JP2016155192A - ロボットの工具メンテナンス判定装置 - Google Patents
ロボットの工具メンテナンス判定装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016155192A JP2016155192A JP2015034124A JP2015034124A JP2016155192A JP 2016155192 A JP2016155192 A JP 2016155192A JP 2015034124 A JP2015034124 A JP 2015034124A JP 2015034124 A JP2015034124 A JP 2015034124A JP 2016155192 A JP2016155192 A JP 2016155192A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- grindstone
- robot
- workpiece
- tool
- grinder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 title claims abstract description 29
- 238000003754 machining Methods 0.000 claims abstract description 12
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 12
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000005498 polishing Methods 0.000 description 16
- 238000000034 method Methods 0.000 description 15
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 5
- 238000005299 abrasion Methods 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 229910003460 diamond Inorganic materials 0.000 description 3
- 239000010432 diamond Substances 0.000 description 3
- 238000004070 electrodeposition Methods 0.000 description 3
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 3
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 3
- 238000007517 polishing process Methods 0.000 description 3
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Grinding-Machine Dressing And Accessory Apparatuses (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
【解決手段】グラインダ13の砥石13bをワーク17の表面17aに押し付け力F1で押し付けて表面17aの研磨加工を行う場合、砥石13bの摩耗が進むと表面17aとの接触長さlが増加する。すると、砥石13bがワーク17から受ける加工面圧が増加し、トルクセンサ15が検出するスピンドルモータ13aの回転トルクTが増加する。そこで、スピンドルモータ13aの回転トルクTが、砥石13bと表面17aとが接触長さl1で接触するときのスピンドルモータ13aの回転トルクT1を超え、かつ、グラインダ13のツールセンターポイントTCPの移動量Lが許容範囲の上限を超えると、グラインダ13の砥石13bをドレッシングしてワーク17の表面17aとの接触長さlを減らす。
【選択図】図4
Description
駆動源により駆動される手先の工具による被加工物の加工動作時に、前記工具の被加工物に対する押し付け力を目標値に保つように力制御されるロボットと、
前記駆動源にかかる負荷の状態に対応する物理量を検出する負荷状態センサと、
前記工具による前記被加工物の加工条件に応じた前記駆動源の基準の負荷状態に対応する基準物理量と前記負荷状態センサが検出した負荷状態に対応する物理量との比較に基づいて、前記工具のメンテナンス動作の実行条件の成立、非成立を判定する判定部と、
を備えることを特徴とする。
3 基台
3a 設置面
5 多関節型アーム
5A〜5F ロータリアクチュエータ
5G〜5L ドライブ回路
5M〜5R ロータリセンサ
6a 第1アーム部
6b 第2アーム部
6c 第3アーム部
6d 第4アーム部
6e A1軸
6f A2軸
6g A3軸
6h A4軸
6i A5軸
6j A6軸
9 フランジ部
11 力覚センサ
13 グラインダ
13a スピンドルモータ(駆動源)
13b 砥石(手先の工具)
13c スピンドルモータ回転軸
15 トルクセンサ(負荷状態センサ)
17 ワーク(被加工物)
19 制御用PC(判定部、メンテナンス動作制御部)
21 ドレッシングテーブル
21a ダイヤモンド電着砥石
31 ロボットコントローラ(メンテナンス動作制御部)
TCP ツールセンターポイント
Claims (2)
- 駆動源により駆動される手先の工具による被加工物の加工動作時に、前記工具の被加工物に対する押し付け力を目標値に保つように力制御されるロボットと、
前記駆動源にかかる負荷の状態に対応する物理量を検出する負荷状態センサと、
前記工具による前記被加工物の加工条件に応じた前記駆動源の基準の負荷状態に対応する基準物理量と前記負荷状態センサが検出した負荷状態に対応する物理量との比較に基づいて、前記工具のメンテナンス動作の実行条件の成立、非成立を判定する判定部と、
を備えることを特徴とするロボットの工具メンテナンス判定装置。 - 前記実行条件の成立時に、前記工具のメンテナンス動作を前記加工動作に割り込んで前記ロボットに実行させるメンテナンス動作制御部をさらに備えることを特徴とする請求項1記載のロボットの工具メンテナンス判定装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015034124A JP6620401B2 (ja) | 2015-02-24 | 2015-02-24 | ロボットの工具メンテナンス判定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015034124A JP6620401B2 (ja) | 2015-02-24 | 2015-02-24 | ロボットの工具メンテナンス判定装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016155192A true JP2016155192A (ja) | 2016-09-01 |
