JP5954855B1 - 加工装置 - Google Patents

Abstract

【課題】設置機械を、それが設置されている場所（現地）で精度よく加工することを可能とする技術の提供。【解決手段】設置機械９を加工する加工装置１００であって、加工具４１とこれを設置機械９における加工対象面９１に沿って移動させる移動機構１２とを含み、設置機械９の上に乗って加工対象面９１を加工する、加工ユニット１と、加工ユニット１とは別体に設けられ、設置機械９の外部から設置機械９の３次元形状を測定する３次元測定部２と、３次元測定部２が取得した測定情報に基づいて、加工ユニット１を制御する制御部３と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、設置場所に固定されている機械（以下、これを「設置機械」という。）を、その設置場所で加工（現地加工）するための技術に関する。

例えば、旋盤等のような設置機械においては、そのメンテナンス等のために、定期的に、各種の加工（具体的には例えば、使用により偏摩耗した部材を削ってその水平度を高めるための加工（切削、研削加工）や、摺動面に焼き付き防止のための油溜まりとなる凹部を形成するための加工（所謂、きさげ加工）、等）を施す必要がある。

一般に、機械のメンテナンス作業は、対象機械をメーカーの工場等に持ち込み、オーバーホールすることによって行われる。しかし、長さが数メートルから十数メートルにも及ぶ大きな物を加工するための大型の設置機械は、そのままメーカーの工場まで運ぶことが出来ないため、設置機械を、その設置場所（現地）で解体し、解体した各部品をメーカーの工場まで運び、メーカーの工場で各種の加工を施して、再び現地に運び入れて組み立てる、という流れでなされることが多い。しかしながら、大型の設置機械を解体して運送する作業には、大変な手間と時間とコストがかかってしまう。

そこで、設置機械のメンテナンス作業を現地で行うことを可能とするための技術が提案されている。例えば、特許文献１には、旋盤のベッドの上に電動きさげ工具が設置された往復台を載置し、この往復台をベッドの長尺方向に沿って往復移動させながら、電動きさげ工具によるベッドの摺動面のきさげ加工を行う技術が提案されている。この技術によると、旋盤に対するきさげ加工を現地で施すことができる。

特開平10-151522号公報

特許文献１の構成においては、電動きさげ工具が設置された往復台が、旋盤のベッドの上に載置されている。したがって、ベッドの上面に、傾斜、うねり、摩耗によるすり減り、傷、等といった非水平な部分が存在している場合、きさげ加工で形成される凹部が局所的に深く（あるいは、浅く）なったり、凹部の形成間隔が局所的に長く（あるいは、短く）なったり、きさげ加工で形成される面の水平度が十分ではなくなったり、等といった事態が生じる虞があった。つまり、特許文献１の構成においては、ベッドの上面に非水平な部分が存在している場合に、これがそのまま加工精度の悪化につながってしまう虞があった。これは、きさげ加工に限らず、他の加工についても同じである。

本発明が解決しようとする課題は、設置機械を、それが設置されている場所（現地）で精度よく加工することを可能とする技術の提供である。

上記課題を解決するために成された本発明は、
設置機械を加工する加工装置であって、
加工具と前記加工具を前記設置機械における加工対象面に沿って移動させる移動機構とを含み、前記設置機械の上に乗って前記加工対象面を加工する、加工ユニットと、
前記加工ユニットとは別体に設けられ、前記設置機械の外部から前記設置機械の３次元形状を測定する３次元測定部と、
前記３次元測定部が取得した測定情報に基づいて、前記加工ユニットを制御する制御部と、
を備える。

この発明によると、加工ユニットが、設置機械の上に乗って加工対象面を加工するので、設置機械をそれが設置されている場所で加工することができるところ、この加工ユニットが、設置機械の３次元形状の測定情報に基づいて制御されるので、設置機械の３次元形状を加味して精確な加工を行うことができる。特にここでは、当該測定情報を取得する３次元測定部が、加工ユニットとは別体に設けられる。仮に、３次元測定部が加工ユニットと一体に設けられた場合、得られる測定情報は、加工ユニットが載せられる面を基準とした相対的な位置情報となるので、例えば、当該面に水平面に対して傾斜している部分が存在する場合に、これを検出することができない虞がある。これに対し、この発明では、３次元測定部が、加工ユニットと別体に設けられており、設置機械の外部からこれを３次元測定することによって測定情報を取得するので、このような傾斜をも適切に検出して、加工ユニットの制御に反映することができる。したがって、十分に高い加工精度を確保することができる。
なお、上記の発明において、３次元測定部は、設置機械における加工対象面、および、設置機械における加工ユニットが乗せられる面のうちの少なくとも一方を、３次元測定することが好ましい（ただし、「加工対象面」と「加工対象面と加工ユニットが乗せられる面」は、同じ面であってもよいし、別の面であってもよい）。

