摺合わせを行い、工作面の凹凸を色別により判別
し、キサゲ工具を選択し手作業により粗削り、中削り、
仕上削り、模様付け等を順次行い、仕上げるようにした
ものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしこの作業は単一
作業でかつ重労働であり、長時間を要ししかも熟練を必
要とする作業である。このため一部において機械化も試
みられているが、通常研磨により行うものであり、キサ
ゲ加工の特性、特に油溜りの効果を期待することは困難
である。本発明は上記の点に鑑みてなされたもので、キ
サゲ工具を用い、加工面の凹凸を判断し、キサゲ加工を
自動的に行うことを目的とする。
作業でかつ重労働であり、長時間を要ししかも熟練を必
要とする作業である。このため一部において機械化も試
みられているが、通常研磨により行うものであり、キサ
ゲ加工の特性、特に油溜りの効果を期待することは困難
である。本発明は上記の点に鑑みてなされたもので、キ
サゲ工具を用い、加工面の凹凸を判断し、キサゲ加工を
自動的に行うことを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の第１の発明はその方法に係わり、加工用ロボットと、
このロボット制御機構とを備え、被加工物の加工面の凹
凸を色別に表示し、上記ロボットにより被加工物の加工
面の位置及び傾斜の測定と、凹凸を色別に表示された加
工面の撮影とを行い、制御機構においてキサゲ加工を行
うべき突出部を判別記憶し、この判別に基づき制御機構
により上記ロボットを作動しキサゲ加工を行うようにし
たものであり、また第２の発明は上記加工方法を実施す
る装置に係わり、加工用ロボットと、このロボット制御
機構とを備え、上記ロボットのアーム先端には工具自動
着脱機構を設け、制御機構は位置計測センサー、カメ
ラ、及び加工用キサゲを選択して上記自動着脱機構に取
り付ける取付指令手段と、カメラによる撮影画像を処理
し表面の凹凸を判別処理しこれを記憶する画像判別記憶
手段並びにロボット駆動サーボモータの制御部とを備
え、ロボットアーム先端に上記位置計測センサー、カメ
ラ、及びキサゲを選択して取り付け、予め凹凸を色別に
表示した被加工物の加工面の位置傾斜の測定と、色別表
示した撮影画像の処理による加工面の凹凸の識別記憶並
びにキサゲ加工を順次行うようにしたものである。
の第１の発明はその方法に係わり、加工用ロボットと、
このロボット制御機構とを備え、被加工物の加工面の凹
凸を色別に表示し、上記ロボットにより被加工物の加工
面の位置及び傾斜の測定と、凹凸を色別に表示された加
工面の撮影とを行い、制御機構においてキサゲ加工を行
うべき突出部を判別記憶し、この判別に基づき制御機構
により上記ロボットを作動しキサゲ加工を行うようにし
たものであり、また第２の発明は上記加工方法を実施す
る装置に係わり、加工用ロボットと、このロボット制御
機構とを備え、上記ロボットのアーム先端には工具自動
着脱機構を設け、制御機構は位置計測センサー、カメ
ラ、及び加工用キサゲを選択して上記自動着脱機構に取
り付ける取付指令手段と、カメラによる撮影画像を処理
し表面の凹凸を判別処理しこれを記憶する画像判別記憶
手段並びにロボット駆動サーボモータの制御部とを備
え、ロボットアーム先端に上記位置計測センサー、カメ
ラ、及びキサゲを選択して取り付け、予め凹凸を色別に
表示した被加工物の加工面の位置傾斜の測定と、色別表
示した撮影画像の処理による加工面の凹凸の識別記憶並
びにキサゲ加工を順次行うようにしたものである。
【０００５】
【作用】まず被加工物の加工面の位置、傾斜を測定しこ
れを記憶する。次いで加工面の凹凸を色別に表示する。
これは摺合わせ定盤と被加工面との何れか一方に光明丹
を塗布して摺合わせを行うことにより容易に色別するこ
とができる。しかる後、被加工面を撮影しキサゲ加工を
行う突出部を判別し記憶し、これに基づいて加工ロボッ
トにキサゲを取り付け、キサゲ加工を行う。
れを記憶する。次いで加工面の凹凸を色別に表示する。
これは摺合わせ定盤と被加工面との何れか一方に光明丹
を塗布して摺合わせを行うことにより容易に色別するこ
