CN112703097B - 用于从剩余工件移取工件部分的方法和设备 - Google Patents

用于从剩余工件移取工件部分的方法和设备 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种用于将工件部分(20)从支承在支承平面(E)中的剩余工件(2a)中移取的方法，所述方法包括：使被夹持在压出装置(32)的至少一个压出元件(52)和配对保持装置(34)的至少一个配对保持元件(49b、c，47)之间的工件部分(20)沿着移取方向(Z)运动，以及检查所述工件部分(20)在沿着所述移取方向(Z)运动时是否与所述剩余工件(2a)完全分开。所述方法的特征在于，如果在检查时确定所述工件部分(20)没有完全与所述剩余工件(2a)分开，则减小或完全消除对所述工件部分(20)的夹持并且接下来又建立对所述工件部分(20)的夹持。本发明也涉及一种相应的设备。

Description

用于从剩余工件移取工件部分的方法和设备
技术领域
本发明涉及一种用于从支承在支承平面中的剩余工件移取工件部分的方法，所述方法包括：使被夹持在压出装置的至少一个压出元件和配对保持装置的至少一个配对保持元件之间的工件部分沿着移取方向运动，以及检查工件部分在沿着移取方向运动时是否与剩余工件完全分开。本发明也涉及一种用于将工件部分从支承在支承平面中的剩余工件移取的设备，所述设备包括：具有至少一个能够沿着移取方向运动的压出元件的压出装置；具有至少一个能够沿着移取方向运动的配对保持元件的配对保持装置；以及用于检查被夹持在至少一个压出元件和至少一个配对保持元件之间的工件部分是否与剩余工件完全分开的传感器装置。
背景技术
在自动激光切割机器上，借助抓取设备、压出设备和/或吸式抓具设备，将从(剩余)工件、例如板材上切割下的工件部分从周围的剩余工件(剩余网格)移取。对于过程可靠地移取零件来说重要的是，检查工件部分是否实际上已与剩余网格分开。如果部件移取不成功，尤其当部件移取不是在整个工件被完整加工之后才进行，而是作为在分割加工多个工件部分时的中间步骤进行，则需要重复移取尝试的策略(重复策略或重试策略)。例如，在DE102014209811B4或DE102016208872A1中说明了一种具有这种集成的自动化装置的激光切割机器。
由现有技术已知在部件移取时的多种不同的重复策略：
由JPH1080738A已知，在通过布置在工件放置部中的部件夹向下移取工件部分时，如果没有探测到工件部分落下，则多次地重复所述部件夹的打开和关闭。对重复次数确定极值。
由US6827544B2已知，为了使工件部分从剩余网格中脱开，利用具有多个吸式抓具的吸式抓取装置来抓取部件，其中，如果在部件移取时没有建立足够的真空度，则改变吸式抓取装置或吸式抓具在工件部分上的放置位置。
在WO2014023323A1中，说明了一种用于(通过对放置在工件放置部上的板状工件进行分割加工形成的)工件部分从剩余工件上移取的方法。为了加工，借助保持装置固定所述工件并且在工件的XY平面中能够沿着至少一个方向移动。为了移取，利用(吸式)抓取装置抓取工件部分。在识别到工件部分与剩余工件卡住时，采取至少一个脱开策略，在该脱开策略中，操控保持装置、夹取装置或者操控夹取装置和保持装置相对彼此在 XY平面中的至少一个移位运动。此外说明，附加地能够实施保持装置和/ 或夹取装置沿Z方向的移位运动。
在将工件部分从剩余网格中移取时，其中，工件部分同时被压出装置加载并且被配对保持器支撑(“三明治移取”)，在应用WO2014023323A1 中所说明的脱开策略时，存在以下危险：作用到工件部分上的力和作用到移取装置、也就是作用到压出装置或配对保持装置上的力过大，使得它们可能被损坏；例如，在这种脱开策略中，压出装置的呈顶出销形式的顶出元件会被弯曲。
