JP2023007084A - 力制御パラメーター設定支援方法および力制御パラメーター設定支援システム - Google Patents

力制御パラメーター設定支援方法および力制御パラメーター設定支援システム Download PDF

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Abstract

【課題】簡単な方法により、力制御パラメーターを適正に設定することができる力制御パラメーター設定支援方法および力制御パラメーター設定支援システムを提供すること。【解決手段】先端に研磨用工具が装着されたロボットアームを力制御により制御して、対象物に対し研磨作業を行うに際し、前記力制御に用いる力制御パラメーターを設定するのを支援する力制御パラメーター設定支援方法であって、前記研磨作業に関する作業情報を取得する第１ステップと、前記第１ステップで取得した前記作業情報に対応する前記力制御パラメーターの情報を、複数の前記力制御パラメーターの情報が記憶された記憶部から選択して読み出す第２ステップと、前記第２ステップで読み出した前記力制御パラメーターの情報を表示部に表示する第３ステップと、を有することを特徴とする力制御パラメーター設定支援方法。【選択図】図４

Description

本発明は、力制御パラメーター設定支援方法および力制御パラメーター設定支援システムに関する。
例えば、特許文献１には、予めプログラムされた経路に沿って研磨工具を移動させることにより研磨を行う自動研磨装置が開示されている。この自動研磨装置では、研磨工具に加わる研磨力を研磨力計測装置に基づいて工具を移動させ研磨力を一定に保つ動作、すなわち、力制御を用いた動作が行われている。このため、研磨力を可及的に所望の値に保ちつつ、研磨作業を行うことができる。
特開２００５－８１４７７号公報
力制御を行うに際し、力制御パラメーターを適正な値に設定する必要がある。しかしながら、この設定は、力制御パラメーターを変えながら作業を繰り返し、研磨作業に対して適した力制御パラメーターを探索するという方法が採用されており、熟練者でなければ調整が困難である。
本発明の力制御パラメーター設定支援方法は、先端に研磨用工具が装着されたロボットアームを力制御により制御して、対象物に対し研磨作業を行うに際し、前記力制御に用いる力制御パラメーターを設定するのを支援する力制御パラメーター設定支援方法であって、
前記研磨作業に関する作業情報を取得する第１ステップと、
前記第１ステップで取得した前記作業情報に対応する前記力制御パラメーターの情報を、複数の前記力制御パラメーターの情報が記憶された記憶部から選択して読み出す第２ステップと、
前記第２ステップで読み出した前記力制御パラメーターの情報を表示部に表示する第３ステップと、を有することを特徴とする。
本発明の力制御パラメーター設定支援システムは、先端に研磨用工具が装着されたロボットアームを力制御により制御して、対象物に対し研磨作業を行うに際し、前記力制御に用いる力制御パラメーターを設定するのを支援する設定支援部を備える力制御パラメーター設定システムであって、
前記設定支援部は、
前記研磨作業に関する作業情報を取得する取得部と、
複数の前記力制御パラメーターの情報が記憶された記憶部から、前記取得部が取得した前記作業情報に対応する前記力制御パラメーターの情報を選択して読み出す読み出し部と、
前記読み出し部が読み出した前記力制御パラメーターの情報を表示部に表示する表示制御部と、を有することを特徴とする。
図１は、本発明の力制御パラメーター設定支援方法を実行するロボットシステムの全体構成を示す図である。 図２は、図１に示すロボットシステムのブロック図である。 図３は、図２に示すロボットシステムが備える設定支援部のブロック図である。 図４は、表示部に表示される画面の一例を示す図である。 図５は、表示部に表示される画面の一例を示す図である。 図６は、表示部に表示される画面の一例を示す図である。 図７は、表示部に表示される画面の一例を示す図である。 図８は、表示部に表示される画面の一例を示す図である。 図９は、表示部に表示される画面の一例を示す図である。 図１０は、表示部に表示される画面の一例を示す図である。 図１１は、表示部に表示される画面の一例を示す図である。 図１２は、表示部に表示される画面の一例を示す図である。 図１３は、表示部に表示される画面の一例を示す図である。 図１４は、表示部に表示される画面の一例を示す図である。 図１５は、図１に示すロボットシステムが実行する制御動作を説明するためのフローチャートである。 図１６は、ロボットシステムについてハードウェアを中心として説明するためのブロック図である。 図１７は、ロボットシステムのハードウェアを中心とした変形例１を示すブロック図である。 図１８は、ロボットシステムのハードウェアを中心とした変形例２を示すブロック図である。
＜実施形態＞
図１は、本発明の力制御パラメーター設定支援方法を実行するロボットシステムの全体構成を示す図である。図２は、図１に示すロボットシステムのブロック図である。図３は、図２に示すロボットシステムが備える設定支援部のブロック図である。図４～図１４は、表示部に表示される画面の一例を示す図である。図１５は、図１に示すロボットシステムが実行する制御動作を説明するためのフローチャートである。
以下、本発明の力制御パラメーター設定支援方法および力制御パラメーター設定支援システムを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。なお、以下では、説明の便宜上、図１中の＋Ｚ軸方向、すなわち、上側を「上」、－Ｚ軸方向、すなわち、下側を「下」とも言う。また、ロボットアームについては、図１中の基台側を「基端」、その反対側、すなわち、エンドエフェクター側を「先端」とも言う。また、図１中のＺ軸方向、すなわち、上下方向を「鉛直方向」とし、Ｘ軸方向およびＹ軸方向、すなわち、左右方向を「水平方向」とする。
