KR20220038067A - 가공장치, 이에 이용되는 제어장치 및 가공장치의 제어방법 - Google Patents

가공장치, 이에 이용되는 제어장치 및 가공장치의 제어방법 Download PDF

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시티즌 도케이 가부시키가이샤
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Abstract

피가공물(2)을 스크래프 가공하는 가공장치(1, 100)이며, 스크래퍼(3)를 구동하는 구동부(10, 103)와, 스크래퍼(3)의 위치를 검출하는 제1검출부(20)와, 피가공물(2)에 대한 스크래퍼(3)의 가공력을 검출하는 제2검출부(30)와, 스크래퍼(3)의 변위 정보를 취득하는 제1취득부(60a)와, 스크래퍼(3)의 가공력 정보를 취득하는 제2취득부(60b)와, 제1취득부(60a)가 취득한 스크래퍼(3)의 변위 정보와 제2취득부(60b)가 취득한 스크래퍼(3)의 가공력 정보에 근거하여 스크래퍼(3)의 변위 및 가공력이 소정의 관계를 충족하도록 구동부(10, 103)를 제어하는 제어부(60c)를 포함하는 것을 특징으로 하는 가공장치(1, 100), 이에 이용되는 제어장치(60) 및 가공장치(1, 100)의 제어방법.

Description

가공장치, 이에 이용되는 제어장치 및 가공장치의 제어방법
본 발명은 피가공물을 스크래프 가공하는 가공장치, 이에 이용되는 제어장치 및 가공장치의 제어방법에 관한 것이다.
종래 공작기계에 이용되는 가이드레일이나 슬라이더 등의, 강재 등의 금속으로 형성된 피가공물의 슬라이딩 표면이 되는 가공표면에 스크래프 가공을 자동적으로 수행하는 가공장치가 알려져 있다.
예를 들어 특허문헌1에는, 바이브레이터에 의해 진동하는 칼날을 갖춘 스크래프공구(스크래퍼)와, 스크래프공구를 파지하는 로봇암과, 피가공물의 피가공면을 촬영하는 카메라와, 가공 시 스크래프공구가 받는 반력을 측정하는 힘센서를 구비하여 카메라로 검출한 피가공면의 다수의 돌출부를 로봇암에 의해 구동되는 스크래프공구로 절삭가공함과 동시에 해당 가공을 스크래프공구가 받는 반력이 없어질 때까지 수행하도록 구성된 가공장치가 기재되어 있다.
일본 공개특허 2016-137551호 공보
특허문헌1에 기재된 종래 가공장치에서는, 힘센서에 의해 검출되는 반력만을 피드백 신호로 하여 로봇암에 의한 스크래프공구의 동작을 제어하도록 하고 있다. 따라서 스크래프공구가 돌출부의 절삭가공을 수행하고 있는 동안, 스크래프공구가 피가공물의 피가공면에 걸려 움직임이 멈춘 경우에도 힘센서에 의해 반력이 검출되므로 해당 걸림의 발생을 검지하지 못하고 그대로 가공이 계속됨으로써 스크래프공구에 의해 피가공물의 피가공면 일부가 깊게 깎여 버리는 문제가 발생할 우려가 있었다. 스크래프공구에 의해 피가공물의 피가공면 일부가 깊게 깎여 버리면, 해당 피가공면의 전면을 다시 스크래프 가공하여 재차 평면가공을 수행할 필요가 있어 생산성이 현저히 저하되게 된다.
본 발명은 상기 과제를 감안하여 이루어진 것이며, 그 목적은 피가공물을 정밀하게 스크래프가공 할 수 있는 가공장치, 이에 이용되는 제어장치 및 가공장치의 제어방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 가공장치는 피가공물을 스크래프가공하는 가공장치이며, 스크래퍼를 구동하는 구동부와, 상기 스크래퍼의 변위를 검출하는 제1검출부와, 상기 피가공물에 대한 상기 스크래퍼의 가공력을 검출하는 제2검출부와, 상기 제1검출부에 의해 검출된 상기 스크래퍼의 변위 정보를 취득하는 제1취득부와, 상기 제2검출부에 의해 검출된 상기 피가공물에 대한 상기 스크래퍼의 가공력 정보를 취득하는 제2취득부와, 상기 제1취득부가 취득한 상기 스크래퍼의 변위 정보와 상기 제2취득부가 취득한 상기 스크래퍼의 가공력 정보에 근거하여 상기 스크래퍼의 변위 및 가공력이 소정의 관계를 충족하도록 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 가공장치는, 상기 구성에 있어서, 상기 스크래프가공이 상기 피가공물의 복수의 다른 곳에 대하여 복수회의 절삭가공을 하는 것에 의하여 수행되는 것이 바람직하다.
본 발명의 가공장치는, 상기 구성에 있어서, 상기 제1검출부는 각각의 절삭가공에서 상기 스크래퍼의 가공 개시점을 기준위치로 하여 상기 피가공물의 표면에 평행한 방향의 변위를 검출하는 것이 바람직하다.
본 발명의 가공장치는, 상기 구성에 있어서, 상기 피가공물이 상기 스크래퍼에 의해 정상적으로 절삭가공되었을 때의 상기 스크래퍼의 변위와 가공력과의 상관관계를 기억하는 기억부를 갖추고, 상기 제어부가 상기 제1취득부가 취득한 상기 스크래퍼의 변위와 상기 제2취득부가 취득한 상기 스크래퍼의 가공력의 상관관계를 상기 기억부에 기억된 상관관계와 일치시키도록 상기 구동부를 제어하는 것이 바람직하다.
본 발명의 가공장치는, 상기 구성에 있어서, 상기 제어부가 상기 피가공물의 피가공면에 대한 상기 스크래퍼의 높이를 변경하도록 상기 구동부의 작동을 제어함으로써 상기 제1취득부가 취득한 상기 스크래퍼의 변위와 상기 제2취득부가 취득한 상기 스크래퍼의 가공력의 상관관계를 상기 기억부에 기억된 상관관계와 일치시키는 것이 바람직하다.
본 발명의 가공장치는, 상기 구성에 있어서, 상기 스크래퍼는 긴 판형상이며 상기 제어부는, 상기 스크래퍼를 보유하는 보유부의 높이를 변경하도록 상기 구동부의 작동을 제어함으로써 상기 피가공물의 피가공면에 대한 상기 스크래퍼의 높이를 변경하는 것이 바람직하다.
본 발명의 가공장치는 상기 구성에 있어서, 상기 제어부가 상기 제1취득부가 취득한 상기 스크래퍼의 변위 정보와 상기 제2취득부가 취득한 상기 스크래퍼의 가공력 정보에 근거하여 상기 스크래퍼의 높이를 변경하도록 상기 구동부의 작동을 제어하는 것이 바람직하다.