发明内容
基于本发明的任务是，提供一种用于借助适配于三明治移取的重复策略来移取工件部分的方法和设备。
根据本发明，该任务通过开头提到的方法来解决，所述方法还包括：减小或完全消除对工件部分的夹持，并且如果在检查时确定工件部分没有与剩余工件完全分开，则接下来又建立对工件部分的夹持。在此，减小夹持应理解为，压出元件和/或配对保持元件作用到工件部分上的夹持力逐级或连续地减小。减小或消除夹持能够通过压力控制或调节或者通过至少一个压出元件和/或至少一个配对保持元件沿着移取方向运动来实现。在夹持完全消除时，不再有夹持力作用到工件部分上。附加地，在完全消除夹持时，压出元件和/或配对保持元件与工件部分之间的机械接触也能够消除。
发明人已经认识到，通过以下方式能够达到高移取概率：在移取装置与工件部分以及剩余工件/剩余网格之间交替地建立和又消除机械卡紧。在这些部件的共同作用中，在以各种类型进行重试时，“三明治”因此部分或完全地解散并且接下来又建立。由此，能够释放机械卡紧，使得工件部分能够从卡住的位置中脱开。在此，重要的是在这些部件共同作用时不触发会损坏移取装置或工件部分的相对运动。松开夹持通常从一侧进行，也就是通过减小从这一侧作用的力和/或通过至少一个压出元件或至少一个配对保持元件沿着移取方向离开工件部分的运动，使得消除压出元件或配对保持元件与工件部分之间的机械接触。在本申请的意义中，沿着移取方向运动应理解为在移取方向上和/或逆移取方向的运动，也就是在移取方向沿重力方向(Z方向)延伸的情况下，沿Z方向的正方向和/或负方向运动。
在一个变型方案中，减小/完全消除夹持和又建立对工件部分的夹持的步骤被多次实施。一般多次建立和接着释放机械卡紧会提高移取概率。
在另一变型方案中，在夹持完全消除时，首先消除压出元件与工件部分之间的接触。优选，在松开夹持时，首先将施加机械压力到工件部分上的压出元件与工件部分松开，使得保留配对保持器或配对保持元件将工件部分保持在水平位置中的支撑作用并且工件部分不会相对于剩余工件倾斜或滑落。
在另一变型方案中，该方法附加地包括：在工件部分沿着移取方向运动时，将剩余工件夹持在用于将剩余工件支承在支承平面内的工件放置部和另一配对保持元件之间，其中，优选在减小或完全消除对工件部分的夹持之前，减小或完全消除对剩余工件的夹持。对于移取已被证实有利的是附加地也将剩余网格相对于工件放置部固定，这能够通过被用作脱料器 (Niederhalter)的至少一个(另外的)配对保持元件来实现。优选地，在重试时，也消除另外的配对保持元件抵着剩余网格的预紧，其方式是，减小配对保持元件对剩余网格的压紧力，或者使另外的配对保持元件沿着移取方向运动并且以这种方式松开另外的配对保持元件与剩余工件之间的接触。
在减小或消除对工件部分的夹持并且接下来又建立对工件部分的夹持时，工件部分能够保持在其沿着移取方向的位置上。替代地也可行的是，在松开对工件部分的夹持时，工件部分沿着移取方向的位置改变。
在一个变型方案中，在松开夹持时，工件部分固定在处于固定状态中的配对保持装置的至少一个配对保持元件上。在这种情况中，配对保持装置例如能够像开头所引用的DE102014209811B4中那样构造，该文献通过引用其全文成为本申请的内容。在这种情况中，配对保持装置能够在将工件部分固定在配对保持装置上的固定状态和用于使工件部分与配对保持装置松开的释放状态之间切换。为此，配对保持装置例如能够包括能加载有真空的吸式抓具，该吸式抓具与共同的配对保持元件共同作用或该吸式抓具被用作单独的配对保持元件。通过将工件部分固定在配对保持装置上或配对保持元件上，使(在这种情况下作用在工件部分下侧以便该工件部分压抵配对保持装置的)压出元件下降，由此释放夹持，而工件部分保留在沿着移取方向通过固定在配对保持元件处所预给的位置。在这种情况下，能够通过重新抬起一个或多个压出元件并且压抵工件部分的下侧又建立夹持，用于抵着配对保持装置建立卡紧。这种建立和消除卡紧的过程在必要时能够多次重复，以便使工件部分与剩余工件完全分开。为了检查(导电的)工件部分是否与(导电的)剩余工件完全分开，以及工件部分是否固定在处于固定状态中的配对保持装置上，例如能够应用如DE102017205095B3中所说明的传感器装置，该文献通过引用其整体内容而成为本申请的内容。