図１に示すように、ロボットシステム１００は、ロボット１と、ロボット１を制御する制御装置３と、教示装置４と、を備え、本発明の力制御パラメーター設定支援方法を実行する。また、制御装置３には、力制御パラメーター設定支援システム１０Ａが内蔵されており、力制御パラメーター設定支援システム１０Ａによって、本発明の力制御パラメーター設定支援方法が実行される。
まず、ロボット１について説明する。
図１に示すロボット１は、本実施形態では単腕の６軸垂直多関節ロボットであり、基台１１と、ロボットアーム１０と、を有する。また、ロボットアーム１０の先端部にエンドエフェクター２０を装着することができる。エンドエフェクター２０は、ロボット１の構成要件であってもよく、ロボット１の構成要件でなくてもよい。
なお、ロボット１は、図示の構成に限定されず、例えば、双腕型の多関節ロボットであってもよい。また、ロボット１は、水平多関節ロボットであってもよい。
基台１１は、ロボットアーム１０を下側から駆動可能に支持する支持体であり、例えば工場内の床に固定されている。ロボット１は、基台１１が中継ケーブル１８を介して制御装置３と電気的に接続されている。なお、ロボット１と制御装置３との接続は、図１に示す構成のように有線による接続に限定されず、例えば、無線による接続であってもよい。
本実施形態では、ロボットアーム１０は、第１アーム１２と、第２アーム１３と、第３アーム１４と、第４アーム１５と、第５アーム１６と、第６アーム１７とを有し、これらのアームが基台１１側からこの順に連結されている。なお、ロボットアーム１０が有するアームの数は、６つに限定されず、例えば、１つ、２つ、３つ、４つ、５つまたは７つ以上であってもよい。また、各アームの全長等の大きさは、それぞれ、特に限定されず、適宜設定可能である。
基台１１と第１アーム１２とは、関節１７１を介して連結されている。そして、第１アーム１２は、基台１１に対し、鉛直方向と平行な第１回動軸を回動中心とし、その第１回動軸回りに回動可能となっている。第１回動軸は、基台１１が固定される床の法線と一致している。
第１アーム１２と第２アーム１３とは、関節１７２を介して連結されている。そして、第２アーム１３は、第１アーム１２に対し、水平方向と平行な第２回動軸を回動中心として回動可能となっている。第２回動軸は、第１回動軸に直交する軸と平行である。
第２アーム１３と第３アーム１４とは、関節１７３を介して連結されている。そして、第３アーム１４は、第２アーム１３に対し、水平方向と平行な第３回動軸を回動中心として回動可能となっている。第３回動軸は、第２回動軸と平行である。
第３アーム１４と第４アーム１５とは、関節１７４を介して連結されている。そして、第４アーム１５は、第３アーム１４に対し、第３アーム１４の中心軸方向と平行な第４回動軸を回動中心として回動可能となっている。第４回動軸は、第３回動軸と直交している。
第４アーム１５と第５アーム１６とは、関節１７５を介して連結されている。そして、第５アーム１６は、第４アーム１５に対し、第５回動軸を回動中心として回動可能となっている。第５回動軸は、第４回動軸と直交している。
第５アーム１６と第６アーム１７とは、関節１７６を介して連結されている。そして、第６アーム１７は、第５アーム１６に対し、第６回動軸を回動中心として回動可能となっている。第６回動軸は、第５回動軸と直交している。
また、第６アーム１７は、ロボットアーム１０の中で最も先端側に位置するロボット先端部となっている。この第６アーム１７は、ロボットアーム１０の駆動により、エンドエフェクター２０ごと回動することができる。
ロボット１は、駆動部としてのモーターＭ１、モーターＭ２、モーターＭ３、モーターＭ４、モーターＭ５およびモーターＭ６と、エンコーダーＥ１、エンコーダーＥ２、エンコーダーＥ３、エンコーダーＥ４、エンコーダーＥ５およびエンコーダーＥ６とを備える。モーターＭ１は、関節１７１に内蔵され、基台１１と第１アーム１２とを相対的に回転させる。モーターＭ２は、関節１７２に内蔵され、第１アーム１２と第２アーム１３とを相対的に回転させる。モーターＭ３は、関節１７３に内蔵され、第２アーム１３と第３アーム１４とを相対的に回転させる。モーターＭ４は、関節１７４に内蔵され、第３アーム１４と第４アーム１５とを相対的に回転させる。モーターＭ５は、関節１７５に内蔵され、第４アーム１５と第５アーム１６とを相対的に回転させる。モーターＭ６は、関節１７６に内蔵され、第５アーム１６と第６アーム１７とを相対的に回転させる。
また、エンコーダーＥ１は、関節１７１に内蔵され、モーターＭ１の位置を検出する。エンコーダーＥ２は、関節１７２に内蔵され、モーターＭ２の位置を検出する。エンコーダーＥ３は、関節１７３に内蔵され、モーターＭ３の位置を検出する。エンコーダーＥ４は、関節１７４に内蔵され、モーターＭ４の位置を検出する。エンコーダーＥ５は、関節１７５に内蔵され、モーターＭ５の位置を検出する。エンコーダーＥ６は、関節１７６に内蔵され、モーターＭ６の位置を検出する。
エンコーダーＥ１～エンコーダーＥ６は、制御装置３と電気的に接続されており、モーターＭ１～モーターＭ６の位置情報、すなわち、回転量が制御装置３に電気信号として送信される。そして、この情報に基づいて、制御装置３は、モーターＭ１～モーターＭ６を、図示しないモータードライバーを介して駆動させる。すなわち、ロボットアーム１０を制御するということは、モーターＭ１～モーターＭ６を制御することである。
また、ロボットアーム１０の先端には、制御点ＣＰが設定されている。制御点ＣＰは、ロボットアーム１０の制御を行う際の基準となる点のことである。ロボットシステム１００では、ロボット座標系で制御点ＣＰの位置を把握し、制御点ＣＰが所望の位置に移動するようにロボットアーム１０を駆動する。