본 발명의 제어장치는, 구동부로 스크래퍼를 구동하여 피가공물을 스크래프 가공하는 가공장치에 이용되는 제어장치이며, 상기 스크래퍼의 변위 정보를 취득하는 제1취득부와, 상기 피가공물에 대한 상기 스크래퍼의 가공력 정보를 취득하는 제2취득부와, 상기 제1취득부가 취득한 상기 스크래퍼의 변위 정보와 상기 제2취득부가 취득한 상기 스크래퍼의 가공력 정보에 근거하여 상기 스크래퍼의 변위 및 가공력이 소정의 관계를 충족하도록 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 가공장치의 제어방법은, 구동부로 스크래퍼를 구동하여 피가공물을 스크래프 가공하는 가공장치의 제어방법이며, 상기 스크래퍼의 변위 정보를 취득하는 제1취득단계와, 상기 피가공물에 대한 상기 스크래퍼의 가공력 정보를 취득하는 제2취득단계와, 상기 제1취득단계에서 취득한 상기 스크래퍼의 변위 정보와 상기 제2취득단계에서 취득한 상기 스크래퍼의 가공력 정보에 근거하여 상기 스크래퍼의 변위 및 가공력이 소정의 관계를 충족하도록 상기 구동부를 제어하는 제어단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 의하면 피가공물을 정밀하게 스크래프 가공할 수 있는 가공장치, 이에 이용되는 제어장치 및 가공장치의 제어방법을 제공할 수 있다.
도 1은, 본 발명의 제1실시형태의 가공장치 구성을 개략적으로 나타내는 설명도이다.
도 2a는 스크래퍼의 변위와 시간의 상관관계를 나타내는 특성 선도이다.
도 ２b는 스크래퍼의 가공력과 시간의 상관관계를 나타내는 특성 선도이다.
도 ２c는 스크래퍼의 변위와 가공력의 상관관계를 나타내는 특성 선도이다.
도 ３은 도 1에 나타낸 제1실시예의 가공장치의 제어순서를 나타내는 순서도이다.
도 ４는 도 3에서의 워크접촉검출의 제어순서를 나타내는 순서도이다.
도 ５는 본 발명의 제2실시형태의 가공장치 구성을 개략적으로 나타내는 설명도이다.
도 ６a는 캠 각도와 시간의 상관관계를 나타내는 특성 선도이다.
도 6b는 스크래퍼의 변위와 시간의 상관관계를 나타내는 특성 선도이다.
도 ６c는 스크래퍼의 가공력과 시간의 상관관계를 나타내는 특성 선도이다.
도 ６d는 스크래퍼의 변위와 가공력의 상관관계를 나타내는 특성 선도이다.
도 ７은 도 5에 나타낸 제2실시예의 가공장치의 제어순서를 나타내는 순서도이다.
도 1에 나타낸 본 발명의 제1실시형태의 가공장치(1)는, 강재 등의 금속으로 형성된 피가공물로서의 워크(2)의 피가공면(2a)에 스크래프 가공을 자동적으로 수행하는 것이다
가공장치(1)는, 절삭공구인 스크래퍼(3)로, 가대 등의 위에 설치된 워크(2)의 피가공면(2a)에 있는 미소한 요철의 돌출부를, 적당히 오목부를 남기도록 절삭가공함과 동시에 해당 절삭가공을 피가공면(2a) 전체의 돌출부(피가공면(2a)의 복수의 다른 곳에 있는 복수의 돌출부)에 대하여 수행함으로써 피가공면(2a)에 스크래프 가공이 수행되도록 구성되어 있다. 가공장치(1)에 의해 스크래프 가공되는 워크(2)는, 예를 들어, 공작기계에 이용되는 가이드레일, 슬라이더 등의 슬라이딩 표면을 가지는 금속(강재)제의 부재로 할 수 있다
본 실시예에서는 스크래퍼(3)가 워크(2)의 피가공면(2a)의 돌출부를 절삭가공할 때의 워크(2)에 대한 스크래퍼(3)의 이송방향을 Y축방향으로 하고, 워크(2)의 피가공면(2a)에 수직인 방향(상하방향)을 Z축방향으로 하고, Y축방향 및 Z축방향에 수직인 방향을 X축방향으로 한다.
가공장치(1)는 스크래퍼(3)를 구동하는 구동부로서, 기대(4)에 지지된 로봇암(10)을 구비하고 있다.
로봇암(10)은 한 쌍의 암부(10a, 10b)와 3개의 회동부(10c, 10d, 10e)를 갖춘 다관절 로봇이다. 암부(10a)는 회동부(10c)에 의하여 기대(4)에 회동 가능하게 연결되어 있으며, 암부(10b)는 회동부(10d)에 의해 암부(10a)에 회동 가능하게 연결되어 있다. 스크래퍼(3)는 긴 판 형상이며, 밑측 부분에서 암부(10b)의 선단(보유부)에 고정 지지되고, 회동부(10e)를 중심으로 하여 암부(10b)에 대해 회동 가능하게 되어 있다. 로봇암(10)은, 각 회동부(10c, 10d, 10e)를 서보모터 등의 구동원으로 회동시켜, 스크래퍼(3)를 보유하는 암부(10b)의 선단(보유부)의 수평방향 위치 및 높이를 변경함으로써, 스크래퍼(3)를 구동하여 Y축방향(이송방향) 및 Z축방향(상하방향)으로 이동시킬 수 있다. 이러한 구성의 로봇암(10)은 스크래퍼(3)를 절삭동작시킬 수 있다. 또한 로봇암(10)은 절삭동작과는 별개로, 스크래퍼(3)를 상하방향으로 이동시켜 절삭동작에서의 스크래퍼(3)의 높이(워크(2)에 대한 절단량)를 조정할 수도 있다. 또한 절삭동작에서의 스크래퍼(3)의 높이는, 스크래퍼(3)의 로봇암(10)의 보유부에 보유된 부분의 높이로 할 수 있다. 절삭동작에서, 스크래퍼(3)의 로봇암(10)의 보유부에 보유된 부분의 높이를 변경함으로써, 칼날(3a)이 워크(2)의 피가공면(2a)에 접촉한 상태의 스크래퍼(3)의 칼날(3a)과 보유부 사이에서 휘는 양을 변경하여, 칼날(3a)의 워크(2)에 대한 절단량을 미세 조정할 수 있다
가공장치(1)는, 제1검출부로서, 스크래퍼 촬영용 카메라(20)를 구비하고 있다. 카메라(20)는 기대(4)에 설치되어 있다. 카메라(20)는, 로봇암(10)에 의해 구동되어 이동하는 스크래퍼(3)를 촬영하고, 촬영한 화상 데이터로부터, 화상 인식 등의 기술을 이용하여, 스크래퍼(3)의 기준위치에서의 변위(실제위치)를 검출할 수 있다. 본 실시예에서 카메라(20)는 스크래퍼(3)의 기준위치(가공 개시점)에서 워크(2)의 표면에 평행한 Y축방향으로의 변위를 검출한다. 이 경우, 스크래퍼(3)의 변위의 기준위치는, 예를 들어, 스크래퍼(3)가 절삭동작하기 전에 피가공면(2a)에 최초로 접촉했을 때의 X-Y평면에서의 위치(좌표로서 X축방향성분 및 Y축방향성분을 포함한 위치)로 설정할 수 있다. 카메라(20)는, Y축 방향에 더불어, 스크래퍼(3)의 기준위치에서 Z축방향으로의 변위 및 X축방향으로의 변위를 검출하는 구성으로 할 수도 있다. 이 경우, 스크래퍼(3)의 변위의 기준위치는, 좌표로서 X축방향성분, Y축방향성분에 더하여 Z축방향성분을 포함한 위치로 설정할 수 있다.