在另一变型方案中，在夹持消除时，配对保持装置使工件部分沿垂直于移取方向的至少一个方向相对于剩余工件运动并且优选附加地沿着移取方向相对于剩余工件运动。如在开头所说明的WO2014023323A1中所示出的那样，脱开策略或脱开策略的一部分可以在于：工件部分以沿至少一个空间方向在支承平面内或平行于支承平面(例如XY平面)具有相对较小的振幅的运动来运动，该支承平面由工件放置部来限定。尤其，所述运动能够是工件部分相对于剩余工件的必要时猛然的往复运动。平行于支承平面的运动能够叠加具有相对小的振幅的沿着移取方向(Z方向)的运动。这种沿移取方向的运动尤其能够是工件部分的交替升降运动。如前面所说明的那样，尤其当工件部分固定在处于固定状态中的配对保持装置中时，在夹持消除的情况下能够进行配对保持装置的运动。
在另一变型方案中，工件部分借助配对保持装置的多个配对保持元件被夹持，这些配对保持元件分别沿着移取方向相反地运动，以便使工件部分与剩余工件分开。在这种变型方案中，尤其当移取装置像下面所说明的那样构造为支撑滑块时，充分利用：共同作用来支撑待移取的工件部分的配对保持元件能够单个地沿着移取方向运动或移动。通过配对保持元件沿着移取方向相反地运动经过几毫米的相对小的移动行程，能够将工件部分从剩余工件“摇动出”。在此，配对保持元件的相反运动能够同时进行，或在时间上错开进行。
在DE102014209811B4中所说明的用于从剩余工件移取工件部分的方法中，工件部分被位于支承平面下方的压出装置预紧并且在此被布置在支承平面上方的配对保持装置支撑，该配对保持装置能在固定状态和释放状态之间切换。在此，压出装置用作顶出装置，用于将工件部分顶出到位于支承平面上方的移取位置中。但也能够是相反情况，也就是说，工件部分下降到支承平面下方的移取位置中，这在下面说明。
在本方法的一个变型方案中，在工件部分沿着移取方向运动时，至少一个配对保持元件的支撑所述工件部分的放置面下降到剩余工件的支承平面下方并且在下降期间至少一个压出元件从上方压抵工件部分。在本方法的这个变型方案中，工件部分在所述运动中从支承平面沿着移取方向下降。在这种情况中，至少一个压出元件压到工件部分的上侧，以便在下降时将工件部分固定在配对保持元件的放置面上。在这种情况中，在其上形成放置面的配对保持元件例如能够是用于对板状工件进行分割加工的机器的支撑滑块，如其在开头所引用的DE102016208872A1中所说明的那样，该文献通过引用全部内容而成为本申请的内容。在那里所说明的机器中，放置面(一般与支撑滑块一起)能够下降到支承平面下方。工件部分能够放置在多个、优选两个支撑滑块上，所述支撑滑块能一起下降，但也能沿着移取方向相反地运动。
压出元件能够是呈压出缸形式的压出装置的活塞杆，该压出缸安置在机器的加工头上。通过加工头的运动，压出缸能够沿着移取方向运动并且呈活塞杆形式的压出元件能够相对于压出缸至少在上端位置和下端位置之间移动。
应理解，配对保持装置和/或压出装置的多个其它构型也是可行的，这些其它构型在本申请中无法全面地体现。
在另一变型方案中，该方法包括：在夹持消除时，使工件部分沿着移取方向运动到剩余工件的支承平面内；在压出装置的至少一个压出元件和配对保持装置的至少一个配对保持元件之间又建立对工件部分的夹持；以及使被夹持的工件部分沿着移取方向优选以与该工件部分沿着移取方向运动时的速度不同的速度重新运动。