JP6620401B2 JP6620401B2 (ja) | 2019-12-18 |
Family
ID=56824627
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015034124A Active JP6620401B2 (ja) | 2015-02-24 | 2015-02-24 | ロボットの工具メンテナンス判定装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6620401B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110549332A (zh) * | 2019-08-02 | 2019-12-10 | 武汉库柏特科技有限公司 | 一种步进控制方法、装置、打磨机器人和可读存储介质 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000202771A (ja) * | 1999-01-14 | 2000-07-25 | Toshiba Mach Co Ltd | 自動研削装置 |
JP2006205281A (ja) * | 2005-01-26 | 2006-08-10 | Seiko Instruments Inc | ドレス装置、研削装置、ドレス方法、及び数値制御プログラム |
JP2014144519A (ja) * | 2013-01-30 | 2014-08-14 | Ihi Corp | 成形制御装置、成形制御方法、および、プログラム |
-
2015
- 2015-02-24 JP JP2015034124A patent/JP6620401B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000202771A (ja) * | 1999-01-14 | 2000-07-25 | Toshiba Mach Co Ltd | 自動研削装置 |
JP2006205281A (ja) * | 2005-01-26 | 2006-08-10 | Seiko Instruments Inc | ドレス装置、研削装置、ドレス方法、及び数値制御プログラム |
JP2014144519A (ja) * | 2013-01-30 | 2014-08-14 | Ihi Corp | 成形制御装置、成形制御方法、および、プログラム |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110549332A (zh) * | 2019-08-02 | 2019-12-10 | 武汉库柏特科技有限公司 | 一种步进控制方法、装置、打磨机器人和可读存储介质 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6620401B2 (ja) | 2019-12-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9855636B2 (en) | Apparatus for robot-supported abrasive machining | |
JP5453459B2 (ja) | 皿形砥石を用いたレンズ球面の研削加工方法 | |
JP2013526057A (ja) | 一定除去速度を達成するためのパッド調整掃引トルクモデリング | |
JP6457435B2 (ja) | 研削ロボットシステム | |
US10150199B2 (en) | Method and system for controlling an orbital sander | |
JP5549330B2 (ja) | 加工ロボットとその加工制御方法 | |
JP6274561B2 (ja) | 回転砥石のドレッシング装置と方法 | |
EP3870398B1 (en) | Indirect force control systems and methods used in robotic paint repair | |
JP5534189B2 (ja) | 加工ロボットとその加工制御方法 | |
JP6620401B2 (ja) | ロボットの工具メンテナンス判定装置 | |
CN109202721A (zh) | 研磨工艺的控制方法、研磨装置和机器人研磨系统 | |
JP6323744B2 (ja) | 研磨ロボットとその制御方法 | |
JPH10286772A (ja) | 研磨工具および研削工具 | |
CN112823079A (zh) | 用于机器人涂漆修复中的多自由度柔性致动器力控制系统和方法 | |
CN113319687B (zh) | 控制机床中的接触力 | |
US20220048160A1 (en) | Substrate processing apparatus and method for controlling dressing of polishing member | |
JP3872721B2 (ja) | 砥石のドレッシング方法 | |
KR102339948B1 (ko) | 연마 시스템 및 연마 방법 | |
JP6347399B2 (ja) | 研磨ロボットとその軌道生成方法 | |
JP4216557B2 (ja) | 研磨装置及び研磨方法 | |
WO2023166846A1 (ja) | 遠隔操作システム及び遠隔操作方法 | |
JP2000052211A (ja) | 溶接ビードの余盛除去方法及びその装置 | |
JPH10286771A (ja) | 研磨装置および研磨方法 | |
WO2024075284A1 (ja) | 接触動剛性算出システム、加工推定装置及び加工システム | |
WO2023058107A1 (ja) | 加工装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20171221 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20181221 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190108 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190220 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190806 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190926 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20191023 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20191105 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6620401 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |