JP6620401B2 - ロボットの工具メンテナンス判定装置 - Google Patents
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駆動源にかかる負荷状態に対応する物理量を検出する負荷状態センサと、
前記駆動源により駆動される手先の工具による被加工物の加工動作時に、前記負荷状態センサが検出した前記負荷状態に対応する物理量を利用して、前記工具の被加工物に対する押し付け力を目標値に保つように力制御されるロボットと、
前記工具による前記被加工物の加工条件に応じた前記駆動源の基準の負荷状態に対応する基準物理量と前記負荷状態センサが検出した前記負荷状態に対応する物理量との比較に基づいて、前記被加工物から前記工具が受ける加工面圧の上昇を検出し、前記工具のメンテナンス動作の実行条件の成立、非成立を判定する判定部と、
を備えることを特徴とする。
3 基台
3a 設置面
5 多関節型アーム
5A〜5F ロータリアクチュエータ
5G〜5L ドライブ回路
5M〜5R ロータリセンサ
6a 第1アーム部
6b 第2アーム部
6c 第3アーム部
6d 第4アーム部
6e A1軸
6f A2軸
6g A3軸
6h A4軸
6i A5軸
6j A6軸
9 フランジ部
11 力覚センサ
13 グラインダ
13a スピンドルモータ(駆動源)
13b 砥石(手先の工具)
13c スピンドルモータ回転軸
15 トルクセンサ(負荷状態センサ)
17 ワーク(被加工物)
19 制御用PC(判定部、メンテナンス動作制御部)
21 ドレッシングテーブル
21a ダイヤモンド電着砥石
31 ロボットコントローラ(メンテナンス動作制御部)
TCP ツールセンターポイント
Claims (2)
- 駆動源にかかる負荷状態に対応する物理量を検出する負荷状態センサと、
前記駆動源により駆動される手先の工具による被加工物の加工動作時に、前記負荷状態センサが検出した前記負荷状態に対応する物理量を利用して、前記工具の被加工物に対する押し付け力を目標値に保つように力制御されるロボットと、
前記工具による前記被加工物の加工条件に応じた前記駆動源の基準の負荷状態に対応する基準物理量と前記負荷状態センサが検出した前記負荷状態に対応する物理量との比較に基づいて、前記被加工物から前記工具が受ける加工面圧の変化を検出し、前記工具のメンテナンス動作の実行条件の成立、非成立を判定する判定部と、
を備えることを特徴とするロボットの工具メンテナンス判定装置。 - 前記実行条件の成立時に、前記工具のメンテナンス動作を前記加工動作に割り込んで前記ロボットに実行させるメンテナンス動作制御部をさらに備えることを特徴とする請求項1記載のロボットの工具メンテナンス判定装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015034124A JP6620401B2 (ja) | 2015-02-24 | 2015-02-24 | ロボットの工具メンテナンス判定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2015034124A JP6620401B2 (ja) | 2015-02-24 | 2015-02-24 | ロボットの工具メンテナンス判定装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016155192A JP2016155192A (ja) | 2016-09-01 |
JP6620401B2 true JP6620401B2 (ja) | 2019-12-18 |
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Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2015034124A Active JP6620401B2 (ja) | 2015-02-24 | 2015-02-24 | ロボットの工具メンテナンス判定装置 |
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Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN110549332B (zh) * | 2019-08-02 | 2020-12-08 | 武汉库柏特科技有限公司 | 一种步进控制方法、装置、打磨机器人和可读存储介质 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000202771A (ja) * | 1999-01-14 | 2000-07-25 | Toshiba Mach Co Ltd | 自動研削装置 |
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2015
- 2015-02-24 JP JP2015034124A patent/JP6620401B2/ja active Active
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Publication number | Publication date |
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JP2016155192A (ja) | 2016-09-01 |
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