好ましくは、前記加工装置において、
前記移動機構が、
前記加工具が搭載され、車輪とこれを回転させる回転駆動機構とを備えて前記車輪の回転により前記設置機械の上を走行する走行台車、
を備える。

車輪の回転により設置機械の上を走行する走行台車は、例えばレールとこれに沿って摺動する部材とを用いて加工具を移動させる機構と比較して、小回りが利き、取り回しに優れる。ここでは、このような走行台車に加工具が搭載されるので、加工具を加工対象面における任意の位置に自在に移動させることが可能となり、様々な加工態様に柔軟かつ適切に対応することができる。

好ましくは、前記加工装置において、
前記３次元測定部が、
レーザスキャナ、および、レーザトラッカーの少なくとも一方を含む。

この構成によると、設置機械の３次元形状を精確に測定することができるので、加工精度を特に高めることができる。

この発明によると、設置機械の上に乗って加工対象面を加工する加工ユニットが、設置機械とは別体に設けられた３次元測定部が設置機械の外部からその３次元形状を測定することによって得られた測定結果に基づいて、制御されるので、設置機械の３次元形状を加味した精確な加工を行うことができる。

加工装置の全体構成を模式的に示す図。 加工ユニットの側面図。 加工ユニットの上面図。 制御部のブロック図。 加工装置が旋盤を加工する際に実行される一連の処理の流れを示す図。

以下、添付の図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

＜１．装置構成＞
実施形態に係る加工装置１００の全体構成について、図１を参照しながら説明する。図１は、加工装置１００の全体構成を模式的に示す図である。なお、図１では、説明の便宜上、各要素が模式的に示されているとともに、図をわかりやすくするために一部の要素の図示が省略されている。

加工装置１００は、加工対象となる設置機械が設置されている場所（現地）で、当該設置機械を加工する装置である。ここでは、一例として、加工対象となる設置機械が旋盤９であるとし、加工装置１００が、旋盤９のベッドの上面９０に形成されているレール９１の表面の加工（具体的には、きさげ加工）を行う場合について説明する。

加工装置１００は、旋盤９の上に乗ってレール９１を加工する加工ユニット１と、旋盤９の３次元形状を測定する３次元測定部２と、３次元測定部２が取得した測定情報に基づいて加工ユニット１を制御する制御部３とを備える。加工ユニット１および３次元測定部２は、いずれも、有線あるいは無線で、制御部３と電気的に接続されている。

＜i．加工ユニット１＞
加工ユニット１の構成について、図１に加え、図２、図３を参照しながら具体的に説明する。図２は、加工ユニット１の側面図である。図３は、加工ユニット１の上面図である。なお、図２、図３でも、説明の便宜上、各要素が模式的に示されているとともに、図をわかりやすくするために一部の要素の図示が省略されている。

加工ユニット１は、きさげ加工を行う加工部１１と、これが搭載される走行台車１２とを備える。

＜加工部１１＞
加工部１１は、加工具（ここでは、きさげ加工用の刃物（一般に、スクレーパーとも呼ばれる））４１を備える。この刃物４１は、一対の支持板（すなわち、上側の支持板４２および下側の支持板４３）を介して、後述する走行台車１２の第２軸部５８に支持される。

一対の支持板４２，４３の各々は、長尺な平板であり、長尺方向の一端においてヒンジ部４４を介して連結されるとともに、他端において調整棒４５を介して連結されている。調整棒４５の一端は、一方の支持板４３とヒンジ部４５１を介して連結されており、他端は、他方の支持板４２に形成された貫通孔に挿通されている。調整棒４５には、これをその延在方向に沿って支持板４２に対して進退移動させる第１駆動部４６が連結されており、第１駆動部４６が調整棒４５を進退移動させることによって、下側の支持板４３（ひいては、これに支持されている刃物４１）が、ヒンジ部４４を中心に揺動する。

下側の支持板４３の下面には、その長尺方向に沿って延在するガイドレール４３１が敷設されており、このガイドレール４３１には、移動体４７が当該ガイドレール４３１に沿って移動可能に配設されている。また、移動体４７には、これをガイドレール４３１に沿って往復移動させる第２駆動部４８が連結されている。また、移動体４７には刃物４１が連結されており、移動体４７がガイドレール４３１に沿って往復移動することによって、刃物４１が当該ガイドレール４３１に沿って往復移動する。

このような構成を備える加工部１１においては、刃物４１が加工対象面であるレール９１の表面に当接した状態で、第１駆動部４６の駆動を受けて揺動されつつ、第２駆動部４８の駆動を受けてガイドレール４３１に沿って移動されることによって、レール９１に凹部が形成される。

＜走行台車１２＞
走行台車１２は、加工ユニット１１が備える刃物４１を、加工対象面であるレール９１の表面に沿って移動させる移動機構である。

走行台車１２は、幅広の車輪５１と、その中心に挿通された車軸５２と、車軸５２をその軸線の周りに回転させる車輪駆動部５３とを備える（この構成において、車軸５２および車輪駆動部５３が、車輪５１を回転させる回転駆動機構を構成する）。車軸５２は、軸受け（図示省略）を介して、枠部５４に固定される。また、走行台車１２は、一対の補助車輪５１０と、各補助車輪５１０を連結する補助車軸５２０とを備える。補助車軸５２０は、車軸５２からずれた位置において、軸受け（図示省略）を介して枠部５４に固定される。この構成において、車輪駆動部５３が車軸５２を回転させると、これに伴って車輪５１および一対の補助車輪５１０が回転し、走行台車１２が車軸５２の延在方向と直交する方向に走行する。

枠部５４の上側には第１軸部５５が配設される。第１軸部５５は、その軸線Ａ１が、例えば略鉛直方向に沿うように配置される。第１軸部５５と枠部５４の間には軸受け（図示省略）が設けられており、第１軸部５５は枠部５４に対して回動可能に支持される。さらに、第１軸部５５には、これをその軸線Ａ１の周りで回転させる第１回転駆動部５６が連結されている。

第１軸部５５の上端付近には、略水平に延在する長尺の支持竿５７の一端が固定されている。したがって、第１回転駆動部５６の駆動を受けて第１軸部５５が軸線Ａ１の周りで回転すると、支持竿５７が、線Ａ１を中心として回動し、支持竿５７の他端が、軸線Ａ１を中心とする円弧状の軌道に沿って移動する（図３の一点鎖線参照）。後述するように、支持竿５７の他端には、第２軸部５８を介して加工具１１が支持されている。つまり、第１軸部５５を軸線Ａ１の周りで回転させることによって、加工具１１を、軸線Ａ１を中心とする円弧状の軌道に沿って移動させることができる。

支持竿５７の他端には、第２軸部５８が配設される。第２軸部５８は、その軸線Ａ２が、例えば略鉛直方向に沿うように配置される。第２軸部５８と支持竿５７の間には軸受け（図示省略）が設けられており、第２軸部５８は支持竿５７に対して回動可能に支持される。さらに、第２軸部５８には、これをその軸線Ａ２の周りで回転させる第２回転駆動部５９が連結されている。

第２軸部５８の下端には、加工具１１（具体的には、上側の支持板４２）が固定されている。したがって、第２回転駆動部５９の駆動を受けて第２軸部５８が軸線Ａ２の周りで回転すると、支持板４２が、水平面内において、軸線Ａ２を中心として回動する（図３の点線参照）。つまり、第２軸部５８を軸線Ａ２の周りで回転させることによって、支持竿５７の延在方向に対するガイドレール４３１の延在方向（すなわち、刃物４１が進退移動する方向）を変更することができる。

また、第２軸部５８は、軸線Ａ２に沿って伸縮可能な構成となっている。また、第２軸部５８には、これを伸縮させる駆動部（図示省略）が連結されている。この構成において、第２軸部５８を伸縮させることによって、刃物４１の高さを変更することができる。

