JP5495780B2 - 仕上げロボットの倣い装置および倣い方法 - Google Patents
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Description
尚、本明細書において、「表面の仕上げ作業」とは、表面に付着もしくは固着した例えば塵埃,錆,塗膜片,溶接スラグ等または他の異物等を単に除去する通常の清掃作業の他、表面の磨き(研磨)や研削など表面自体の性状の改良を伴う磨き(研磨)作業や研削作業等をも含むものとする。
図3及び図4は、後でより詳しく説明するが、壁面Waと壁面Wbとで形成される隅角部Wc(若しくは段部)を仕上げる場合の回転ツール5(例えば回転ブラシ)の両壁面Wa,Wbとの接触状態を模式的に示している。これらの図において、回転ツール5は、A点で壁面Waと接触し、B点で壁面Wbと接触しており、各接触点A,Bで摩擦反力が回転ツール5に作用している。
すなわち、図3に示されるように、回転ツール5が両壁面Wa,Wbに対して2点A,Bで均等に接触している状態では、各接触点A,Bでの摩擦反力F1a,F1bは互いに等しくなるように維持され(F1a=F1b)、その合力F1は、図3の例では水平方向左向きに作用することになる。
この装置では、ツールが処理対象表面と接触する複数点の各々でツールに作用する摩擦反力の合力の方向を検出し、その結果に基づいて、摩擦反力の合力の方向が所定の方向となるように、ツールの移動方向を制御する。また、ツールに作用する摩擦反力の合力の方向をON/OFFスイッチで検出する。
この方法では、ツールが処理対象表面と接触する複数点の各々でツールに作用する摩擦反力の合力の方向が検出され、その結果に基づいて、摩擦反力の合力の方向が所定の方向となるように、ツールの移動方向が制御される。また、ツールに作用する摩擦反力の合力の方向はON/OFFスイッチで検出される。
この構成では、摩擦反力の合力の方向が、ツールが処理対象面に対して複数点で均等に接触している状態での摩擦反力の合力の方向となるように、ツールの移動方向が制御される。これにより、ツールに作用する摩擦反力が変化してその反力の合力の大きさ及び方向に変動が生じた場合でも、かかる変動に対応してツールを処理対象表面と複数点で均等に接触させるように制御することができる。
この構成では、回転ブラシを用いて処理対象表面の仕上げ作業を自動的に行うに際して、以上の場合と同様の作用効果を奏することができる。
図1は、本実施形態に係る仕上げロボットの要部を概略的に示す説明図である。この図に示すように、前記仕上げロボット1は、処理対象表面の仕上げ作業を行うためのツールとして、例えば回転ツール、特に回転ブラシ5を用いるものである。この回転ブラシ5は、ブラシ軸5sの軸線L5を中心として回転するもので、ブラシ軸5sは、回転駆動源としてのモータ4の回転軸4s(モータ軸:後述する図2参照)に、互いの軸線L4,L5が一致するように一体的に結合されている。この一体的に回転するモータ軸4sとブラシ軸5sとが、回転ブラシ5の支持軸を構成している。また、モータ4は、後述するセンサ機構部3を介して、ロボットハンド2に保持されている。
このとき、前記各接触点A,Bでは、回転ブラシ5の壁面Wa,Wbに対する押し付け力と、回転ブラシ5と壁面Wa,Wbとの間の摩擦係数と、に応じた摩擦反力が回転ブラシ5に作用することになる。
図2は、このセンサ機構部3の構造を示す図で、図1における上方から(Y2−Y2矢視方向から)見て模式的に示した説明図である。この図に示すように、センサ機構部3は、回転ブラシ5の回転支持軸(4s+5s)の上部を構成するモータ軸4sの上端近傍において、該モータ軸4sの外周を取り囲むようにして、複数個(本実施形態では8個)のON/OFF式の検出スイッチS1〜S8(方向検出スイッチ)が配設されている。