가공장치(1)는, 제2검출부로서, 힘센서(30)를 구비하고 있다. 힘센서(30)는, 워크(2)에 대한 스크래퍼(3)의 가공력을 검출할 수 있다. 본 실시예에서는, 힘센서(30)로서 워크(2)에 대한 스크래퍼(3)의 Y축방향 및 Z축방향의 가공력을 검출할 수 있는 것이 사용되었다.
가공장치(1)는 워크 촬영용 카메라(40)를 구비하고 있다. 카메라(40)는 지지봉(5)의 기둥부분(5b)에 설치되어 있으며, 워크(2)의 피가공면(2a)의 전면을 촬영하고, 촬영한 화상 데이터로부터 화상 인식 등의 기술을 이용하여 피가공면(2a)의 돌출부의 위치(스크래퍼(3)에 의한 절삭가공을 수행하는 절삭포인트)를 검출할 수 있다.
가공장치(1)는 기대(4)를 이동시키기 위한 이동기구(50)를 가지고 있다. 이동기구(50)는, 지지봉(5)의 레일부분(5a)을 따라 이동하는 이동체(50a)를 가지고 있으며, 이동체(50a)에 기대(4)가 설치되어 있다. 이동기구(50)는, 이동체(50a)를 레일부분(5a)을 따라 이동시킴으로써, 기대(4)를 Y축방향으로 이동시킬 수 있다. 즉, 이동기구(50)는, 피가공면(2a)의 각 절삭포인트를 향하여, 로봇암(10)으로 구동되는 스크래퍼(3)를 로봇암(10) 및 카메라(20)와 함께 일괄적으로 Y축방향으로 이동시킬 수 있다.
이동기구(50)는, 기대(4) 및 로봇암(10)을, Y축방향에 부가하여 X축방향으로도 이동시키는 구성(예를 들어 X-Y테이블기구)으로 할 수도 있다. 이것에 의해, 로봇암(10)으로 구동되는 스크래퍼(3)를, 워크(2)의 피가공면(2a) 전면의 임의의 절삭포인트로 이동시킬 수 있다. 또한, 이동기구(50)는, 이동체(50a)에 대하여 기대(4)를 Z축 주위로 회전시키는 회전기구를 갖춘 구성으로 할 수도 있다. 이것에 의하여, 로봇암(10)으로 구동되는 스크래퍼(3)의 절삭방향(이동방향)을 변경 가능하게 하여, 워크(2)의 피가공면(2a)의 임의의 위치를 임의의 방향에서 절삭 가능한 구성으로 할 수 있다.
가공장치(1)는 제어장치(60)를 갖추고 있다. 로봇암(10), 카메라(20), 힘센서(30), 카메라(40) 및 이동기구(50)는, 각각 제어장치(60)에 접속되어 있다.
제어장치(60)는, 제1취득부(60a), 제2취득부(60b), 제어부(60c) 및 기억부(60d)를 가지고 있다.
제1취득부(60a)는, 카메라(20)로부터 입력되는 데이터에 근거하여 스크래퍼(3)의 변위 정보(위치정보)를 취득할 수 있다. 제어장치(60)는 제1취득부(60a)가 취득한 스크래퍼(3)의 변위 정보에 근거하여 도2A에 나타낸 것처럼, 스크래퍼(3)의 기준위치에서 Y축방향으로의 변위와 시간의 상관관계를 인식할 수 있다.
제2취득부(60b)는, 힘센서(30)로부터 입력되는 데이터에 기초하여, 워크(2)에 대한 스크래퍼(3)의 가공력 정보를 취득할 수 있다. 제어장치(60)는 제2취득부(60b)가 취득한 스크래퍼(3)의 가공력 정보에 근거하여 도2B에 나타낸 것처럼, 로봇암(10)에 의해 구동되어 절삭동작하는 스크래퍼(3)의 가공력과 시간의 상관관계를 인식할 수 있다.
또한, 제어장치(60)는, 스크래퍼(3)가 절삭동작하기 전에 피가공면(2a)에 최초로 접촉했을 때, 제2취득부(60b)가 해당 접촉압을 가공력으로서 인식함으로써, 스크래퍼(3)의 기준위치 설정을 수행할 수 있다.
추가적으로, 제어장치(60)는, 도 2a에 나타낸 스크래퍼(3)의 변위와 시간의 상관관계와, 도 2b에 나타낸 스크래퍼(3)의 가공력과 시간의 상관관계에 기초하여, 도 2c에 나타낸 것과 같은 스크래퍼(3)의 변위와 가공력의 상관관계를 인식할 수 있다. 도 2c에는, 스크래퍼(3)가 정상적으로 워크(2)의 절삭가공을 수행했을 때의, 스크래퍼(3)의 변위와 가공력의 상관관계를 나타낸다. 도 2C에 나타내는 특성 선도에서 상관관계를 나타내는 파선보다도 위쪽은 스크래퍼(3)가 워크(2)에 대해 걸림이나 깊이 파기를 일으키는 등 정상 시에 비해 변위가 가공력에 대해 작아진 영역이며, 상관관계를 나타내는 파선보다도 아래쪽은 스크래퍼(3)가 워크(2)에 대해 공회전이나 얕게 파기를 일으키는 등 정상 시에 비해 가공력이 변위에 대해 작아진 영역이다.
제어부(60c)는 스크래퍼(3)가 절삭동작을 수행하도록 로봇암(10)의 작동을 제어할 수 있다.
기억부(60d)는 카메라(20), 힘센서(30), 카메라(40) 등으로부터 입력되는 데이터, 제어부(60c)가 스크래퍼(3)를 절삭동작시키도록 로봇암(10)을 제어하기 위한 프로그램, 제어부(60c)에 의해 연산된 연산결과 등의 데이터 등을 기억할 수 있다. 또한 기억부(60d)는, 로봇암(10)으로 구동되는 스크래퍼(3)에 의해 워크(2)의 피가공면(2a)의 돌출부가 정상적으로 절삭가공되었을 때, 해당 절삭가공시의 스크래퍼(3)의 기준위치에 대한 변위와 가공력의 상관관계를 정상적인 상관관계로 기억할 수 있다.
본 실시예의 가공장치(1)에서 제어부(60c)는, 스크래퍼(3)에 절삭동작을 수행시키는 로봇암(10)의 작동 제어에 있어서, 카메라(20)에 의해 검출된 스크래퍼(3)의 변위와 힘센서(30)에 의해 검출된 스크래퍼(3)의 가공력에 근거하여 스크래퍼(3)가 워크(2)의 절삭가공을 수행하고 있는 동안 스크래퍼(3)가 가공력을 발생하면서 계속 이동하도록 로봇암(10)의 작동을 제어하도록 되어 있다.
제어부(60c)에 의한 해당 제어는, 제1취득부(60a)가 취득한 스크래퍼(3)의 변위 정보와 제2취득부(60b)가 취득한 스크래퍼(3)의 가공력 정보에 근거하여 스크래퍼(3)의 변위 및 가공력이 소정의 관계를 충족하도록 로봇암(10)의 작동을 제어함으로써 수행된다.
보다 구체적으로, 제어부(60c)는 절삭가공을 수행하고 있을 때 카메라(20)에 의해 검출되는 스크래퍼(3)의 변위 정보와 힘센서(30)에 의해 검출되는 스크래퍼(3)의 가공력 정보에서 얻어지는 스크래퍼(3)의 변위와 가공력의 상관관계를, 기억부(60d)에 기억되어 있는 정상적으로 절삭가공이 수행되었을 때의 스크래퍼(3)의 변위와 가공력의 상관관계와 일치시키도록, 로봇암(10)의 작동을 제어함으로써 수행된다.
상기 제어에 있어서, 제어부(60c)는 워크(2)의 피가공면(2a)에 대한 스크래퍼(3)의 높이를 변경하도록 로봇암(10)의 작동을 제어함으로써, 절삭가공을 수행하고 있을 때의 스크래퍼(3)의 변위와 가공력의 상관관계를 기억부(60d)에 기억된 정상시의 상관관계가 일치되도록 조정한다.
예를 들어, 제어부(60c)는 절삭가공을 수행하고 있을 때의 스크래퍼(3)의 변위와 가공력의 상관관계가, 기억부(60d)에 기억된 정상시의 스크래퍼(3)의 변위와 가공력의 상관관계에 비해 스크래퍼(3)의 변위가 가공력에 대해 작아지는 방향으로 변화하고 있을 때에는 스크래퍼(3)가 워크(2)에 대해 걸림 내지 깊이 파기를 일으키고 있다고 판단하여 워크(2)의 피가공면(2a)에 대한 스크래퍼(3)의 높이를 올리도록 로봇암(10)의 작동을 제어한다. 스크래퍼(3)의 높이를 올림으로써, 예를 들어 워크(2)로부터 받는 반력에 의한 스크래퍼(3)의 휨을 작게 하고, 이로써 스크래퍼(3)의 칼날(3a)의 워크(2)에 대한 절단량 내지 가압력을 저감하여 스크래퍼(3)의 워크(2)에 대한 걸림 내지 깊이 파기를 해소할 수 있다. 해당 제어는 절삭가공을 수행하고 있는 스크래퍼(3)의 변위와 가공력의 상관관계가 기억부(60d)에 기억된 상관관계와 일치할 때까지 반복 실행된다.
반대로 제어부(60c)는, 절삭가공을 수행하고 있을 때의 스크래퍼(3)의 변위와 가공력의 상관관계가 기억부(60d)에 기억된 정상시의 스크래퍼(3)의 변위와 가공력의 상관관계에 비해 스크래퍼(3)의 가공력이 변위에 대해 작아지는 방향으로 변화하고 있을 때에는 스크래퍼(3)가 워크(2)에 대해 공회전 내지 얕게 파기를 일으키고 있다고 판단하여 워크(2)의 피가공면(2a)에 대한 스크래퍼(3)의 높이를 내리도록 로봇암(10)의 작동을 제어한다. 스크래퍼(3)의 높이를 내림으로써, 예를 들어 워크(2)로부터 받는 반력에 의한 스크래퍼(3)의 휨을 크게 하고, 이로써 스크래퍼(3)의 칼날(3a)의 워크(2)에 대한 절단량 내지 가압력을 증가시켜 스크래퍼(3)의 워크(2)에 대한 공회전 내지 얕게 파기를 해소할 수 있다. 해당 제어는 절삭가공을 수행하고 있는 스크래퍼(3)의 변위와 가공력의 상관관계가 기억부(60d)에 기억된 상관관계와 일치할 때까지 반복 실행된다.
상기 제어에 있어서, 제어부(60c)는, 스크래퍼(3)를 보유하는 암부(10b)의 선단(보유부)의 높이를 변경하도록 로봇암(10)의 작동을 제어함으로써, 워크(2)의 피가공면(2a)에 대한 스크래퍼(3)의 높이를 변경하는 구성으로 할 수 있다. 이것에 의해 선단에서 있어서 워크(2)의 피가공면(2a)에 당접한 스크래퍼(3)의 굴곡 양(휨 양)을 바꾸어 가공력을 변경할 수 있으므로, 스크래퍼(3)에 의한 워크(2)의 가공력을 미세 조정하는 것이 가능해진다. 또한 상기 제어에 있어서, 제어부(60c)는, 스크래퍼(3)의 칼날(3a)이 워크(2)의 피가공면(2a)에 접촉한 상태로 유지되는 범위에서 스크래퍼(3)를 보유하는 암부(10b)의 선단(보유부)의 높이를 변경하도록 로봇암(10)의 작동을 제어하는 구성으로 할 수 있다.
또한 제어부(60c)는 절삭가공을 수행하고 있을 때의 스크래퍼(3)의 변위와 가공력의 상관관계와 기억부(60d)에 기억된 상관관계를 완전히 일치시키도록 로봇암(10)의 작동을 제어하는 구성에 한정하지 않고, 절삭가공을 수행하고 있을 때의 스크래퍼(3)의 변위와 가공력의 상관관계가 기억부(60d)에 기억된 정상시의 상관관계에 대하여 사전 설정한 소정 범위 내가 되도록 로봇암(10)의 작동을 제어하는 구성으로 할 수도 있다.
다음으로, 상기 구성의 가공장치(1)의, 워크(2)의 피가공면(2a)을 스크래프 가공하는 제어순서 내지 제어방법에 대해 설명한다.
도 3에 나타낸 것처럼, 먼저 제어부(60c)는, 이동기구(50)로 기대(4)를 구동하여 로봇암(10), 스크래퍼(3) 및 카메라(20)를 기대(4)와 함께 최초 절삭포인트로 이동시킨다(스텝S1).
다음으로 제어부(60c)는 스크래퍼(3)의 칼날(3a)이 워크(2)의 피가공면(2a)에 접촉한 것을 검출하는 워크접촉검출을 실행한다(스텝S2). 워크접촉검출은 도4에 나타낸 것처럼, 제어부(60c)가 로봇암(10)을 작동시켜 스크래퍼(3)를 피가공면(2a)을 향해 강하시키고(스텝S3), 이어서 제어장치(60)의 제2취득부(60b)가 힘센서(30)로부터 가공력 정보를 취득하고(스텝S4), 제2취득부(60b)가 힘센서(30)로부터 가공력 정보를 취득하여 제어부(60c)에 의해 가공력이 발생했다고 판단(스텝S5)되었을 때 제어부(60c)가 스크래퍼(3)의 칼날(3a)이 워크(2)의 피가공면(2a)에 접했다고 판단함으로써 실행된다. 제어부(60c)는 스크래퍼(3)의 칼날(3a)이 워크(2)의 피가공면(2a)에 접했다고 판단하면, 스크래퍼(3)의 강하를 정지하고 워크접촉검출을 종료한다.
워크접촉검출에 의해 스크래퍼(3)의 칼날(3a)이 워크(2)의 피가공면(2a)에 접했다고 판단되면, 제어부(60c)는 이때의 스크래퍼(3)의 위치를 기준위치로 인식한다.
다음으로 도3에 나타낸 것처럼, 제어부(60c)는 로봇암(10)으로 스크래퍼(3)를 구동하여 스크래퍼(3)에 의한 피가공면(2a)의 돌출부에 대한 절삭가공을 개시한다(스텝S6). 절삭가공에 있어서는, 제어부(60c)가 스크래퍼(3)를 Y축방향으로만 이동시켜 워크(2)의 피가공면(2a)의 돌출부를 절삭시키도록 해도 좋으며, 스크래퍼(3)를 워크(2)의 피가공면(2a)의 돌출부를 걷어 내듯이 Y축방향으로 이동시키면서 상하방향으로 이동시키도록 해도 좋다.