在这种情况中，松开夹持被用于使工件部分运动回到支承平面中，在那里工件重新被夹持，也就是说，工件部分沿着移取方向运动到第一次或前一次移取尝试开始的初始位置中，用于进一步的移取尝试。从工件部分在支承平面中的这个初始位置重新实施“三明治移取”或重试，也就是说，工件部分重新沿移取方向运动到移取位置中。为了在重复移取尝试时提高移取概率，通常改变工件部分的运动速度，其中，沿着移取方向的运动或者更缓慢低、也就是以较小速度实施，或者以更高速度、必要时猛然地、也就是以较高加速度实施。即使在这种以高加速度猛然运动时，典型地，不但配对保持元件或配对保持装置而且压出元件都猛然地但同步地运动，使得该工件部分保持夹持。例如，在配对保持装置的猛然、受控地运动时，例如以压出销形式构造的压出元件也能够跟随配对保持装置的受控的猛然运动，即使所述压出元件本身没有受控地在移取方向上运动。在这种情况下，压出元件一般被加载气动压力，以便将工件部分压出或顶出，该气动压力即使在猛然运动时也足以夹持工件部分，或产生与配对保持装置的运动同步的运动。
上述重试方法的单个方法步骤或全部方法步骤也能够多次地重复，直到达到预给定的重复次数。对于重试方法的最后一个步骤也不能引起成功地移取工件部分的情况，典型地停止加工并且输出错误报告。
在另一变型方案中，该方法包括：将待移取工件部分、移取结果的几何参数和至少一个压出元件和/或至少一个配对保持元件(在消除并且接下来又建立对工件部分和优选剩余工件的夹持时和/或在工件部分沿着移取方向重新运动时)的运行参数集存储在结果存储器中。必要时，将移取结果存储在结果存储器中能够仅存在于，在积极的移取结果的情况下，将待移取工件部分的几何参数和所属的运行参数存储在结果存储器中。移取结果典型是二进制值，例如是“移取成功”或“移取不成功”。对于运行参数集和几何参数即使在移取不成功时也被存储在结果存储器中的情况，附加地需要将移取结果也存储在结果存储器中。
在该方法的该变型方案中，能够通过例如在机器控制装置内或在计算机上实现的单独的编程软件中分析所述重试方法或通过基于云的应用程序，来求取待移取工件部分的几何参数或几何形状与成功的方法步骤之间的相关性，通过该相关性能够针对新的待移取工件部分修改本方法，使得仅应用成功的步骤。这导致在部件移取时节约时间。为此，在结果存储器中(例如在机器控制装置中，在中央计算机上或在云中)收集关于“在哪种部件几何形状下哪个重试步骤导致成功的部件移取，或控制装置应以哪些运行参数操控移取装置、也就是压出装置或所述压出装置的压出元件和/ 或配对保持装置或所述配对保持装置的配对保持元件以成功移取”的数据。
在最简单的情况下，运行参数集的运行参数能够是移取装置或该移取装置的移取元件的初始位置和/或结束位置。附加地，运行参数能够包含关于压出元件或配对保持元件在沿着移取方向运动时的运动速度的信息。通过评估多个机器的数据，能够以这种方式求取部件几何形状和实际所需的重试步骤之间的相关性。必要情况下，在该设备中能够存在多个用于重试的预给定运行参数集并且存储在结果存储器中的运行参数是用于选择对应预给定运行参数集的索引。
在一个变型方案中，该方法包括：根据待移取工件部分的几何参数和存储在结果存储器中的先前移取的工件部分的几何形状参数和对应所属的移取结果，自动地建立对待移取工件部分的移取预测。借助于结果存储器，在用于另外的待移取工件部分的情况中，能够根据所述待移取工件部分的几何形状来评价移取的成功概率，或建立移取预测，如这例如在 DE102018208126.3中所说明。在建立用于移取的、例如呈激光加工机器形式的设备的控制程序时，能够或者在机器控制装置中或者在一般作为软件实现在独立于机器控制装置的计算机中的编程系统中建立预测，如果不能预期成功的部件移取，则输出警告。此外，也能够向编程员提出根据部件轮廓或根据工件部分的几何参数进行适当变化的建议。