また、ロボット１では、ロボットアーム１０に、力を検出する力検出部１９が着脱自在に設置される。そして、ロボットアーム１０は、力検出部１９が設置された状態で駆動することができる。力検出部１９は、本実施形態では、６軸力覚センサーである。力検出部１９は、互いに直交する３個の検出軸上の力の大きさと、当該３個の検出軸まわりのトルクの大きさとを検出する。すなわち、互いに直交するＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の各軸方向の力成分と、Ｘ軸回りとなるＴｘ方向の力成分と、Ｙ軸回りとなるＴｙ方向の力成分と、Ｚ軸回りとなるＴｚ方向の力成分とを検出する。なお、本実施形態では、Ｚ軸方向が鉛直方向となっている。また、各軸方向の力成分を「並進力成分」と言い、各軸回りの力成分を「回転力成分」と言うこともできる。また、力検出部１９は、６軸力覚センサーに限定されず、他の構成のものであってもよい。
本実施形態では、力検出部１９は、第６アーム１７に設置されている。なお、力検出部１９の設置箇所としては、第６アーム１７、すなわち、最も先端側に位置するアームに限定されず、例えば、他のアームや、隣り合うアーム同士の間や、基台１１の下方であってもよいし、全関節にそれぞれ設置されていてもよい。
力検出部１９には、エンドエフェクター２０を着脱可能に装着することができる。エンドエフェクター２０は、本実施形態では、研磨を行う研磨用工具で構成される。エンドエフェクター２０は、先端に砥石を有し、砥石が回転しつつワークＷ１と接触することにより、ワークＷ１を研磨する。なお、本実施形態においては、研磨用工具として砥石を用いているが、これに限定されず、紙、布、またはフィルムに砥粒を付着させたものやスポンジであってもよい。
また、ロボット座標系において、エンドエフェクター２０の先端の任意の位置、好ましくは砥石の先端にツールセンターポイントＴＣＰが設定されている。前述したように、ロボットシステム１００では、ロボット座標系で制御点ＣＰの位置を把握し、制御点ＣＰが所望の位置に移動するようにロボットアーム１０を駆動する。また、エンドエフェクター２０の種類、特に、長さを把握しておくことにより、ツールセンターポイントＴＣＰと制御点ＣＰとのオフセット量を把握することができる。このため、ツールセンターポイントＴＣＰの位置をロボット座標系で把握することができる。したがって、ツールセンターポイントＴＣＰを制御の基準とすることができる。
ワークＷ１は、エンドエフェクター２０による研磨の対象物である。ワークＷ１の表面のうち、研磨される領域が研磨領域である。ワークＷ１としては、電子機器のコネクターや、プラスチック外装品、金属外装品等が挙げられる。
次に、制御装置３および教示装置４について説明する。
制御装置３は、ロボット１から離間して配置されており、プロセッサーの１例であるＣＰＵ（Central Processing Unit）が内蔵されたコンピューター等で構成することができる。この制御装置３は、ロボット１の基台１１に内蔵されていてもよい。
制御装置３は、中継ケーブル１８によりロボット１と通信可能に接続される。また、制御装置３は、教示装置４とケーブルで、または無線通信可能に接続される。教示装置４は、専用のコンピューターであってもよいし、ロボット１を教示するためのプログラムがインストールされた汎用のコンピューターであってもよい。例えばロボット１を教示するための専用装置であるティーチングペンダント等を教示装置４の代わりに用いても良い。さらに、制御装置３と教示装置４とは、別々の筐体を備えていてもよいし、一体に構成されていてもよい。
また、教示装置４には、制御装置３に後述する目標位置姿勢Ｓｔと目標力ｆＳｔとを引数とする実行プログラムを生成して制御装置３にロードするためのプログラムがインストールされていてもよい。教示装置４は、ディスプレイ、プロセッサー、ＲＡＭやＲＯＭを備え、これらのハードウェア資源が教示プログラムと協働して実行プログラムを生成する。
図２に示すように、制御装置３は、ロボット１の制御を行うための制御プログラムがインストールされたコンピューターである。制御装置３は、プロセッサーや図示しないＲＡＭやＲＯＭを備え、これらのハードウェア資源がプログラムと協働することによりロボット１を制御する。
また、図２に示すように、制御装置３は、目標位置設定部３Ａと、駆動制御部３Ｂと、記憶部３Ｃと、設定支援部３Ｄと、を有する。記憶部３Ｃは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性メモリー、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の不揮発性メモリー、着脱式の外部記憶装置等で構成される。記憶部３Ｃには、本発明の力制御パラメーター設定支援方法を実行するためのプログラム等、ロボット１を作動させるための動作プログラムが記憶されている。
なお、本実施形態では、設定支援部３Ｄは、制御装置３に内蔵されている構成であるが、本発明ではこれに限定されず、教示装置４に内蔵されていてもよい。
目標位置設定部３Ａは、ワークＷ１に対して所定の作業を実行するための目標位置姿勢Ｓｔおよび動作経路を設定する。目標位置設定部３Ａは、教示装置４から入力された教示情報等に基づいて、目標位置姿勢Ｓｔおよび動作経路を設定する。
駆動制御部３Ｂは、ロボットアーム１０の駆動を制御するものであり、位置制御部３０と、座標変換部３１と、座標変換部３２と、補正部３３と、力制御部３４と、指令統合部３５と、を有する。
位置制御部３０は、予め作成されたコマンドで指定される目標位置に従って、ロボット１のツールセンターポイントＴＣＰの位置を制御する位置指令信号、すなわち、位置指令値を生成する。
ここで、制御装置３は、ロボット１の動作を力制御等で制御することが可能である。「力制御」とは、力検出部１９の検出結果に基づいて、エンドエフェクター２０の位置、すなわち、ツールセンターポイントＴＣＰの位置や、第１アーム１２～第６アーム１７の姿勢を変更したりするロボット１の動作の制御のことである。
力制御には、例えば、フォーストリガー制御と、インピーダンス制御とが含まれている。フォーストリガー制御では、力検出部１９により力検出を行い、その力検出部１９により所定の力を検出するまで、ロボットアーム１０に移動や姿勢の変更の動作をさせる。