とができる。しかる後、被加工面を撮影しキサゲ加工を
行う突出部を判別し記憶し、これに基づいて加工ロボッ
トにキサゲを取り付け、キサゲ加工を行う。
【０００６】
【実施例】図は本発明の実施例を示す。キサゲ加工装置
１はキサゲその他の工具を着脱自在に取り付ける多関節
のロボットアーム３を備えた加工ロボット２と、この加
工ロボット２を遠隔操作する制御機構４とを備える。ロ
ボットアーム３の先端に工具を自動的に着脱する着脱機
構５を設け、後述する各種キサゲＫと共に位置計測用セ
ンサＳ及びカメラＣａを選択して装着する。なおこれら
キサゲ等は周知の工具マガジンに収納され、制御機構４
からの指令により適宣の交換手段により上記着脱機構５
に取り付けられる。
１はキサゲその他の工具を着脱自在に取り付ける多関節
のロボットアーム３を備えた加工ロボット２と、この加
工ロボット２を遠隔操作する制御機構４とを備える。ロ
ボットアーム３の先端に工具を自動的に着脱する着脱機
構５を設け、後述する各種キサゲＫと共に位置計測用セ
ンサＳ及びカメラＣａを選択して装着する。なおこれら
キサゲ等は周知の工具マガジンに収納され、制御機構４
からの指令により適宣の交換手段により上記着脱機構５
に取り付けられる。
【０００７】上記制御機構４は予め設定した所要データ
をインプットする操作パネル部１０と制御部１１とから
なる。なお図１には操作パネル部１０としてパソコン
を、また制御部１１としてロボット制御盤を例示した
が、パソコンを省略し直接制御盤を操作するようにして
もよい。
をインプットする操作パネル部１０と制御部１１とから
なる。なお図１には操作パネル部１０としてパソコン
を、また制御部１１としてロボット制御盤を例示した
が、パソコンを省略し直接制御盤を操作するようにして
もよい。
【０００８】制御部１１は、上記キサゲＫ等を選択して
着脱機構５に取り付ける指令を発する取付指令手段１２
と、カメラＣａによる撮像を処理し記憶する画像判別記
憶手段１３と、ロボット駆動サーボモータＳＭのサーボ
制御部１４とを備え、これらは中央制御部ＣＰＵ（以下
単にＣＰＵという）により制御される。１５はサーボモ
ータ位置検出器である。
着脱機構５に取り付ける指令を発する取付指令手段１２
と、カメラＣａによる撮像を処理し記憶する画像判別記
憶手段１３と、ロボット駆動サーボモータＳＭのサーボ
制御部１４とを備え、これらは中央制御部ＣＰＵ（以下
単にＣＰＵという）により制御される。１５はサーボモ
ータ位置検出器である。
【０００９】次ぎにその作動要領を図３乃至図７につい
て説明する。まず被加工物Ｗの加工面に光明丹を塗布し
た摺合わせ定盤（図示省略）を乗せて摺合わせを行い加
工表面の突出部２０に光明丹を塗布し、突出部２０を色
別する。あるいは加工面に光明丹を塗布し、摺合わせ定
盤により摺合わせを行い、突出部２０の光明丹を剥離す
るようにしてもよい（以下前者を赤当たり、後者を黒当
たりという）。
て説明する。まず被加工物Ｗの加工面に光明丹を塗布し
た摺合わせ定盤（図示省略）を乗せて摺合わせを行い加
工表面の突出部２０に光明丹を塗布し、突出部２０を色
別する。あるいは加工面に光明丹を塗布し、摺合わせ定
盤により摺合わせを行い、突出部２０の光明丹を剥離す
るようにしてもよい（以下前者を赤当たり、後者を黒当
たりという）。
【００１０】つぎにこの被加工物Ｗをロボット２の作業
範囲内に設置する。この場合必ずしも水平のレベル出し
作業を行う必要はない。ついで取付指令手段１２により
自動交換機（図示省略）及びロボットを作動し位置計測
センサＳを着脱機構５に取り付け、サーボモータＭを作
動し図４に示す如く被加工物Ｗの加工面の少なくとも３
点Ａ，Ｂ，Ｃの各点のＸＹ基準面Ｐからの高さａ１，ｂ
１，ｃ１及び二辺の両端位置で，Ｅ，Ｆ，Ｇの位置を測
定する。これにより被加工物Ｗの設置市と傾斜とを知る
ことができ、これがＣＰＵに入力され、メモリ回路Ｍに
加工座標として記憶させる。
範囲内に設置する。この場合必ずしも水平のレベル出し
作業を行う必要はない。ついで取付指令手段１２により
自動交換機（図示省略）及びロボットを作動し位置計測
センサＳを着脱機構５に取り付け、サーボモータＭを作