在另一变型方案中，该方法包括：根据待移取工件部分的几何参数自动选择存储在结果存储器中的运行参数集。通过分析在多个机器处获得的、关于部件几何形状和成功的重试步骤之间的相关性的认知(这些认知分别由运行参数集来说明或相当于运行参数集)，这些相关性能够在机器控制装置或编程系统中实现，使得该机器控制装置(编程系统)为相似的工件部分选择最具目标导向的重试策略。为了这个目的，由设备读取结果存储器或将结果存储器的数据传输给编程系统。以这种方式，能够替代于被依次处理以移取工件部分的重试步骤的刚性的、预给定的序列，实施重试步骤的针对待移取工件部分的对应几何形状来优化的序列，或选择优化的运行参数集或运行参数集的经优化的序列。
本发明的另一方面涉及一种开头提及类型的设备，所述设备还包括：控制装置，该控制装置配置为用于操控压出装置和/或配对保持装置，以便使被夹持在压出装置的至少一个压出元件和配对保持装置的至少一个配对保持元件之间的工件沿着移取方向运动，以及在检查“在沿着移取方向运动时工件部分是否与剩余工件完全分开”的情况下确定“工件部分没有与剩余工件完全分开”，消除对工件部分的夹持并且接下来又建立对工件部分的夹持。
用于从剩余工件移取工件部分的设备能够是用于对工件进行分割加工的机器，例如像开头引用的DE102016208872A1中所说明的机器。在这种情况下，能够通过两个工件放置面之间形成的缝隙来移取工件部分。用于移取的设备也能够与这种用于分割加工的机器一起构成机器组件，这如开头所引用的DE102014209811B4中所说明的那样。在这种情况下，用于分割加工的机器和用于移取工件部分的设备能够具有共同的工件支承部，该工件支承部限定了用于工件或剩余工件的支承平面。
在一个实施方式中，控制装置与结果存储器连接或包含该结果存储器，并且该控制装置构造为用于根据工件部分的几何参数和存储在结果存储器中的已经被移取的工件部分的几何参数以及对应所属的移取结果来建立待移取工件部分的移取概率的自动化移取预测。借助于结果存储器，能够根据已移取工件部分的对应移取结果以相似的几何形状参数支持所述待移取工件部分的移取预测。
在另一实施方式中，控制装置具有至少一个压出元件和/或至少一个配对保持元件(在对工件部分的夹持减小或完全消除时并且接下来又建立对工件部分的夹持时和/或在工件部分沿着移取方向重新运动时)对于具有不同几何参数的多个工件部分的运行参数集，并且控制装置构造为用于根据待移取工件部分的几何参数来选择用于从剩余工件移取工件部分的至少一个运行参数集。典型地，选择下述工件部分的运行参数集，所述工件部分的几何参数尽可能相似于待移取工件部分的几何参数。
从说明和附图中得出本发明的另外的优点。上述和仍进一步列举的特征能够分别单独使用，也能够作为多个特征的任意组合来使用。所示出和说明的实施方式不应理解为详尽的列举，而是具有用于说明本发明的示例性特征。
附图说明
其示出了：
图1具有两个固定的工件放置面的用于激光加工的机器的示意性示图，在这两个工件放置面之间形成沿Y方向延伸的缝隙，在该缝隙中，两个支撑滑块能够运动，所述支撑滑块用作安置在加工头上的压出装置的配对保持元件；
图2a-g用于从剩余网格中切割出工件部分的方法的多个步骤的示意性示图；
图3用于移取从剩余工件分割出的工件部分的设备的示意性示图，所述设备具有两个压出装置和配对保持装置，以及
图4a-e用于借助图3的设备移取经分割的工件部分的方法的多个步骤的示意性示图。
在下面对附图的说明中，针对相同的或者说功能相同的构件使用同一附图标记。
具体实施方式