インピーダンス制御は、倣い制御を含む。まず、簡単に説明すると、インピーダンス制御では、ロボットアーム１０の先端部に加わる力を可能な限り所定の力に維持、すなわち、力検出部１９により検出される所定方向の力を可能な限り目標力ｆＳｔに維持するようにロボットアーム１０の動作を制御する。これにより、例えば、ロボットアーム１０に対してインピーダンス制御を行うと、ロボットアーム１０は、対象物や、オペレーターから加わった外力に対し、前記所定方向について倣う動作を行う。なお、目標力ｆＳｔには、０も含まれる。例えば、倣い動作の場合の設定の１つとしては、目標値を「０」とすることができる。なお、目標力ｆＳｔを０以外の数値とすることもできる。この目標力ｆＳｔは、作業者が適宜設定可能である。
記憶部３Ｃは、モーターＭ１～モーターＭ６の回転角度の組み合わせと、ロボット座標系におけるツールセンターポイントＴＣＰの位置との対応関係を記憶している。また、制御装置３は、ロボット１が行う作業の工程ごとに目標位置姿勢Ｓｔと目標力ｆＳｔとの少なくとも一方をコマンドに基づいて記憶部３Ｃに記憶する。目標位置姿勢Ｓｔおよび目標力ｆＳｔを引数、すなわち、パラメーターとするコマンドは、ロボット１が行う作業の工程ごとに設定される。
駆動制御部３Ｂは、設定された目標位置姿勢Ｓｔと目標力ｆＳｔとがツールセンターポイントＴＣＰにて一致されるように、第１アーム１２～第６アーム１７を制御する。目標力ｆＳｔとは、第１アーム１２～第６アーム１７の動作によって達成されるべき力検出部１９の検出力およびトルクである。ここで、「Ｓ」の文字は、ロボット座標系を規定する軸の方向（Ｘ，Ｙ，Ｚ）のいずれか１つの方向を表すこととする。また、Ｓは、Ｓ方向の位置も表すこととする。例えば、Ｓ＝Ｘの場合、ロボット座標系にて設定された目標位置のＸ方向成分がＳｔ＝Ｘｔとなり、目標力のＸ方向成分がｆＳｔ＝ｆＸｔとなる。
また、駆動制御部３Ｂでは、モーターＭ１～モーターＭ６の回転角度を取得すると、図２に示す座標変換部３１が、対応関係に基づいて、当該回転角度をロボット座標系におけるツールセンターポイントＴＣＰの位置姿勢Ｓ（Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｕ，Ｖ，Ｗ）に変換する。そして、座標変換部３２が、ツールセンターポイントＴＣＰの位置姿勢Ｓと、力検出部１９の検出値とに基づいて、力検出部１９に現実に作用している作用力ｆＳをロボット座標系において特定する。
作用力ｆＳの作用点は、ツールセンターポイントＴＣＰとは別に力検出原点として定義される。力検出原点は、力検出部１９が力を検出している点に対応する。なお、制御装置３は、ロボット座標系におけるツールセンターポイントＴＣＰの位置姿勢Ｓごとに、力検出部１９のセンサー座標系における検出軸の方向を規定した対応関係を記憶している。従って、制御装置３は、ロボット座標系におけるツールセンターポイントＴＣＰの位置姿勢Ｓとの対応関係に基づいて、ロボット座標系における作用力ｆＳを特定できる。また、ロボット１に作用するトルクは、作用力ｆＳと、接触点から力検出部１９までの距離とから算出することができ、回転力成分として特定される。なお、ワークＷ１に対してエンドエフェクター２０が接触して作業を行う場合、接触点は、ツールセンターポイントＴＣＰとみなすことができる。
補正部３３は、作用力ｆＳに対して重力補償を行う。重力補償とは、作用力ｆＳから重力に起因する力やトルクの成分を除去することである。重力補償を行った作用力ｆＳは、ロボットアーム１０またはエンドエフェクター２０に作用している重力以外の力と見なすことができる。
また、補正部３３は、作用力ｆＳに対して慣性補償を行う。慣性補償とは、作用力ｆＳから慣性力に起因する力やトルクの成分を除去することである。慣性補償を行った作用力ｆＳは、ロボットアーム１０またはエンドエフェクター２０に作用している慣性力以外の力と見なすことができる。
力制御部３４は、インピーダンス制御を行う。インピーダンス制御は、仮想の機械的インピーダンスをモーターＭ１～モーターＭ６によって実現する能動インピーダンス制御である。制御装置３は、このようなインピーダンス制御を、ワークW１の嵌合作業、螺合作業、研磨作業等、エンドエフェクター２０が対象物であるワークW１から力を受ける接触状態の工程や、直接教示を行う際に実行する。なお、このような工程以外であっても、例えば、人がロボット１に接触した際にインピーダンス制御を行うことにより、安全性を高めることができる。
インピーダンス制御では、目標力ｆＳｔを後述する運動方程式に代入してモーターＭ１～モーターＭ６の回転角度を導出する。制御装置３がモーターＭ１～モーターＭ６を制御する信号は、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）変調された信号である。
また、制御装置３は、エンドエフェクター２０が外力を受けない非接触状態の工程では、目標位置姿勢Ｓｔから線形演算で導出する回転角度でモーターＭ１～モーターＭ６を制御する。目標位置姿勢Ｓｔから線形演算で導出する回転角度でモーターＭ１～モーターＭ６を制御するモードのことを、位置制御モードと言う。
制御装置３は、目標力ｆＳｔと作用力ｆＳとをインピーダンス制御の運動方程式に代入することにより、力由来補正量ΔＳを特定する。力由来補正量ΔＳとは、ツールセンターポイントＴＣＰが機械的インピーダンスを受けた場合に、目標力ｆＳｔとの力偏差ΔｆＳ（ｔ）を解消するために、ツールセンターポイントＴＣＰが移動すべき位置姿勢Ｓの大きさを意味する。下記の式（１）は、インピーダンス制御の運動方程式である。
Figure 2023007084000002
式（１）の左辺は、ツールセンターポイントＴＣＰの位置姿勢Ｓの２階微分値に仮想質量係数ｍ（以下、「質量係数ｍ」と言う）を乗算した第１項と、ツールセンターポイントＴＣＰの位置姿勢Ｓの微分値に仮想粘性係数ｄ（以下、「粘性係数ｄ」と言う）を乗算した第２項と、ツールセンターポイントＴＣＰの位置姿勢Ｓに仮想弾性係数ｋ（以下、「弾性係数ｋ」と言う）を乗算した第３項とによって構成される。式（１）の右辺は、目標力ｆＳｔから現実の力ｆを減算した力偏差ΔｆＳ（ｔ）によって構成される。式（１）における微分とは、時間による微分を意味する。ロボット１が行う工程において、目標力ｆＳｔとして一定値が設定される場合もあるし、目標力ｆＳｔとして時間の関数が設定される場合もある。