스크래퍼(3)에 의한 피가공면(2a)의 돌출부에 대한 절삭가공이 개시되면, 제1취득부(60a)가 카메라(20)에 의해 검출된 스크래퍼(3)의 변위를 취득함과 동시에 제2취득부(60b)가 힘센서(30)에 의해 검출된 스크래퍼(3)의 가공력을 취득한다(스텝S7). 스텝S7에서의 스크래퍼(3)의 변위와 가공력 취득은 스텝S6에서 스크래퍼(3)에 의한 피가공면(2a)의 돌출부에 대한 절삭가공이 개시된 후부터 해당 절삭가공이 종료될 때까지 소정 시간마다 반복적으로 계속 수행된다.
다음으로 제어부(60c)는, 스텝S6에서 개시한 절삭가공이 정상적으로 수행되었는지를 판단한다(스텝S8). 해당 판단은 제어부(60c)가 스텝S7에서 동시 취득한 스크래퍼(3)의 변위 및 가공력을, 실험 등에서 얻은 정상 절삭가공에서 동시 취득한 스크래퍼(3)의 변위 및 가공력과 비교해서 판단해도 좋으며, 작업자 등이 피가공면(2a)의 절삭부분을 눈으로 확인하여 판단하도록 해도 좋다.
제어부(60c)는, 스텝S8에서 절삭가공이 정상적으로 수행되었다고 판단한 경우에는, 해당 절삭가공에서 동시 취득한 스크래퍼(3)의 변위와 가공력의 상관관계를, 정상시의 스크래퍼(3)의 변위와 가공력의 상관관계로서 기억부(60d)에 기록한다(스텝S9).
또한 제어부(60c)는 스텝S8에서 절삭가공이 정상적으로 수행되었다고 판단하지 않을 경우에는, 스텝S1로 돌아가 절삭가공이 정상적으로 수행되었다고 판단될 때까지 스텝S1~S7을 반복 수행한다.
정상시의 스크래퍼(3)의 변위와 가공력의 상관관계가 기억부(60d)에 기록(기억)되면, 다음으로 제어부(60c)는 이동기구(50)로 기대(4)를 구동하여 로봇암(10), 스크래퍼(3) 및 카메라(20)를 기대(4)와 함께 다음 절삭포인트로 이동시킨다(스텝S10).
그리고, 제어부(60c)는 스텝S2와 같은 워크접촉검출(스텝S11)을 수행하여 스크래퍼(3)의 기준위치를 설정한 후, 해당 절삭포인트에서 스크래퍼(3)에 의한 피가공면(2a)의 돌출부에 대한 절삭가공을 개시한다(스텝S12). 이 절삭가공에 있어서도, 제어부(60c)가 스크래퍼(3)를 Y축방향으로만 이동시켜 워크(2)의 피가공면(2a)의 돌출부를 절삭시키도록 해도 좋으며, 스크래퍼(3)를 워크(2)의 피가공면(2a)의 돌출부를 걷어 내듯이 Y축방향으로 이동시키면서 상하방향으로 이동시키도록 해도 좋다.
스텝S12에서 절삭가공이 개시되면, 제1취득부(60a)가 제1취득단계로서 카메라(20)에 의해 검출된 스크래퍼(3)의 위치 내지 변위를 취득함과 동시에 제2취득부(60b)가 제2취득단계로서 힘센서(30)에 의해 검출된 스크래퍼(3)의 가공력을 취득한다(스텝S13).
다음으로 제어부(60c)는 스텝S13에서 취득한 스크래퍼(3)의 변위와 가공력의 상관관계가, 스텝S9에서 기록한 정상시의 스크래퍼(3)의 변위와 가공력의 상관관계에 대하여 어긋나 있는지를 판단한다(스텝S14).
제어부(60c)는, 스텝S14에서, 스텝S13에서 취득한 스크래퍼(3)의 변위와 가공력의 상관관계가 스텝S9에서 기록한 정상시의 스크래퍼(3)의 변위와 가공력의 상관관계에 대하여 어긋남이 발생하고 있다고 판단하면, 다음으로 해당 어긋남이 가공력보다 변위가 작아지는 방향으로 어긋나있는지를 판단한다(스텝S15).
그리고 제어부(60c)는 스텝S15에서, 스텝S13에서 취득한 스크래퍼(3)의 변위와 가공력의 상관관계가 스텝S9에서 기록한 정상시의 스크래퍼(3)의 변위와 가공력의 상관관계에 대하여 가공력보다 변위가 작아지는 방향으로 어긋나있다고 판단한 경우에는, 스크래퍼(3)의 높이를 올리는 방향으로 로봇암(10)의 작동을 제어한다(스텝S16). 반대로 제어부(60c)는 스텝S15에서, 스텝S13에서 취득한 스크래퍼(3)의 변위와 가공력의 상관관계가 스텝S9에서 기록한 정상시의 스크래퍼(3)의 변위와 가공력의 상관관계에 대하여 가공력보다 변위가 작아지는 방향으로 어긋나있다고는 판단하지 않은 경우에는, 스크래퍼(3)의 높이를 내리는 방향으로 로봇암(10)의 작동을 제어한다(스텝S17). 스텝S16, S17에 있어서 제어부(60c)는 스크래퍼(3)의 칼날(3a)이 워크(2)의 피가공면(2a)에 접촉한 상태로 유지되는 범위에서 스크래퍼(3)를 보유하는 암부(10b)의 선단(보유부)의 높이를 변경하도록 로봇암(10)의 작동을 제어한다. 해당 제어는 제어부(60c)가 스텝S14에서, 스텝S13에서 취득한 스크래퍼(3)의 변위와 가공력의 상관관계가 스텝S9에서 기록한 정상시의 스크래퍼(3)의 변위와 가공력의 상관관계에 대하여 어긋남이 발생하지 않았다고 판단할 때까지 반복 실행한다.
제어부(60c)는 상기 스텝S14~S17로 이루어진 제어단계를 수행한 후, 추가적으로 스크래퍼(3)에 의한 절삭가공을 계속하고(스텝S18), 스텝S19에서 제어부(60c)가 절삭가공이 종료되었다고 판단할 때까지 스텝S14~S18을 반복 실행한다.
제어부(60c)는, 스탭S19에서 절삭가공이 종료되었다고 판단하면, 스텝S20에서 워크(2)의 피가공면(2a) 전면의 복수의 다른 곳에 대한 복수회의 절삭가공이 종료되었다고 판단할 때까지 스텝S10~S19를 반복 실행한다. 그리고 제어부(60c)는 스텝S20에서 워크(2)의 피가공면(2a) 전면의 복수의 다른 곳에 대한 복수회의 절삭가공이 종료되었다고 판단하면, 스크래프 가공을 종료한다.
이와 같이 본 실시예의 가공장치(1)에서는, 카메라(20)로 검출한 스크래퍼(3)의 변위와 힘센서(30)로 검출한 스크래퍼(3)의 가공력에 근거하여 스크래프가공을 수행하는 동안, 스크래퍼(3)가 가공력을 발생하면서 계속 이동하도록 제어장치(60)로 로봇암(10)을 제어하도록 했기 때문에, 스크래퍼(3)가 워크(2)에 대해 걸림을 일으켜도, 이것을 검지하여 스크래퍼(3)의 워크(2)에 대한 걸림을 해소하도록 로봇암(10)을 제어할 수 있다. 이로써 스크래퍼(3)에 의해 워크(2)가 갑자기 깊게 패이는 것을 방지하여 워크(2)를 정밀하게 스크래프가공할 수 있다.