图1示出借助呈激光束3形式的加工射束对虚线示出的板形工件2进行激光加工、更准确地说激光切割的设备1的示例性结构。为了对工件2 进行切割加工，也能够使用其它热加工射束类型(例如等离子体火炬或水射束)来替代激光束3。替代地，该设备1也能够构造为用于机械分割工件 2，例如作为冲床或作为冲压-激光组合机器。
在加工时，工件2放置在两个固定的工件放置面4、5上，所述工件放置面在所示出的实施例中形成两个工件台的上侧面并且限定了工件支承平面E(XYZ坐标系的XY平面)用于放置工件2。借助传统的运动和保持装置7(该运动和保持装置具有驱动部以及用于固定工件2的呈夹爪形式的夹持装置8)，工件2能够在工件放置面4、5上在第一方向X(以下称X方向)上受控地移动并且运动到预给定的工件位置XW。为了便于工件2沿X 方向运动，能够在图1所示的工件台上安装形成原本的工件放置面4、5的毛刷、滚珠或滑动滚子。
在两个固定的工件放置面4、5之间形成缝隙6，该缝隙在侧面由所述固定的工件放置面4、5限界。缝隙6沿第二方向(以下称Y方向)在两个工件放置面4、5的整个宽度上延伸。将激光束3定向并且聚焦到工件2上的激光切割头9借助马达驱动的、被用作运动装置的滑块11受控地沿Y方向移动，该滑块在固定的龙门架10上被引导。在所示出的实施例中，激光切割头9也附加地能沿X方向移动并且能够借助安装在滑块11上的附加运动装置12、例如呈线性驱动部形式的附加运动装置沿X方向受控地移动。
借助于相叠构建的运动装置11、12，激光切割头9不但能够沿X方向而且能够沿Y方向在缝隙6内定位在所希望的切割头位置XS、YS上。附加地，在所示出的实施例中，激光切割头9能够借助构建到第二运动装置12 上的第三运动装置13，例如呈线性驱动部形式的第三运动装置沿着第三运动方向Z(重力方向，以下称Z方向或移取方向)运动，以调整激光切割头9的加工喷嘴9a与工件2的表面之间的距离，或者说将激光切割头9定位在沿Z方向相对于工件支承平面E的所希望的切割头位态ZS上。
在此，机器部件的受控运动分别不但沿X、Y或Z的正方向而且沿负方向进行。
在图1中所示出的缝隙6中布置两个支撑滑块14a、14b，用于附加地支撑工件2并且用于支撑在分割加工时切割下的工件部分20。两个支撑滑块14a、14b分别在缝隙6的整个宽度b上延伸并且能够在缝隙6中以受控且相对彼此独立的方式沿正和负Y方向移动。支撑滑块14a、14b在固定的工件放置面4、5的侧边缘之间的受控运动例如能够借助丝杠驱动部实现，其中，丝杠螺母安装在相应的支撑滑块14a、14b上并且丝杠以及驱动马达安装在两个固定的工件放置面4、5中的一个工件放置面上。应理解，支撑滑块14a、14b的受控运动也能够以其它方式实现。
支撑滑块14a、14b在缝隙6中能够分别沿着第二方向Y运动到所希望的位置YUA、YUB上，以便在那里借助安装在对应支撑滑块14a、14b上的放置面15a、15b来支撑工件2以及要从工件2上切割下的或在加工时切割下的工件部分20。在所示出的情况下，各支撑滑块14a、14b的放置面15a、 15b以在Z方向上与工件放置面4、5齐平的方式结束，也就是说，支撑滑块14a、14b的放置面15a、15b位于工件2的支承平面E中。
在图1中所示出的实施例中，在支撑滑块14a、14b的放置面15a、15b 的沿X方向延伸的相互背离的侧边缘上分别安装覆盖元件24a、24b，用于遮盖两个工件放置面4、5之间的缝隙6。覆盖元件24a、24b在缝隙6的整个宽度b上延伸，这些覆盖元件在支撑滑块14a、14b运动时沿Y方向一起运动并且在所示出的实施例中构造为卷帘形式。
为了更好地支撑具有沿X方向或Y方向延伸的长舌形部分区域的工件部分20，在图2a-g所示出的实施例中，两个支撑滑块14a、14b的放置面 15a、15b的两个相互面向的、平行定向的侧边缘倾斜地定向，也就是不但相对于X方向而且相对于Y方向有角度。