質量係数ｍは、ツールセンターポイントＴＣＰが仮想的に有する質量を意味し、粘性係数ｄは、ツールセンターポイントＴＣＰが仮想的に受ける粘性抵抗を意味し、弾性係数ｋは、ツールセンターポイントＴＣＰが仮想的に受ける弾性力のバネ定数を意味する。
質量係数ｍの値が大きくなるにつれて、動作の加速度が小さくなり、質量係数ｍの値が小さくなるにつれて動作の加速度が大きくなる。粘性係数ｄの値が大きくなるにつれて、動作の速度が遅くなり、粘性係数ｄの値が小さくなるにつれて動作の速度が速くなる。弾性係数ｋの値が大きくなるにつれて、バネ性が大きくなり、弾性係数ｋの値が小さくなるにつれて、バネ性が小さくなる。
これら質量係数ｍ、粘性係数ｄおよび弾性係数ｋは、方向ごとに異なる値に設定されてもよいし、方向に関わらず共通の値に設定されてもよい。また、質量係数ｍ、粘性係数ｄおよび弾性係数ｋは、作業者が、作業前に適宜設定可能である。
このような質量係数ｍ、粘性係数ｄおよび弾性係数ｋは、力制御パラメーターである。力制御パラメーターは、ロボットアーム１０が実際に作業を行うのに先立って設定される値である。力制御パラメーターには、質量係数ｍ、粘性係数ｄおよび弾性係数ｋの他に、前述したような目標力等が含まれる。
このように、ロボットシステム１００では、力制御を実行中、力検出部１９の検出値、予め設定された力制御パラメーター、および、予め設定された目標力から補正量を求める。この補正量は、前述した力由来補正量ΔＳのことであり、外力を受けたその位置とツールセンターポイントＴＣＰを移動すべき位置との差のことである。
そして、指令統合部３５は、位置制御部３０が生成した位置指令値Ｐに、力由来補正量ΔＳを合算する。これを随時行うことにより、指令統合部３５は、外力を受けた位置に移動させるために用いていた位置指令値Ｐから、新たな位置指令値Ｐ’を求める。
そして、この新たな位置指令値Ｐ’を座標変換部３１がロボット座標に変換し、実行部３５１が実行することにより、力由来補正量ΔＳを加味した位置にツールセンターポイントＴＣＰを移動させて、外力に対して応答し、ロボット１に接触した対象物に対し、それ以上負荷がかかるのを緩和することができる。
このような駆動制御部３Ｂによれば、ワークＷ１に対してエンドエフェクター２０を押し付けつつ、力制御を行って、所望の圧力を加えつつ研磨作業を良好に行うことができる。
図３に示すように、設定支援部３Ｄは、取得部３１Ｄと、読み出し部３２Ｄと、表示制御部３３Ｄと、を有する。
取得部３１Ｄは、例えば教示装置４を介して作業者が入力した研磨作業に関する作業情報を取得する。ここで、作業情報は、対象物であるワークＷ１に関する情報および研磨用工具に関する情報を含む。
ワークＷ１に関する情報は、ワークＷ１の研磨領域の形状、ワークＷ１の研磨領域の寸法、研磨領域の材質、研磨前の研磨領域の表面粗さ、および、研磨後の研磨領域の目標表面粗さに関する情報を含む。
なお、ワークＷ１に関する情報は、上記で列挙した情報のうちの少なくとも１つを含んでいればよい。
研磨用工具に関する情報は、研磨用工具の種類および研磨用工具の作動条件を含む。
具体的には、研磨用工具に関する情報は、砥石の砥粒の材質に関する情報、砥粒の大きさに関する情報、砥石の回転速度に関する情報を含む。
なお、研磨用工具に関する情報は、上記で列挙した情報のうちの少なくとも１つを含んでいればよい。
このような作業情報は、図４～図１４に示すような入力画面を用いて作業者が入力する。このことに関しては、後に詳述する。
読み出し部３２Ｄは、複数の力制御パラメーターの情報が記憶された記憶部３Ｃから、取得部３１Ｄが取得した作業情報に対応する力制御パラメーターの情報を選択して読み出す。すなわち、読み出し部３２Ｄは、記憶部３Ｃに記憶されているデータベースから、取得した作業情報に適した力制御パラメーターの情報を選択して読み出す。作業情報に適した力制御パラメーターの情報の選択方法に関しては、後に詳述する。
表示制御部３３Ｄは、読み出し部３２Ｄが読み出した力制御パラメーターの情報を表示部４１に表示するための指令信号を生成する。
次に、作業情報を入力する際の入力画面の一例について説明する。入力画面は、教示装置４の表示部４１に表示される画面である。ただし、この構成に限定されず、他の表示部に表示されていてもよい。
入力画面としては、図４に示す入力画面Ｄ１、図５に示す入力画面Ｄ２、図６に示す入力画面Ｄ３、図７に示す入力画面Ｄ４、図８に示す入力画面Ｄ５、図９に示す入力画面Ｄ６、図１０に示す入力画面Ｄ７、図１１に示す入力画面Ｄ８および図１２に示す入力画面Ｄ９が挙げられる。本実施形態では、入力画面Ｄ１にて設定した内容に応じて入力画面Ｄ２～入力画面Ｄ９が適宜表示される。
図４に示す入力画面Ｄ１は、図中左側の入力部にカテゴリーを入力することにより、作業情報が分類されているカテゴリーの優先順位を設定することができる。図示の構成では、「Ｍａｔｅｒｉａｌ」、「Ｂａｃｋｉｎｇ」、「Ａｂｒａｓｉｖｅ」、「Ｇｒａｉｎ Ｓｉｚｅ」、「Ａｒｅａ」および「Ｔａｓｋ」の６つのカテゴリーが表示されており、これらを順に入力することにより、図中右側の表示部に示すように、優先順位が設定される。優先順位が高く設定されたカテゴリーは、後述する力制御パラメーターの読み出しの際に優先して検索される。
「Ｍａｔｅｒｉａｌ」は、ワークＷ１の材質、すなわち、ワークＷ１の研磨領域の材質のことである。「Ｂａｃｋｉｎｇ」は、研磨用工具のバッキング材、すなわち、研磨基材のことである。「Ａｂｒａｓｉｖｅ」は、研磨作業に用いる研磨剤のことである。「Ｇｒａｉｎ Ｓｉｚｅ」は、砥石の砥粒のサイズのことである。「Ａｒｅａ」は、ワークＷ１の研磨領域の形状のことである。「Ｔａｓｋ」は、研磨後の仕上がりの程度のことである。このような入力画面Ｄ１によって、カテゴリーに優先順位を設定することができる。