또한 본 실시예의 가공장치(1)에서는, 워크(2)가 스크래퍼(3)에 의해 정상적으로 절삭가공되었을 때의 스크래퍼(3)의 변위와 가공력의 상관관계를 기억부(60d)에 기록하고 그 후의 절삭가공에 있어서는 카메라(20)로 검출한 스크래퍼(3)의 변위와 힘센서(30)로 검출한 스크래퍼(3)의 가공력으로부터 얻은 스크래퍼(3)의 변위와 가공력의 상관관계를 기억부(60d)에 기억된 정상시의 상관관계와 일치시키도록 로봇암(10)을 제어하도록 했기 때문에, 상기 제어를 간단한 구성으로 정밀하게 수행할 수 있다.
추가적으로 본 실시예의 가공장치(1)에서는 워크(2)의 피가공면(2a)에 대한 스크래퍼(3)의 높이를 변경하도록 로봇암(10)의 작동을 제어함으로써, 카메라(20)로 검출한 스크래퍼(3)의 변위와 힘센서(30)로 검출한 스크래퍼(3)의 가공력으로부터 얻은 스크래퍼(3)의 변위와 가공력의 상관관계를 기억부(60d)에 기억된 상관관계와 일치시키도록 했기 때문에, 간단한 구성으로 정밀하게 스크래퍼(3)의 워크(2)에 대한 걸림이나 깊이 파기를 방지할 수 있음과 동시에, 스크래퍼(3)의 워크(2)에 대한 공회전이나 얕게 파기를 간단한 구성으로 정밀하게 방지할 수도 있다.
도5는 본 발명의 제2실시예의 가공장치(100)의 구성을 개략적으로 나타내는 설명도이다. 또한 도5에서, 전술한 부재에 대응하는 부재에는 동일한 부호를 붙였다.
도5에 나타내는 제2실시예의 가공장치(100)는, 스크래퍼(3)를 구동하는 구동부로서 가공장치(1)에서의 로봇암(10)을 대신해, 캠기구(101)와 볼스크류기구(102)를 갖춘 구동장치(103)을 구비하고 있다.
구동장치(103)는 지지체(104)를 가지며, 캠기구(101)는 지지체(104)에 설치되어 있다. 스크래퍼(3)는 선단에 칼날(3a)을 가진 곧은 막대 형상으로 되어 있으며, 칼날(3a)을 워크(2)의 피가공면(2a)을 향한 자세로 지지체(104)의 가이드부(104a)에 지지되어 있다. 스크래퍼(3)는 가이드부(104a)에 안내되어 그 축방향으로 진퇴이동이 가능하다. 스크래퍼(3)의 칼날(3a)과 반대측 기단에는 판형상(3b)이 고정되어 있으며, 판형상(3b)과 가이드부(104a) 사이에는 스프링(105)이 배치되어 있다. 스프링(105)은 스크래퍼(3)를, 그 칼날(3a)이 워크(2)의 피가공면(2a)으로부터 멀어지는 방향으로 가압하고 있다.
캠기구(101)는 지지체(104)에 회전 가능하게 지지된 캠(101a)을 가지고 있다. 캠(101a)은 판형상(3b)에 당접하고 있다. 캠(101a)은 구동축(101b)에 고정되어 있으며, 구동축(101b)이 전동모터 등의 구동원(101c)에 의해 회전 구동됨으로써 구동축(101b)을 중심으로 회전하도록 되어 있다. 캠(101a)이 회전하면 스크래퍼(3)는 축방향을 따라 전후방향으로 이동한다.
볼스크류기구(102)는 기대(4)와 지지체(104) 사이에 설치되어 있으며, 기대(4)에 대해 지지체(104)를 상하방향으로 이동시킬 수 있다.
캠기구(101)의 구동원(101c) 및 볼스크류기구(102)는 각각 제어장치(60)에 접속되고, 제어장치(60)에 의해 그 동작이 제어된다. 제어장치(60)는 캠기구(101)로 스크래퍼(3)를 진출방향으로 이동시키면서 볼스크류기구(102)로 스크래퍼(3)의 높이를 조정하도록, 캠기구(101)의 구동원(101c) 및 볼스크류기구(102)를 제어한다. 해당 제어에 의해 스크래퍼(3)가 절삭동작을 수행하게 할 수 있다.
　또한 제어장치(60)는 볼스크류기구(102)의 작동을 제어하여 절삭동작과는 별개로, 스크래퍼(3)를 상하방향으로 이동시켜 절삭동작에서의 스크래퍼(3)의 높이(워크(2)에 대한 절단량)를 조정할 수도 있다.
도6a에 나타낸 것처럼, 캠(101a)의 캠각도(회전각도)가 시간에 비례하여 증가한다. 이것에 대해 도1의 가공장치(1)와 마찬가지로, 제어장치(60)는 제1취득부(60a)가 취득한 스크래퍼(3)의 위치 정보에 근거하여 도6b에 나타낸 것처럼 스크래퍼(3)의 기준위치에서 Y축방향으로의 변위와 시간의 상관관계와, 도6c에 나타낸 것처럼 스크래퍼(3)의 가공력과 시간의 상관관계를 인식할 수 있음과 동시에, 이것들의 상관관계에 근거하여 도6D에 나타낸 것처럼 스크래퍼(3)의 변위와 가공력의 상관관계를 인식할 수 있다. 이 경우에 있어서도, 도6D에 나타내는 특성 선도에서 상관관계를 나타내는 파선보다도 위쪽은 스크래퍼(3)가 워크(2)에 대해 걸림이나 깊이 파기를 일으키는 등 정상시의 상관관계에 비해 변위가 가공력에 대해 작아진 영역이며, 상관관계를 나타내는 파선보다도 아래쪽은 스크래퍼(3)가 워크(2)에 대해 공회전이나 얕게 파기를 일으키는 등 정상시의 상관관계에 비해 가공력이 변위에 대해 작아진 영역이다.
다음으로 제2실시예의 가공장치(100)의, 워크(2)의 피가공면(2a)을 스크래프가공하는 제어순서 내지 제어방법에 대해 설명한다.
도7에 나타낸 것처럼, 먼저 제어부(60c)는 이동기구(50)로 기대(4)를 구동하여 구동장치(103), 스크래퍼(3) 및 카메라(20)를 기대(4)와 함께 최초 절삭포인트로 이동시킨다(스텝S1).
다음으로 제어부(60c)는 캠(101a)의 회전을 개시시키고, 구동장치(103)로 스크래퍼(3)를 구동시켜 스크래퍼(3)에 의한 피가공면(2a)의 돌출부에 대한 절삭가공을 개시한다(스텝S2).
또한 스텝S1과 스텝S2 사이에 도4에 나타낸 워크접촉검출을 실행하도록 해도 좋다.
스크래퍼(3)에 의한 피가공면(2a)의 돌출부에 대한 절삭가공이 개시되면, 제1취득부(60a)가 카메라(20)로 검출한 스크래퍼(3)의 변위를 취득함과 동시에 제2취득부(60b)가 힘센서(30)로 검출한 스크래퍼(3)의 가공력을 취득한다(스텝S3). 스텝S3에서의 스크래퍼(3)의 변위와 가공력 취득은, 스텝S2에서 스크래퍼(3)에 의한 피가공면(2a)의 돌출부에 대한 절삭가공이 개시된 후부터 해당 절삭가공이 종료될 때까지 소정 시간마다 반복적으로 계속 수행된다.