为了控制切割加工，设备1具有控制装置16，典型地呈CNC控制器形式的控制装置，该控制装置用于协调工件2、激光切割头9以及支撑滑块 14a、14b的运动，以便调整所希望的工件位置XW、所希望的切割头位置 XS、YS、ZS以及支撑滑块14a、14b的所希望位置YUA、YUB，使得能够切割出预给定的切割轮廓21并且充分地支撑工件2。例如，控制装置16能够基于西门子SINUMERIK 840D si数控控制器。在所示出的实施例中，控制装置16也用于控制侧面紧固在激光切割头9上的压出装置17，该压出装置构造为压出缸的形式，该压出缸的活塞杆被用作压出元件18，用于压出分割出的工件部分20或用于将该分割出的工件部分从工件2的支承平面E移取，如下面参照图2a-g所说明的那样。在此，两个支撑滑块14a、14b构成配对保持装置19的配对保持元件，该配对保持装置19具有受控的驱动部并且使得两个支撑滑块14a、14b能够沿移取方向(Z方向)运动。
图2a示出借助激光束3从剩余工件2a(剩余网格)上切割下的工件部分20，该工件部分由两个支撑滑块14a、14b支撑。在激光束3关断之后，激光切割头9在缝隙6内借助第二运动装置12沿Y方向运动以及借助第三运动装置13沿X方向运动，直到达到图2a中所示出的位态，在该位态中压出元件18定位在压出位置AP上方。同时激光切割头9进而压出装置17(下面也称为压出缸)借助第四运动装置13沿Z方向向上移动，以增大与分割出的工件部分20的上侧20a或与剩余工件2a的距离。
在此，激光切割头9已向上移动到如下程度，使得压出元件18能够从图2a中所示出的缩回的第一位态S1移动到图2b中所示出的伸出的第二位态S2，在该第一位态中压出元件18(下面也被称为活塞杆)不向下突出超过激光切割头9、更确切地说超过加工喷嘴9a，在该第二位态中，压出元件18突出超过加工喷嘴9a。
压出缸17的构造为活塞杆形式的压出元件18借助促动器从该压出元件18的构成上端位置的上部第一位态S1向构成压出元件的下端位置的下部第二位态S2移动。在所示出的实施例中，压出缸17是气动缸，给该气动缸供应工作气体以使活塞杆18移动。因此，压出缸17能够用作气体弹簧，也就是说，当活塞杆18被置于并且被压抵经分割下的工件部分20上时，该活塞杆能够在第二位态S2中抵抗弹簧力被向上压。替代地，马达驱动部能够用作促动器，该马达驱动部例如通过轴引起压出元件18的移动。在这种情况下，压出元件18通常被止动或挡在第二位态S2中，使得该压出元件不能从第二位态S2向上移动、也就是朝第一位态S1的方向移动。
在所示出的实施例中，加工头9向下移动，直到压出缸17的活塞杆18 压抵经分割的工件部分20的上侧20a。在此，活塞杆18从图2b中所示出的第二位态S2被压回到图2c所示出的中间位态ZS中，该中间位态相对于第二位态S2向第一位态S1的方向移动。由于活塞杆18在中间位态ZS中施加到经分割的工件部分20上的压力，当两个支撑滑块14a、14b从工件放置平面E向下下降时，该工件部分从(剩余)工件2被压出，这在图2d 中示出。
选择中间位态ZS，使得在两个支撑滑块14a、14b同步地下降到工件放置平面E下方时，活塞杆18能够移出到如下程度，使得即使在支撑滑块14a、 14b处于图2d中所示出的下端位态时，该活塞杆仍压抵经分割的工件部分 20的上侧20a并且将该工件部分固定在其水平位置中。替代或补充地，在支撑滑块14a、14b下降时，加工头9(尤其同步地)一起下降确定的路径长度，以便保持处于中间位态ZS中的活塞杆18抵着工件部分20预紧，使得该工件部分在沿Z方向(该Z方向形成移取方向)的运动中被夹持在用作压出元件的活塞杆18和用作配对保持元件的支撑滑块14a、14b之间。