図５に示す入力画面Ｄ２は、ワークＷ１の材質を入力する画面である。具体的には、「Ｍａｔｅｒｉａｌ Ｌｉｓｔ」と表示されている領域から、ワークＷ１の材料を選択することにより、ワークＷ１の材質を選択することができる。図示の構成では、「ＰＯＭ」、「ＡＢＳ」、「Ａｃｒｙｌｉｃ」、「ＰＶＣ」、「Ｂａｋｅｌｉｔｅ」、「ＳＳ４００」、「Ｓ４５Ｃ」、「ＳＰＣＣ」、「ＳＵＳ」および「Ｔｉｔａｎｉｕｍ」の中から１つを選択する。このような入力画面Ｄ２によって、ワークＷ１の材質に関する情報を入力することができる。
図６に示す入力画面Ｄ３は、研磨用工具の研磨基材の種類を入力する画面である。具体的には、「Ｂａｃｋｉｎｇ Ｌｉｓｔ」と表示されている領域から、ワークＷ１の材料を選択することにより、研磨基材の種類を選択することができる。図示の構成では、「Ｐａｐｅｒ」、「Ｃｌｏｔｈ」、「Ｆｉｌｍ」、「Ｎｅｔ」、「Ｆｏｒｍ」および「Ｂｕｆｆ」の中から１つを選択する。このような入力画面Ｄ３によって、研磨基材の種類に関する情報を入力することができる。
図７に示す入力画面Ｄ４は、砥石の砥粒の種類を入力する画面である。具体的には、「Ａ」、「ＷＡ」、「ＰＡ」、「ＨＡ」、「ＡＥ」、「ＡＺ（２５）」、「ＡＺ（４０）」、「Ｃ」、「ＧＣ」、「Ｄ」、「ＳＤ」、「ＳＤＣ」、「ＣＢＮ」および「ＣＢＮＣ」の中から１つを選択する。このような入力画面Ｄ４によって、砥石の砥粒の種類に関する情報を入力することができる。
図８～図１０に示す入力画面Ｄ５～Ｄ７は、砥石の砥粒サイズを入力する画面である。図８に示す入力画面Ｄ５は、「Ｇｒｉｎｄｉｎｇ Ｗｈｅｅｌ」を選択した状態であり、図９に示す入力画面Ｄ６は、「Ｓａｎｄ Ｐａｐｅｒ」を選択した状態であり、図１０に示す入力画面Ｄ７は、「Ｄｉａｍｏｎｄ／ＣＢＮ」を選択した状態である。
図８に示す入力画面Ｄ５は、「Ｇｒｉｎｄｉｎｇ Ｗｈｅｅｌ」における砥粒サイズを入力する画面である。具体的には、「Ｆ４」、「Ｆ５」、「Ｆ６」、「Ｆ７」、「Ｆ８」、「Ｆ１０」、「Ｆ１２」、「Ｆ１４」、「Ｆ１６」、「Ｆ２０」、「Ｆ２２」、「Ｆ２４」、「Ｆ３０」、「Ｆ３６」、「Ｆ４０」、および、それ以降の数値の中から１つを選択する。このような入力画面Ｄ５によって、「Ｇｒｉｎｄｉｎｇ Ｗｈｅｅｌ」における砥粒サイズに関する情報を入力することができる。
図９に示す入力画面Ｄ６は、「Ｓａｎｄ Ｐａｐｅｒ」における砥粒サイズを入力する画面である。具体的には、「Ｐ１８０」、「Ｐ２２０」、「Ｐ２４０」、「Ｐ２８０」、「Ｐ３２０」、「Ｐ３６０」、「Ｐ４００」、「Ｐ５００」、「Ｐ６００」、「Ｐ８００」、「Ｐ１０００」、「Ｐ１２００」、「Ｐ１５００（Ｓ）」、「Ｐ２０００（Ｓ）」、「Ｐ２５００（Ｓ）」、および、それ以降の数値の中から１つを選択する。このような入力画面Ｄ６によって、「Ｓａｎｄ Ｐａｐｅｒ」における砥粒サイズに関する情報を入力することができる。
図１０に示す入力画面Ｄ７は、「Ｄｉａｍｏｎｄ／ＣＢＮ」における砥粒サイズを入力する画面である。具体的には、「３０／４０（♯３０）」、「４０／５０（♯４０）」、「５０／６０（♯５０）」、「６０／８０（♯６０）」、「８０／１００（♯８０）」、「１００／１２０（♯１００）」、「１２０／１４０（♯１２０）」、「１４０／１７０（♯１４０）」、「１７０／２００（♯１７０）」、「２００／２３０（♯２００）」、「２３０／２７０（♯２３０）」、「２７０／３２５（♯２７０）」、「３２５／４００（♯３２５）」、「♯５００」、「♯６００」、および、それ以降の数値の中から１つを選択する。このような入力画面Ｄ７によって、「Ｄｉａｍｏｎｄ／ＣＢＮ」における砥粒サイズに関する情報を入力することができる。
図１１に示す入力画面Ｄ８は、ワークＷ１の研磨領域の形状を入力する画面である。具体的には、「Ｆｌａｔ Ｓｕｒｆａｃｅ」、「Ｃｕｒｖｅｄ Ｓｕｒｆａｃｅ」、「Ｅｄｇｅ」中から１つを選択する。このような入力画面Ｄ８によって、ワークＷ１の研磨領域の形状に関する情報を入力することができる。
図１２に示す入力画面Ｄ９は、研磨後の表面粗さを入力する画面である。具体的には、「Ｄｅｂｕｍｉｎｇ」、「Ｃｕｔｔｅｒ Ｍａｒｋ Ｒｅｍｏｖａｌ」、「Ｐａｒｔｉｎｇｌｉｎｅ Ｒｅｍｏｖａｌ」、「Ｈａｉｒｌｉｎｅ、Ｆｎｉｓｈ」等の中から１つを選択する。このような入力画面Ｄ９によって、研磨後のワークＷ１の表面粗さに関する情報を入力することができる。
このような入力画面Ｄ１～入力画面Ｄ９を用いて作業情報を入力することができる。
そして、図１３に示す入力結果表示画面Ｄ１０において、入力された作業情報を表示する。次いで、入力結果表示画面Ｄ１０において「Ｆｉｎｉｓｈ」が表示されているボタンを押すと、読み出し部３２Ｄは、記憶部３Ｃに記憶されているデータベースから、取得した作業情報に適した力制御パラメーターの情報を選択して読み出す。
記憶部３Ｃには、作業情報と、それに適した力制御パラメーターの情報とが紐づけられた対の情報が記憶されている。この対の情報が、作業情報のカテゴリーが異なる組み合わせごとに記憶部３Ｃに記憶されている。読み出し部３２Ｄは、取得した作業情報と一致するまたは最も近いと見做すことができる作業情報を記憶部３Ｃから検索し、その作業情報に紐づけられている力制御パラメーターの情報を読み出す。
そして、表示制御部３３Ｄは、読み出し部３２Ｄが読み出した力制御パラメーターの情報を例えば図１４に示す表示画面Ｄ１１として表示部４１に表示させるよう指令信号を教示装置４に送信する。これにより、表示部４１に、これから行う研磨作業に適した力制御パラメーターを表示させることができる。よって、作業者は、表示された力制御パラメーターをそのまま設定したり、微調整を行ってから設定したりすることができる。
ここで、従来では、力制御パラメーターの設定は、力制御パラメーターを変えながら作業を繰り返し、研磨作業に対して適した力制御パラメーターを探索するという方法が採用されており、熟練者でなければ調整が困難である。これに対し、本発明によれば、研磨作業に関する作業情報を取得し、取得した作業情報に対応する力制御パラメーターの情報を選択して読み出し、表示する。このような構成によれば、従来のような面倒な作業を省略することができるとともに、熟練者でなくとも適正な力制御パラメーターを設定することができる。