다음으로 제어부(60c)는 스텝S2에서 개시한 절삭가공이 정상적으로 수행되었는지를 판단한다(스텝S4). 해당 판단은 제어부(60c)가 스텝S3에서 동시 취득한 스크래퍼(3)의 변위와 가공력을, 실험 등에서 얻은 정상 절삭가공에서 동시 취득한 스크래퍼(3)의 변위와 가공력과 비교해서 판단해도 좋으며, 작업자 등이 피가공면(2a)의 절삭부분을 눈으로 확인하여 판단하도록 해도 좋다.
제어부(60c)는 스텝S4에서 절삭가공이 정상적으로 수행되었다고 판단한 경우에는, 해당 절삭가공에서 동시 취득한 스크래퍼(3)의 변위와 가공력의 상관관계를 정상시의 스크래퍼(3)의 변위와 가공력의 상관관계로서 기억부(60d)에 기록한다(스텝S5).
또한 제어부(60c)는, 스텝S4에서 절삭가공이 정상적으로 수행되었다고 판단하지 않을 경우에는, 스텝S1로 돌아가 절삭가공이 정상적으로 수행되었다고 판단될 때까지 스텝S1~S3을 반복 수행한다.
정상시의 스크래퍼(3)의 변위와 가공력의 상관관계가 기억부(60d)에 기록되면, 다음으로 제어부(60c)는 이동기구(50)로 기대(4)를 구동하여 구동장치(103), 스크래퍼(3) 및 카메라(20)를 기대(4)와 함께 다음 절삭포인트로 이동시킨다(스텝S6). 그리고 제어부(60c)는 해당 절삭포인트에서 캠(101a)의 회전을 개시하여 스크래퍼(3)에 의한 피가공면(2a)의 돌출부에 대한 절삭가공을 개시한다(스텝S7).
스텝S7에서 절삭가공이 개시되면, 제1취득부(60a)가 제1취득단계로서 카메라(20)에 의해 검출된 스크래퍼(3)의 변위를 취득함과 동시에 제2취득부(60b)가 제2취득단계로서 힘센서(30)에 의해 검출된 스크래퍼(3)의 가공력을 취득한다(스텝S8).
다음으로 제어부(60c)는 스텝S8에서 취득한 스크래퍼(3)의 변위와 가공력의 상관관계가 스텝S5에서 기록한 정상시의 스크래퍼(3)의 변위와 가공력의 상관관계에 대하여 어긋나있는지를 판단한다(스텝S9).
제어부(60c)는 스텝S9에서, 스텝S8에서 취득한 스크래퍼(3)의 변위와 가공력의 상관관계가 스텝S5에서 기록한 정상시의 스크래퍼(3)의 변위와 가공력의 상관관계에 대하여 어긋남이 발생하고 있다고 판단하면, 다음으로 해당 어긋남이 가공력보다 변위가 작아지는 방향으로 어긋나있는지를 판단한다(스텝S10).
그리고 제어부(60c)는 스텝S10에서, 스텝S8에서 취득한 스크래퍼(3)의 변위와 가공력의 상관관계가 스텝S5에서 기록한 정상시의 스크래퍼(3)의 변위와 가공력의 상관관계에 대하여 가공력보다 변위가 작아지는 방향으로 어긋나있다고 판단한 경우에는, 스크래퍼(3)의 높이를 올리는 방향으로 구동장치(103)의 볼스크류기구(102)의 작동을 제어한다(스텝S11). 반대로 제어부(60c)는 스텝S10에서, 스텝S8에서 취득한 스크래퍼(3)의 변위와 가공력의 상관관계가 스텝S5에서 기록한 정상시의 스크래퍼(3)의 변위와 가공력의 상관관계에 대하여 가공력보다 변위가 작아지는 방향으로 어긋나있다고는 판단하지 않은 경우에는, 스크래퍼(3)의 높이를 내리는 방향으로 구동장치(103)의 볼스크류기구(102)의 작동을 제어한다(스텝S12). 해당 제어는 제어부(60c)가 스텝S9에서, 스텝S8에서 취득한 스크래퍼(3)의 변위와 가공력의 상관관계가 스텝S5에서 기록한 정상시의 스크래퍼(3)의 변위와 가공력의 상관관계에 대하여 어긋남이 발생하지 않았다고 판단할 때까지 반복 실행한다.
제어부(60c)는 상기 스텝S9~S12로 이루어진 제어단계를 수행한 후, 추가적으로 스크래퍼(3)에 의한 절삭가공(캠(101a)의 회전)을 계속하고(스텝S13), 스텝S14에서 제어부(60c)가 캠(101a)의 회전각도가 180도가 되어 절삭가공이 종료되었다고 판단할 때까지 스텝S9~S13을 반복 실행한다.
제어부(60c)는 스텝S13에서 절삭가공이 종료되었다고 판단하면, 스텝S15에서 캠(101a)을 캠각도 180도에서 360도까지 회전시켜 스크래퍼(3)를 원래 위치로 되돌려 놓는다(스텝S15).
제어부(60c)는 워크(2)의 피가공면(2a) 전면의 복수의 다른 곳에 대한 복수회의 절삭가공이 종료되었다고 판단할 때까지 스텝S6~S15를 반복 실행하고, 스텝S16에서 워크(2)의 피가공면(2a) 전면의 복수의 다른 곳에 대한 복수회의 절삭가공이 종료되었다고 판단하면, 스크래프 가공을 종료한다.
이러한 본 실시 형태의 제2실시예인 가공장치(100)에서도, 카메라(20)로 검출한 스크래퍼(3)의 변위와 힘센서(30)로 검출한 스크래퍼(3)의 가공력에 근거하여 스크래프가공을 수행하는 동안, 스크래퍼(3)가 가공력을 발생하면서 계속 이동하도록 제어장치(60)로 구동장치(103)의 작동을 제어하도록 했기 때문에, 스크래퍼(3)가 워크(2)에 대해 걸림을 일으켜도 이것을 검지하여 스크래퍼(3)의 워크(2)에 대한 걸림을 해소하도록 구동장치(103)를 제어할 수 있다. 이로써 스크래퍼(3)에 의해 워크(2)가 갑자기 깊게 패이는 것을 방지하고 워크(2)를 정밀하게 스크래프 가공할 수 있다.
본 발명은 상기 실시 형태에 한정되는 것이 아니며, 그 요지를 벗어나지 않는 범위에서 여러 가지 변경이 가능함은 말할 필요도 없다.
예를 들어 상기 실시예에서는 제1검출부로서 카메라(20)를 사용하도록 하였으나, 이것에 한정되지 않고 예를 들어 스크래퍼(3)에 제1검출부로서 가속도 센서를 고정하고 해당 가속도 센서의 검출 데이터로부터 스크래퍼(3)의 실제 위치를 인식하는 구성으로 하는 등, 스크래퍼(3)의 실제 위치를 검출할 수 있는 것이라면 제1검출부로서 여러 가지 구성의 것을 사용할 수 있다.