動し図４に示す如く被加工物Ｗの加工面の少なくとも３
点Ａ，Ｂ，Ｃの各点のＸＹ基準面Ｐからの高さａ１，ｂ
１，ｃ１及び二辺の両端位置で，Ｅ，Ｆ，Ｇの位置を測
定する。これにより被加工物Ｗの設置市と傾斜とを知る
ことができ、これがＣＰＵに入力され、メモリ回路Ｍに
加工座標として記憶させる。
【００１１】次に図５に示す如く上記位置計測用センサ
ＳとカメラＣａとを交換し、予めＣＰＵにおいて加工面
を多数の区画面Ｗａに区分し、各区分毎に撮影する。画
像データは画像処理回路２１で赤当たり、黒当たりを識
別し、判別回路２２においてキサゲ加工を要する当たり
部分を加工ポイントとし、画像メモリ２３に記憶させ
る。なおこの際、「当たり」を図１の制御盤１１の画面
に表示し、補正作業を行うようにしてもよい。
ＳとカメラＣａとを交換し、予めＣＰＵにおいて加工面
を多数の区画面Ｗａに区分し、各区分毎に撮影する。画
像データは画像処理回路２１で赤当たり、黒当たりを識
別し、判別回路２２においてキサゲ加工を要する当たり
部分を加工ポイントとし、画像メモリ２３に記憶させ
る。なおこの際、「当たり」を図１の制御盤１１の画面
に表示し、補正作業を行うようにしてもよい。
【００１２】次に上記カメラＣａに代えてキサゲ工具Ｋ
を取り付ける。但し通常は最初は粗仕上げ用のキサゲを
用い、加工の進むに従って中仕上げ、仕上げと順次交換
する。この場合、最初のアプロ−チは加工面の高さは予
め測定されており、これに基づいてキサゲを加工させ
て、キサゲ先端が加工面直前に到達したとき、下降を一
旦停止し、その後キサゲＫの取代え（切削深さ）分を下
降させるキサゲ動作を行う。後多点のキサゲ加工ポイン
トではキサゲ先端が加工面直前と取り代分を下降させた
レベルで繰り返し動作となるこの状態で画像メモリ２３
に記憶された突出部２０に従ってキサゲ加工を行い、加
工面全面の加工終了後は、カメラＣａと交換し、かつ再
度摺合わせ定盤との摺合わせにより突出部を色別に区分
し、上記操作を繰り返す。
を取り付ける。但し通常は最初は粗仕上げ用のキサゲを
用い、加工の進むに従って中仕上げ、仕上げと順次交換
する。この場合、最初のアプロ−チは加工面の高さは予
め測定されており、これに基づいてキサゲを加工させ
て、キサゲ先端が加工面直前に到達したとき、下降を一
旦停止し、その後キサゲＫの取代え（切削深さ）分を下
降させるキサゲ動作を行う。後多点のキサゲ加工ポイン
トではキサゲ先端が加工面直前と取り代分を下降させた
レベルで繰り返し動作となるこの状態で画像メモリ２３
に記憶された突出部２０に従ってキサゲ加工を行い、加
工面全面の加工終了後は、カメラＣａと交換し、かつ再
度摺合わせ定盤との摺合わせにより突出部を色別に区分
し、上記操作を繰り返す。
【００１３】
【発明の効果】以上の如く本発明によるときは、まず被
加工物の位置及び傾斜を検知し、加工面の色別された突
出部をカメラにより撮影しその画像を処理してキサゲ加
工を行う突出部を判断し、次いでキサゲ加工を行うと共
に、これらの操作を制御機構により一個のロボットを作
動して行うようにしたから、作業は簡単で省力的かつ能
率的に行うことができる。またこの際、ロボットの先端
に着脱機構を設け、位置及び傾斜の検知手段としての位
置計測センサと、加工面撮影用カメラ並びに加工用キサ
ゲをそれぞれ選択して自動的に交換することにより狭い
場所において効率良く作業を行うことができる。
加工物の位置及び傾斜を検知し、加工面の色別された突
出部をカメラにより撮影しその画像を処理してキサゲ加
工を行う突出部を判断し、次いでキサゲ加工を行うと共
に、これらの操作を制御機構により一個のロボットを作
動して行うようにしたから、作業は簡単で省力的かつ能
率的に行うことができる。またこの際、ロボットの先端
に着脱機構を設け、位置及び傾斜の検知手段としての位
置計測センサと、加工面撮影用カメラ並びに加工用キサ
ゲをそれぞれ選択して自動的に交換することにより狭い
場所において効率良く作業を行うことができる。
【図１】キサゲ加工装置の全体概略図である。
【図２】キサゲ加工装置の作動ブロック回路図である。
【図３】図３乃至図７は作動説明図で、図３は加工面の