このように、本発明の力制御パラメーター設定支援システム１０Ａは、先端に研磨用工具が装着されたロボットアーム１０を力制御により制御して、対象物であるワークＷ１に対し研磨作業を行うに際し、力制御に用いる力制御パラメーターを設定するのを支援する設定支援部３Ｄを備える。設定支援部３Ｄは、研磨作業に関する作業情報を取得する取得部３１Ｄと、複数の力制御パラメーターの情報が記憶された記憶部３Ｃから、取得部３１Ｄが取得した作業情報に対応する力制御パラメーターの情報を選択して読み出す読み出し部３２Ｄと、読み出し部３２Ｄが読み出した力制御パラメーターの情報を表示部４１に表示する表示制御部３３Ｄと、を有する。これにより、従来のような面倒な設定作業を省略することができるとともに、熟練者でなくとも適正な力制御パラメーターを設定することができる。
また、作業情報は、対象物であるワークＷ１に関する情報および研磨用工具に関する情報を含む。これにより、ワークＷ１に関する情報および研磨用工具に関する情報を考慮して力制御パラメーターを読み出すことができる。よって、より適正な力制御パラメーターを設定することができる。
また、対象物であるワークＷ１に関する情報は、ワークＷ１の研磨領域の形状、ワークＷ１の研磨領域の寸法、研磨領域の材質、研磨前の研磨領域の表面粗さ、および、研磨後の研磨領域の目標表面粗さに関する情報のうちの少なくとも１つの情報を含む。これにより、これらの情報のうちの少なくとも１つを考慮して力制御パラメーターを読み出すことができる。よって、より適正な力制御パラメーターを設定することができる。
また、研磨用工具は、回転する砥石を有し、研磨用工具に関する情報は、砥石の砥粒の材質に関する情報、砥粒の大きさに関する情報のうちの少なくとも１つの情報を含む。これにより、これら情報のうちの少なくとも１つを考慮して力制御パラメーターを読み出すことができる。よって、より適正な力制御パラメーターを設定することができる。
以下、本発明の力制御パラメーター設定支援方法について、図１５に示すフローチャートを用いて説明する。
以下の各ステップは、本実施形態では、制御装置が実行する構成であるが、本発明ではこれに限定されず、設定支援部が教示装置に内蔵されている場合、教示装置が実行する構成であってもよい。
本発明の力制御パラメーター設定支援方法は、第１ステップＳ１０１と、第２ステップＳ１０２と、第３ステップＳ１０３と、を有する。
まず、第１ステップＳ１０１において、研磨作業に関する作業情報を取得する。本ステップでは、作業者が図４～図１２に示すような画面から入力し、その情報を取得部３１Ｄが取得する。
次いで、第２ステップＳ１０２において、複数の力制御パラメーターの情報が記憶された記憶部３Ｃから、第１ステップＳ１０１で取得した作業情報に対応する力制御パラメーターの情報を選択して読み出す。
この際、取得した作業情報を第１作業情報とし、記憶部３Ｃに記憶されている作業情報を第２作業情報としたとき、第１作業情報と第２作業情報とを比較し、一致度が最も高い第２作業情報に対応する力制御パラメーターの情報を読み出す。本実施形態では、優先度が高いカテゴリーが一致している第２作業情報に対応する力制御パラメーターの情報を読み出す。
このように、作業情報は、カテゴリーに分類されており、カテゴリーには、第２ステップにおいて力制御パラメーターの情報を読み出す際に優先される優先順位が付されている。これにより、より適正な力制御パラメーターを設定することができる。
なお、この構成に限定されず、例えば、第１作業情報と第２作業情報との各カテゴリーを比較し、一致しているカテゴリー数が最も多い第２作業情報に対応する力制御パラメーターの情報を読み出す構成であってもよい。
次いで、第３ステップＳ１０３において、第２ステップＳ１０２で読み出した力制御パラメーターの情報を表示部４１に表示する。すなわち、力制御パラメーターの情報を表示部４１に表示するための信号を生成し、教示装置４に送信する。これにより、表示部４１に、これから行う研磨作業に適した力制御パラメーターを表示させることができる。よって、作業者は、表示された力制御パラメーターをそのまま設定したり、微調整を行ってから設定したりすることができる。
このように、本発明の力制御パラメーター設定支援方法は、先端に研磨用工具が装着されたロボットアーム１０を力制御により制御して、対象物であるワークＷ１に対し研磨作業を行うに際し、力制御に用いる力制御パラメーターを設定するのを支援する方法である。また、力制御パラメーター設定支援方法は、研磨作業に関する作業情報を取得する第１ステップと、複数の力制御パラメーターの情報が記憶された記憶部３Ｃから、第１ステップで取得した作業情報に対応する力制御パラメーターの情報を選択して読み出す第２ステップと、第２ステップで読み出した力制御パラメーターの情報を表示部４１に表示する第３ステップと、を有する。これにより、従来のような面倒な設定作業を省略することができるとともに、熟練者でなくとも適正な力制御パラメーターを設定することができる。
なお、本実施形態においては、エンドエフェクター２０は研磨を行う研磨用工具で構成されており、対象物であるワークＷ１に作業を行うようにロボットシステム１００を構成しているが、これに限定されず、エンドエフェクター２０を把持部で構成し、当該把持部でワークＷ１を把持して、ロボット１とは別に設けられた研磨用工具で作業を行うような構成であってもよい。このような場合であっても、従来のような面倒な設定作業を省略することができるとともに、熟練者でなくとも適正な力制御パラメーターを設定することができる。
＜ロボットシステムの他の構成例＞
図１６は、ロボットシステムについてハードウェアを中心として説明するためのブロック図である。
図１６には、ロボット１とコントローラー６１とコンピューター６２が接続されたロボットシステム１００Ａの全体構成が示されている。ロボット１の制御は、コントローラー６１にあるプロセッサーによりメモリーにある指令を読み出して実行されてもよいし、コンピューター６２に存在するプロセッサーによりメモリーにある指令を読み出してコントローラー６１を介して実行されてもよい。