또한 상기 실시예에서는 제2검출부로서 워크(2)에 대한 스크래퍼(3)의 Y축방향 및 Z축방향의 가공력을 검출하는 힘센서(30)를 사용하도록 하였으나, 이것에 한정되지 않고 예를 들어 스크래퍼(3)의 Y축방향, Z축방향 및 X축방향 3축의 가공력을 검출할 수 있는 것 등, 워크(2)에 대한 스크래퍼(3)의 가공력을 검출할 수 있는 것이라면 여러 가지 구성의 것을 사용할 수 있다.
추가적으로 상기 실시 형태에서는 힘센서(30)를 워크(2)에 고정하도록 하였으나, 이것에 한정되지 않고 힘센서(30)를 스크래퍼(3)에 고정하도록 해도 좋다.
추가적으로 상기 실시예에서는 최초의 절삭가공이 정상적으로 수행되었다고 판단된 경우에, 해당 절삭가공에서 동시 취득한 스크래퍼(3)의 변위와 가공력의 상관관계를 정상시의 스크래퍼(3)의 변위와 가공력의 상관관계로서 기억부(60d)에 기록하도록 하였으나, 이것에 한정되지 않고 미리 실험 등을 수행하면서 얻은 정상시의 스크래퍼(3)의 변위와 가공력의 상관관계, 혹은 과거에 실시한 절삭가공시의 스크래퍼(3)의 변위와 가공력의 상관관계를 사전에 기억부(60d)에 기억시켜 놓고 이것들의 상관관계를 정상시의 상관관계로서 사용하도록 해도 좋다.
추가적으로 상기 실시예에서는 스크래퍼(3)의 변위와 가공력의 상관관계를 얻기 위한 변위로서 스크래퍼(3)의 Y축방향의 변위를 사용하도록 하였으나, 이것에 한정되지 않고 해당 변위로서 Z축방향의 변위를 사용해도 좋으며 Y축방향의 변위와 Z축방향의 변위를 합성한 변위를 사용해도 좋다.
추가적으로 상기 실시예에서는 구동부로서 로봇암(10) 및 구동장치(103)를 예시하였으나, 이것에 한정되지 않고 스크래퍼(3)를 구동하여 절삭동작시킬 수 있는 것이라면, 구동부로서 로봇암(10) 및 구동장치(103) 이외의 여러 구성의 것을 채용할 수 있다.
　　１　　가공장치
　　２　　워크(피가공물)
　　２ａ　피가공면
　　３　　스크래퍼
　　３ａ　칼날
　　３ｂ　판형상
　　４　　기대
　　５　　지지봉
　　５ａ　레일부분
　　５ｂ　기둥부분
　１０　　로봇암
　１０ａ　암부
　１０ｂ　암부
　１０ｃ　회동부
　１０ｄ　회동부
　１０ｅ　회동부
　２０　　카메라(제1검출부)
　３０　　힘센서(제1검출부)
　４０　　카메라
　５０　　이동기구
　５０ａ　이동체
　６０　　제어장치
　６０ａ　제1취득부
　６０ｂ　제2취득부
　６０ｃ　제어부
　６０ｄ　기억부
１００　　가공장치
１０１　　캠기구
１０１ａ　캠
１０１ｂ　구동축
１０１ｃ　구동원
１０２　　볼스크류기구
１０３　　구동장치(구동부)
１０４　　지지체
１０４ａ　가이드부
１０５　　스프링

Claims (9)

  1. 피가공물을 스크래프 가공하는 가공장치이며,
    스크래퍼를 구동하는 구동부와,
    상기 스크래퍼의 변위를 검출하는 제1검출부와,
    상기 피가공물에 대한 상기 스크래퍼의 가공력을 검출하는 제2검출부와,
    상기 제1검출부로 검출한 상기 스크래퍼의 변위 정보를 취득하는 제1취득부와,
    상기 제2검출부로 검출한 상기 피가공물에 대한 상기 스크래퍼의 가공력 정보를 취득하는 제2취득부와,
    상기 제1취득부가 취득한 상기 스크래퍼의 변위 정보와 상기 제2취득부가 취득한 상기 스크래퍼의 가공력 정보에 근거하여, 상기 스크래퍼의 변위 및 가공력이 소정의 관계를 충족하도록, 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 가공장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 스크래프 가공이 상기 피가공물의 복수의 다른 곳에 대한 복수회의 절삭가공에 의하여 수행되는 가공장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 제1검출부는 각각의 절삭가공에서 상기 스크래퍼의 가공 개시점을 기준위치로 한 상기 피가공물의 표면에 평행한 방향의 변위를 검출하는 가공장치.
  4. 청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 하나에 있어서,
    상기 피가공물이 상기 스크래퍼에 의해 정상적으로 절삭가공 되었을 때의 상기 스크래퍼의 변위와 가공력의 상관관계를 기억하는 기억부를 갖추고,
    상기 제어부가 상기 제1취득부가 취득한 상기 스크래퍼의 변위와 상기 제2취득부가 취득한 상기 스크래퍼의 가공력의 상관관계를 상기 기억부에 기억된 상관관계와 일치시키도록, 상기 구동부를 제어하는 가공장치.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 제어부가 상기 피가공물의 피가공면에 대한 상기 스크래퍼의 높이를 변경하도록 상기 구동부의 작동을 제어함으로써, 상기 제1취득부가 취득한 상기 스크래퍼의 변위와 상기 제2취득부가 취득한 상기 스크래퍼의 가공력의 상관관계를 상기 기억부에 기억된 상관관계와 일치시키는 가공장치.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 스크래퍼는 긴 판형상이며,
    상기 제어부는 상기 스크래퍼를 보유하는 보유부의 높이를 변경하도록 상기 구동부의 작동을 제어함으로써, 상기 피가공물의 피가공면에 대한 상기 스크래퍼의 높이를 변경하는 가공장치.
  7. 청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 하나에 있어서,
    상기 제어부가 상기 제1취득부가 취득한 상기 스크래퍼의 변위 정보와 상기 제2취득부가 취득한 상기 스크래퍼의 가공력 정보에 근거하여, 상기 스크래퍼의 높이를 변경하도록 상기 구동부의 작동을 제어하는 가공장치.
  8. 구동부로 스크래퍼를 구동하여 피가공물을 스크래프 가공하는 가공장치에 이용되는 제어장치이며,
    상기 스크래퍼의 변위 정보를 취득하는 제1취득부와,
    상기 피가공물에 대한 상기 스크래퍼의 가공력 정보를 취득하는 제2취득부와,
    상기 제1취득부가 취득한 상기 스크래퍼의 변위 정보와 상기 제2취득부가 취득한 상기 스크래퍼의 가공력 정보에 근거하여, 상기 스크래퍼의 변위 및 가공력이 소정의 관계를 충족하도록 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어장치.
  9. 구동부로 스크래퍼를 구동하여 피가공물을 스크래프 가공하는 가공장치의 제어방법이며,
    상기 스크래퍼의 변위 정보를 취득하는 제1취득단계와,
    상기 피가공물에 대한 상기 스크래퍼의 가공력 정보를 취득하는 제2취득단계와,
    상기 제1취득단계에서 취득한 상기 스크래퍼의 변위 정보와 상기 제2취득단계에서 취득한 상기 스크래퍼의 가공력 정보에 근거하여, 상기 스크래퍼의 변위 및 가공력이 소정의 관계를 충족하도록 상기 구동부를 제어하는 제어단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 가공장치의 제어방법.
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