＜ii．３次元測定部２＞
再び図１を参照する。３次元測定部２は、測定対象物（ここでは、加工対象物である旋盤９）の３次元形状を測定する（以下、３次元形状を測定することを単に「３次元測定」ともいう）。ただし、３次元測定部２は、必ずしも旋盤９の全体を３次元測定する必要はなく、レール９１の表面（すなわち、加工ユニット１が加工を施す加工対象面）と、ベッドの上面９０（すなわち、加工ユニット１が載せられる面、換言すると、走行台車１２が走行する走行面）とのうちの少なくとも一方を、３次元測定すればよい。この実施形態においては、レール９１とベッドの上面９０との両方が、３次元測定の対象とされるものとする。

３次元測定部２は、具体的には例えば、レーザスキャナ、あるいは、レーザトラッカー、あるいは、それらの両方により構成される。
レーザスキャナは、レーザ光で測定対象物を走査（スキャニング）して、その反射光を受光することによって（所謂、レーザスキャニング方式）、測定対象物の３次元形状を測定する測定装置である。また、レーザトラッカーは、測定対象物に接触させた治具（ターゲット）に向けてレーザ光を照射し、ターゲットからの反射光を受光することによって、測定対象物の３次元形状を測定する測定装置である。
レーザスキャナは、測定対象物の３次元形状を迅速かつ精確に測定できる。一方、レーザトラッカーは、測定対象物の３次元形状を特に高精度に測定できる。したがって、例えば、比較的大きな旋盤９を加工する場合は、３次元測定部２をレーザスキャナにより構成することが好ましく、例えば、求められる加工精度が比較的高い場合は、３次元測定部２をレーザトラッカーにより構成することが好ましい。また、３次元測定部２をレーザスキャナとレーザトラッカーとの組み合わせにより構成し、加工対象面であるレール９１の表面はレーザトラッカーで、走行面であるベッドの上面９０はレーザスキャナで、それぞれ３次元測定してもよい。

３次元測定部２は、加工ユニット１とは別体に設けられ（すなわち、加工ユニット１と一体ではなく別個に設けられ）、旋盤９の外部の位置（すなわち、旋盤９から離間した位置）に配置されて、当該位置から旋盤９を３次元測定する。この３次元測定によって得られる測定情報には、旋盤９の表面における複数のポイント各々の３次元の座標情報が含まれる。この座標情報は、地軸（鉛直軸）をＺ軸とし、水平面をＸＹ面とするような座標空間上に規定されることが好ましい。

３次元測定部２によって得られる測定情報は、加工ユニット１の制御に用いられる。仮に、３次元測定部２が加工ユニット１と一体に設けられた場合、得られる測定情報は、ベッドの上面９０（すなわち、加工ユニット１が載せられる面、換言すると、走行台車１２が走行する走行面）を基準とした相対的な位置情報となる。したがってこの場合は、例えば、ベッドの上面９０に水平面に対して傾斜している部分が存在する場合に、これを検出することができない。ここでは、３次元測定部２が、加工ユニット１と別体に設けられて、旋盤９の外部からこれを３次元測定するので、このような傾斜をも適切に検出して、加工ユニット１の制御に反映することができる。したがって、十分に高い加工精度を確保することができる。

＜iii．制御部３＞
制御部３の実態は例えばコンピュータである。具体的には、制御部３は、図４に示すように、中央演算処理装置であるＣＰＵ（Central Processing Unit）３１、メモリ３２、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等から成るモニタ３３、キーボードやマウス等から成る入力部３４、記憶部３５、外部装置等とのLAN（Local Area Network）などのネットワークを介した接続を司るためのインターフェース（I/F）３６等が、互いに接続された構成を備えている。メモリ３２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性記憶装置によって構成される。また、記憶部３５は、例えば、ＲＯＭ（Read only Memory）・フラッシュメモリ・ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）・ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）（Electrically EPROM）・ＨＤＤ（Hard Disc Drive）・ＳＳＤ（Solid State Drive）等の不揮発性記憶装置によって構成される。記憶部３５には、制御部３の全体の動作を制御するＯＳ（Operating System）の他、制御部３を加工装置１００の制御部として機能させるためのプログラム３００等が格納されている。

プログラム３００には、測定指示部３０１、および、ＮＣ制御部３０２が含まれている。これらはいずれも、ＣＰＵ３１が、プログラム３００をメモリ３２に読み出して実行することによりソフトウェア的に実現される機能部である。なお、これらの機能部３０１，３０２は、専用のハードウェアを用いて実現されてもよい。もっとも、汎用のコンピュータをハードウェア資源とし、当該コンピュータにインストールされた専用の処理ソフトウェアを実行することにより実現するのが一般的である。