この状態では、回転ブラシ5の回転支持軸(4s+5s)に図3における水平方向左向きの摩擦反力F1が作用し、回転支持軸(4s+5s)にはそれに応じた変位が生じ、その変位方向に対応した位置に在るスイッチ(例えばスイッチS1)のみがON作動する。つまり、この例では、スイッチS1のみがON状態で、他の全てのスイッチS2〜S8がOFFに維持されている状態が、回転ブラシ5の隅角部表面Wa,Wbに対する適正な接触状態を表している。尚、この状態を初期状態に設定するようにしても良い。また、回転ブラシ5が隅角部表面Wa,Wbに対して適正な接触状態の場合に、全てのスイッチS2〜S8がOFFになるように初期状態を設定しても良い。
この状態では、回転ブラシ5の回転支持軸(4s+5s)に図4における左斜め上方向きの摩擦反力F2が作用し、回転支持軸(4s+5s)に生じる変位の方向に対応した位置に在るスイッチとして、例えば、スイッチS1以外にスイッチS2もON作動する。このとき、他のスイッチS3〜S8はOFFに維持されている。
この場合には、ON/OFFスイッチS1〜S8に比して、検出データの取り扱いが複雑になり、また、検出素子も一般に高価なものとなるが、検出素子の個数が少なくて済むという利点がある。尚、アナログ式センサとしては、上述のもの以外にも、例えば、ある種の回転角センサ(例えば、所謂レゾルバ)や変位センサ(例えば、所謂リニアゲージ)なども有効に使用することができる。
更に、以上の説明は、何れも、回転ツールを用いて処理対象表面の仕上げ作業を行う場合についてのものであったが、本発明はかかる場合に限定されるものではなく、所謂ベルトサンダを用いて処理対象表面の仕上げ作業を行う場合や、ワークを把持して処理対象表面を回転ツールに押し付けることで仕上げ作業を行う場合にも、有効に適用することができる。
2 ロボットハンド
3,53 センサ機構部
4 モータ
4s モータ軸
5 回転ブラシ
5s ブラシ軸
8 制御ユニット
A,B 接触点
F1,F2 摩擦反力の合力
F1a,F2a 接触点Aでの摩擦反力
F1b,F2b 接触点Bでの摩擦反力
S1〜S8 ON/OFFスイッチ
T1,T2 アナログ式センサ
W ワーク
Wa,Wb 壁面
Wc 隅角部
Claims (4)
- ツールを用いて処理対象表面の仕上げ作業を行う仕上げロボットの倣い装置であって、
前記ツールを、前記処理対象表面との複数点での接触状態を維持しつつ、所定の軌跡に沿って移動させ得るロボットハンドと、
該ロボットハンドに対し一体的に取り付けられ、前記複数点の各々で前記ツールに作用する摩擦反力の合力の方向を検出する検出手段であって、前記ツールの支持軸の外周近傍に円周等配状に配置された6個数以上のON/OFFスイッチで構成された検出手段と、
該検出手段の検出結果に基づいて、前記合力の方向が予め設定された所定方向となるように、前記ロボットハンドによるツールの移動方向を制御する移動方向制御手段と、
を備えたことを特徴とする仕上げロボットの倣い装置。 - 前記ツールは回転ブラシであることを特徴とする請求項1に記載の仕上げロボットの倣い装置。
- ツールを用いて処理対象表面の仕上げ作業を行う仕上げロボットの倣い方法であって、
前記ツールを、ロボットハンドを用いて、前記処理対象表面との複数点での接触状態を維持しつつ、所定の軌跡に沿って移動させるツール移動工程と、
前記ロボットハンドに対し一体的に取り付けられた検出手段であって、前記ツールの支持軸の外周近傍に円周等配状に配置された6個数以上のON/OFFスイッチで構成された検出手段を用いて、前記ツール移動工程中に、前記複数点の各々で前記ツールに作用する摩擦反力の合力の方向を検出する検出工程と、
前記検出工程での検出結果に基づいて、前記合力の方向が予め設定された所定方向となるように、前記ロボットハンドによるツールの移動方向を制御する移動方向制御工程と、
を備えたことを特徴とする仕上げロボットの倣い方法。 - 前記ツールとして回転ブラシを用いて処理対象表面の仕上げ作業を行う、ことを特徴とする請求項3に記載の仕上げロボットの倣い方法。
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