凹凸を色別に表示した状態を示す斜視図である。
凹凸を色別に表示した状態を示す斜視図である。
【図４】加工物の位置決め要領説明図である。
【図５】加工面の撮影要領説明図である。
【図６】加工ロボットのキサゲ加工要領説明図である。
【図７】キサゲ加工の説明図である。
１ キサゲ加工装置 ２ 加工ロボット本体 ３ ロボットアーム ４ 制御機構 １２ 取付指令手段 １３ 画像判別記憶手段 １４ サーボ制御部 ２０ 突出部 Ｋ キサゲ Ｃａ カメラ Ｓ 位置計測センサ Ｗ 被加工物
Claims (2)
- 【請求項１】 加工用ロボットと、このロボット制御機
構とを備え、被加工物の加工面の凹凸を色別に表示し、
上記ロボットにより被加工物の加工面の位置及び傾斜の
測定と、凹凸を色別に表示された加工面の撮影とを行
い、制御機構においてキサゲ加工を行うべき突出部を判
別記憶し、この判別に基づき制御機構により上記ロボッ
トを作動しキサゲ加工を行うことを特徴とするキサゲ加
工方法。 - 【請求項２】 加工用ロボットと、このロボット制御機
構とを備え、上記ロボットのアーム先端には工具自動着
脱機構を設け、制御機構は位置計測センサー、カメラ、
及び加工用キサゲを選択して上記自動着脱機構に取り付
ける取付指令手段と、カメラによる撮影画像を処理し表
面の凹凸を判別処理しこれを記憶する画像判別記憶手段
並びにロボット駆動サーボモータの制御部とを備え、ロ
ボットアーム先端に上記位置計測センサー、カメラ、及
びキサゲを選択して取り付け、予め凹凸を色別に表示し
た被加工物の加工面の位置傾斜の測定と、色別表示した
撮影画像の処理による加工面の凹凸の識別記憶並びにキ
サゲ加工を順次行うことを特徴とするキサゲ加工装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4773991A JPH05123921A (ja) | 1991-02-20 | 1991-02-20 | キサゲ加工方法及びその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4773991A JPH05123921A (ja) | 1991-02-20 | 1991-02-20 | キサゲ加工方法及びその装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05123921A true JPH05123921A (ja) | 1993-05-21 |
Family
ID=12783720
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4773991A Pending JPH05123921A (ja) | 1991-02-20 | 1991-02-20 | キサゲ加工方法及びその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05123921A (ja) |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6769962B2 (en) | 1998-01-26 | 2004-08-03 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Scraping method |
| TWI411762B (zh) * | 2009-07-15 | 2013-10-11 | Univ Nat Formosa | Shovel parts surface detection and fast color marking device and method |
| JP5954855B1 (ja) * | 2016-03-23 | 2016-07-20 | 株式会社シュルード設計 | 加工装置 |
| DE102016100966A1 (de) | 2015-01-28 | 2016-07-28 | Fanuc Corporation | Schabvorrichtung und Schabverfahren unter Verwendung eines Roboters |