測定指示部３０１は、３次元測定部２に旋盤９の３次元測定を行わせるとともに、当該３次元測定によって取得された測定情報を３次元測定部２から受信する。

ＮＣ制御部３０２は、３次元測定部２から受け取った測定情報に基づいて、加工ユニット１の各種の制御パラメータの値を調整するとともに、当該制御パラメータに基づいて加工ユニット１を制御してこれに加工動作を行わせる。ただし、加工ユニット１における加工態様（きさげ加工が施される位置や領域、きさげ加工で形成される凹部のサイズ、当該凹部の深さ、当該凹部の形成間隔、刃物４１の押し込み量、等）は、加工部１１および走行台車１２が備える一群の駆動部（第１駆動部４６、第２駆動部４８、車輪駆動部５３、第１回転駆動部５６、第２回転駆動部５９、等）の各々に与える制御パラメータの値により規定されるものであり、ここでいう「各種の制御パラメータ」は、これらの各駆動部に与える制御パラメータを指す。

＜２．加工装置１００の動作＞
加工装置１００が設置機械（ここでは例えば旋盤９）を加工する際に実行される一連の処理について、図１〜図４に加え、図５を参照しながら説明する。図５は、当該処理の流れを示す図である。

ステップＳ１：まず、測定指示部３０１が、３次元測定部２に、旋盤９（具体的には、レール９１およびベッドの上面９０）の３次元測定の実行指示を与える。３次元測定部２は、当該指示に応じて旋盤９の３次元測定を行い、取得した測定情報を制御部３に送信する。測定指示部３０１は、当該測定情報を取得すると、これを、記憶部３５に格納されたファイルに書き込む。

ステップＳ２：続いて、ＮＣ制御部３０２が、加工ユニット１の各種の制御パラメータの基準値を設定する。具体的には例えば、ＮＣ制御部３０２は、オペレータから、加工態様に係る指示（具体的には、きさげ加工を施すべき位置および領域、当該きさげ加工にて形成するべき凹部のサイズ、当該凹部の深さ、凹部の形成間隔、刃物４１の押し込み量、等の指定）を受け付け、当該指示された加工態様を実現することができるような各種の制御パラメータの値をそれぞれ算出し、当該算出された各値を、各制御パラメータの基準値に設定する。

ステップＳ３：続いて、ＮＣ制御部３０２が、ステップＳ１で得られた測定情報に基づいて、ステップＳ２で設定された制御パラメータの各基準値を適宜調整する。

具体的には、ＮＣ制御部３０２は、まず、旋盤９の測定情報に基づいて、旋盤９における各位置の理想位置からのずれ量を検出する（ステップＳ３１）。すなわち、ＮＣ制御部３０２は、加工対象面であるレール９１の表面は理想的には所定の高さで水平に延在していると仮定して、レール９１の測定情報に基づいて、レール９１における各位置の理想位置からのずれ量を検出する。同様に、走行面であるベッドの上面９０も理想的には所定の高さで水平に延在していると仮定して、ベッドの上面９０の測定情報に基づいて、ベッドの上面９０における各位置の理想位置からのずれ量を検出する。当該ずれ量を検出することによって、レール９１（あるいは、ベッドの上面９０）における非水平な部分（すなわち、水平方向に対して傾斜している部分、水平方向に対してうねりのある部分、摩耗によりすり減っている部分、傷のある部分、等）の位置およびプロファイル（輪郭）が特定される。

ステップＳ２で設定された制御パラメータの各基準値は、レール９１およびベッドの上面９０が理想的な状態にあると仮定して設定された値であり、当該基準値をそのまま用いてきさげ加工が行われた場合、傾斜している部分、摩耗によりすり減っている部分、傷のある部分、等においては、オペレータが指示した通りの加工態様でのきさげ加工が行われない（加工誤差が生じる）可能性がある。例えば、レール９１における傾斜している部分については、きさげ加工後のレール９１の水平度が十分ではない可能性がある。また例えば、レール９１における摩耗によりすり減っている部分については、きさげ加工で形成される凹部の深さが定められたものよりも浅くなってしまう可能性がある。また例えば、ベッドの上面９０においてうねりのある部分を走行台車１２が走行しながらきさげ加工を行った場合、当該きさげ加工における凹部の形状や深さ、凹部の形成間隔等が定められた値にならない可能性がある。