従って、コントローラー６１とコンピューター６２とのいずれか一方または両方を「制御装置」として捉えることができる。
＜変形例１＞
図１７は、ロボットシステムのハードウェアを中心とした変形例１を示すブロック図である。
図１７には、ロボット１に直接コンピューター６３が接続されたロボットシステム１００Ｂの全体構成が示されている。ロボット１の制御は、コンピューター６３に存在するプロセッサーによりメモリーにある指令を読み出して直接実行される。
従って、コンピューター６３を「制御装置」として捉えることができる。
＜変形例２＞
図１８は、ロボットシステムのハードウェアを中心とした変形例２を示すブロック図である。
図１８には、コントローラー６１が内蔵されたロボット１とコンピューター６６が接続され、コンピューター６６がＬＡＮ等のネットワーク６５を介してクラウド６４に接続されているロボットシステム１００Ｃの全体構成が示されている。ロボット１の制御は、コンピューター６６に存在するプロセッサーによりメモリーにある指令を読み出して実行されてもよいし、クラウド６４上に存在するプロセッサーによりコンピューター６６を介してメモリーにある指令を読み出して実行されてもよい。
従って、コントローラー６１とコンピューター６６とクラウド６４とのいずれか１つ、または、いずれか２つ、または、３つを「制御装置」として捉えることができる。
以上、本発明の力制御パラメーター設定支援方法および力制御パラメーター設定支援システムを図示の実施形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではない。また、力制御パラメーター設定支援システムを構成する各部は、同様の機能を発揮し得る任意の構成のものと置換することができる。また、任意の構成物が付加されていてもよい。
１…ロボット、３…制御装置、３Ａ…目標位置設定部、３Ｂ…駆動制御部、３Ｃ…記憶部、３Ｄ…設定支援部、４…教示装置、１０…ロボットアーム、１０Ａ…力制御パラメーター設定支援システム、１１…基台、１２…第１アーム、１３…第２アーム、１４…第３アーム、１５…第４アーム、１６…第５アーム、１７…第６アーム、１８…中継ケーブル、１９…力検出部、２０…エンドエフェクター、３０…位置制御部、３１…座標変換部、３１Ｄ…取得部、３２…座標変換部、３２Ｄ…読み出し部、３３…補正部、３３Ｄ…表示制御部、３４…力制御部、３５…指令統合部、４１…表示部、６１…コントローラー、６２…コンピューター、６３…コンピューター、６４…クラウド、６５…ネットワーク、６６…コンピューター、１００…ロボットシステム、１００Ａ…ロボットシステム、１００Ｂ…ロボットシステム、１００Ｃ…ロボットシステム、１７１…関節、１７２…関節、１７３…関節、１７４…関節、１７５…関節、１７６…関節、３５１…実行部、ＣＰ…制御点、Ｅ１…エンコーダー、Ｅ２…エンコーダー、Ｅ３…エンコーダー、Ｅ４…エンコーダー、Ｅ５…エンコーダー、Ｅ６…エンコーダー、Ｄ１…入力画面、Ｄ２…入力画面、Ｄ３…入力画面、Ｄ４…入力画面、Ｄ５…入力画面、Ｄ６…入力画面、Ｄ７…入力画面、Ｄ８…入力画面、Ｄ９…入力画面、Ｄ１０…入力結果表示画面、Ｄ１１…表示画面、Ｍ１…モーター、Ｍ２…モーター、Ｍ３…モーター、Ｍ４…モーター、Ｍ５…モーター、Ｍ６…モーター、ＴＣＰ…ツールセンターポイント、Ｗ１…ワーク

Claims (6)

  1. 先端に研磨用工具が装着されたロボットアームを力制御により制御して、対象物に対し研磨作業を行うに際し、前記力制御に用いる力制御パラメーターを設定するのを支援する力制御パラメーター設定支援方法であって、
    前記研磨作業に関する作業情報を取得する第１ステップと、
    前記第１ステップで取得した前記作業情報に対応する前記力制御パラメーターの情報を、複数の前記力制御パラメーターの情報が記憶された記憶部から選択して読み出す第２ステップと、
    前記第２ステップで読み出した前記力制御パラメーターの情報を表示部に表示する第３ステップと、を有することを特徴とする力制御パラメーター設定支援方法。
  2. 前記作業情報は、前記対象物に関する情報および前記研磨用工具に関する情報を含む請求項１に記載の力制御パラメーター設定支援方法。
  3. 前記対象物に関する情報は、前記対象物の研磨領域の形状、前記対象物の研磨領域の寸法、前記研磨領域の材質、研磨前の前記研磨領域の表面粗さ、および、研磨後の前記研磨領域の目標表面粗さに関する情報のうちの少なくとも１つの情報を含む請求項２に記載の力制御パラメーター設定支援方法。
  4. 前記研磨用工具は、回転する砥石を有し、
    前記研磨用工具に関する情報は、前記砥石の砥粒の材質に関する情報、前記砥粒の大きさに関する情報のうちの少なくとも１つの情報を含む請求項２または３に記載の力制御パラメーター設定支援方法。
  5. 前記作業情報はカテゴリーに分類されており、
    前記カテゴリーには、前記第２ステップにおいて前記力制御パラメーターの情報を読み出す際に優先される優先順位が付されている請求項１ないし４のいずれか１項に記載の力制御パラメーター設定支援方法。
  6. 先端に研磨用工具が装着されたロボットアームを力制御により制御して、対象物に対し研磨作業を行うに際し、前記力制御に用いる力制御パラメーターを設定するのを支援する設定支援部を備える力制御パラメーター設定システムであって、
    前記設定支援部は、
    前記研磨作業に関する作業情報を取得する取得部と、
    複数の前記力制御パラメーターの情報が記憶された記憶部から、前記取得部が取得した前記作業情報に対応する前記力制御パラメーターの情報を選択して読み出す読み出し部と、
    前記読み出し部が読み出した前記力制御パラメーターの情報を表示部に表示する表示制御部と、を有することを特徴とする力制御パラメーター設定支援システム。
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