| EP3667443A1 (en) | 2018-12-14 | 2020-06-17 | Agie Charmilles SA | Method for the correction of axis motions |
| WO2021015075A1 (ja) * | 2019-07-24 | 2021-01-28 | シチズン時計株式会社 | 加工装置、これに用いられる制御装置及び加工装置の制御方法 |
| JP2021058975A (ja) * | 2019-10-08 | 2021-04-15 | ファナック株式会社 | 表面仕上げ装置 |
| JP2021133471A (ja) * | 2020-02-28 | 2021-09-13 | トヨタ自動車株式会社 | 金属部材の製造方法 |
| WO2021193663A1 (ja) * | 2020-03-25 | 2021-09-30 | シチズン時計株式会社 | 切削装置及び学習済みモデル生成方法 |
| WO2022054674A1 (ja) * | 2020-09-08 | 2022-03-17 | ファナック株式会社 | キサゲ加工を行うロボットシステム、方法、及びコンピュータプログラム |
| WO2022145299A1 (ja) * | 2020-12-28 | 2022-07-07 | ファナック株式会社 | キサゲ加工を行うロボットシステム、方法、及びコンピュータプログラム |
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| WO2023190290A1 (ja) * | 2022-03-31 | 2023-10-05 | シチズン時計株式会社 | 自動キサゲ加工装置、自動キサゲ加工方法、情報処理装置、加工指示データの生成方法、及び加工指示データ生成プログラム |
-
1991
- 1991-02-20 JP JP4773991A patent/JPH05123921A/ja active Pending
Cited By (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US10065217B2 (en) | 2015-01-28 | 2018-09-04 | Fanuc Corporation | Scraping device and scraping method using robot |
| JP5954855B1 (ja) * | 2016-03-23 | 2016-07-20 | 株式会社シュルード設計 | 加工装置 |
| US11400597B2 (en) | 2018-12-14 | 2022-08-02 | Agie Charmilles Sa | Methods for the correction of axis motions |
| EP3667443A1 (en) | 2018-12-14 | 2020-06-17 | Agie Charmilles SA | Method for the correction of axis motions |
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| TWI819227B (zh) * | 2019-07-24 | 2023-10-21 | 日商西鐵城時計股份有限公司 | 加工裝置、用於此裝置的控制裝置以及加工裝置的控制方法 |
| JP2021058975A (ja) * | 2019-10-08 | 2021-04-15 | ファナック株式会社 | 表面仕上げ装置 |
| US11511320B2 (en) | 2019-10-08 | 2022-11-29 | Fanuc Corporation | Surface finishing apparatus |
| JP2021133471A (ja) * | 2020-02-28 | 2021-09-13 | トヨタ自動車株式会社 | 金属部材の製造方法 |
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