そこで、ＮＣ制御部３０２は、続いて、ステップＳ３１で検出されたずれ量に基づいて（すなわち、当該ずれ量が補償されるように）、制御パラメータの各値を調整する（ステップＳ３２）。例えば、レール９１における上向きに傾斜している部分については、傾斜方向に沿ってきさげ加工する際の刃物４１の押し込み量が徐々に大きくなるように、制御パラメータの値を調整する。また例えば、レール９１における摩耗によりすり減っている部分については、当該部分をきさげ加工する際の刃物４１の押し込み量が、ずれ量に比例する量だけ大きくなるように、制御パラメータの値を調整する。また例えば、ベッドの上面９０におけるうねりのある部分については、当該部分を走行台車１２が走行する際の走行台車１２の走行速度が、うねりの振幅に比例する量だけ遅くなるように、制御パラメータの値を調整する。

ステップＳ４：続いて、例えばオペレータによって、加工ユニット１がベッドの上面９０における定められた初期位置に載置される。

ステップＳ５：続いて、ＮＣ制御部３０２の制御下で、加工ユニット１によるレール９１のきさげ加工が実行される。すなわち、走行台車１２がベッドの上面９０を走行しつつ、加工部１１によるきさげ加工が実行されることによって、レール９１にきさげ加工が施される。ただし、ＮＣ制御部３０２は、ステップＳ３で調整された制御パラメータに基づいて加工ユニット１の各部を制御（ＮＣ制御）する。したがって、旋盤９における理想位置からのずれ量が補償されて、十分に高い精度できさげ加工が行われる。
オペレータから指定された領域全体のきさげ加工が終了すると、加工ユニット１は例えば初期位置に戻って、当該位置で停止する。

＜３．他の実施形態＞
上記の実施形態においては、加工装置１００はきさげ加工を行うものとしたが、加工装置１００は、きさげ加工以外の各種の加工（例えば、切削加工、研削加工、等）を行うものであってもよい。この場合、加工部１１（例えば、加工部１１の刃物４１等）を、加工態様に応じた形状のものに適宜変更すればよい。

上記の実施形態においては、加工ユニット１は、加工部１１を移動させる移動機構として、走行台車１２を備える構成としていたが、当該移動機構が、レール（例えば、ベッドの上面９０に敷設されたレール）とこれに沿って摺動する部材とを含んで構成されてもよい。この構成においては、３次元測定部２が、ベッドの上面９０の測定情報を取得し、当該測定情報に基づいて、レールが水平面内に平行に延在するものとなるように、レールの敷設位置が調整されることが好ましい。

１００ 加工装置
１ 加工ユニット
１１ 加工部
４１ 刃物（加工具）
４２，４３ 支持板
４３１ガイドレール
４４ ヒンジ部
４５ 調整棒
４６ 第１駆動部
４７ 移動体
４８ 第２駆動部
１２ 走行台車
５１ 車軸
５２ 車輪
５３ 車輪駆動部
５４ 枠部
５５ 第１軸部
５６ 第１回転駆動部
５７ 支持竿
５８ 第２軸部
５９ 第２回転駆動部
２ ３次元測定部
３ 制御部
３０１ 測定指示部
３０２ ＮＣ制御部
９ 旋盤
９１ レール（加工対象面）
９０ ベッドの上面（走行面）

Claims (3)

1. 設置機械を加工する加工装置であって、
   加工具と前記加工具を前記設置機械における加工対象面に沿って移動させる移動機構とを含み、前記設置機械の上に乗って前記加工対象面を加工する、加工ユニットと、
   前記加工ユニットとは別体に設けられ、前記設置機械の外部から前記設置機械の３次元形状を測定する３次元測定部と、
   前記３次元測定部が取得した測定情報に基づいて、前記加工ユニットを制御する制御部と、
   を備える、加工装置。
2. 請求項１に記載の加工装置であって、
   前記移動機構が、
   前記加工具が搭載され、車輪とこれを回転させる回転駆動機構とを備えて前記車輪の回転により前記設置機械の上を走行する走行台車、
   を備える、加工装置。
3. 請求項１または２に記載の加工装置であって、
   前記３次元測定部が、
   レーザスキャナ、および、レーザトラッカーの少なくとも一方を含む、
   加工装置。

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