支撑滑块14a、14b下降，直到这些支撑滑块达到其在图2d中所示出的下端位态中。在图2d中所示出的实施例中，在此没有达到活塞杆18的下端位态ES，也就是说移取工件部分20不成功：工件部分20被卡在剩余工件2a中并且因此没有放置在处于其下端位态中的支撑滑块14a、14b上。为了检查经分割的工件部分20是否已经完全从剩余工件2a压出，压出缸17具有传感器装置25，该传感器装置例如能够构造为位移传感器并且该传感器装置确定压出元件18相对于压出缸17下端的位置或位态。
视压出元件18在第二位态S2中是可进给还是弹动地支承而定地，压出元件18的下端位态ES能够相对于第二位态S2向压出缸17的下端的方向缩回或者能够与该第二位态重合。能够以不同的方式进行检查是否到达压出元件18的端部位态ES以及必要时以不同的传感器装置进行。关于检查是否到达端部位态ES的细节请参考开头引用的DE102016208872A1。
对于在图2d中所示出的情况，所述检查会得出移取不成功，也就是工件部分20被卡在剩余工件2a上并且因此没有与剩余工件2a完全分开，则采用下面结合图2e-g所说明的重复策略(重试策略)：
如在图2e中可见，在第一步骤中，工件部分20在用作压出元件的活塞杆18和用作配对保持元件的支撑滑块14b之间的夹持完全消除，其方式是，活塞杆18由于切割头9的运动而向上、也就是沿正Z方向移动。替代地，(首先)仅能减小对工件部分20的夹持，其方式是，由活塞杆18施加到工件部分20上的力例如经由比例阀进行的压力控制而减小。以这种方式能够消除工件部分20中的卡紧。接下来，两个支撑滑块14a、14b抬升，以使工件部分20重新进入到工件2的或剩余工件2a的支承平面E中。
在另一步骤中，又建立对工件部分20的夹持，其方式是，又提高压出元件18的压紧压力或使压出元件18下降到工件部分20的上侧20a上，如这在图2f中所示出。在图2f中所示出的初始位置相应于图2c中所示出的在第一次移取尝试时的初始位置。从图2f中所示出的初始位置，重新尝试从剩余工件2a移取工件部分20。
为了这个目的，被夹持在压出元件18和配合保持元件14b之间的工件部分20重新向下、也就是沿着移取方向Z下降。在重复移取尝试时，以不同于第一次移取尝试时的速度v1的速度v2进行工件部分20的下降。在所示出的实施例中，工件部分20在重新进行移取尝试时比第一次移取尝试时更缓慢，也就是以更小的速度v2下降(v2＜v1)。应理解，也能够是相反的情况，也就是说在第二次移取尝试时的速度v2能够选择得比第一次移取尝试时的速度v1大。
在第二次移取尝试时，达到了压出元件18的下端位置ES，如这在图 2g中所示出，也就是说，工件部分20完全从剩余工件2a脱离并且放置在用作配对保持元件的支撑滑块14b上。只要在这种情况下支撑滑块14a、14b 已经到达其下端位态，活塞杆18就能够从其下端位态ES运动回到图2a中所示出的第一位态S1中。为了运走，分割下的工件部分20例如能够在缝隙6中在工件支承平面E下方运动，其方式是使第二支撑滑块14b沿Y方向移动，直到达到分割下的工件部分20向下被运走的(未示出)运走位置。
对于与前面所说明的不一样的第二次移取尝试没有成功的情况，能够至少再一次重复上述结合图2e和图2f所说明的重复策略，在所述重复策略中，减小或完全消除对工件部分20的夹持并且接下来又建立夹持，直到成功移取或达到预给定的重复次数。如果没有移取尝试成功，则在达到预给定的尝试次数(重试)之后，停止对工件部分2的处理并且输出错误报告。
如果工件部分20放置在用作配对保持元件的两个支撑滑块14a、14b 上，则在补充的方法步骤中在通过压出元件18减小或完全消除夹持之后，能够进行支撑滑块14a、14b沿着移取方向反向地运动几毫米，也就是说支撑滑块14a、14b沿Z方向短地上下运动。通过支撑滑块14a、14b的反向运动能够将工件部分20从剩余工件2a中“摇动出”。在此，反向运动能够同时地或在时间上错开地进行，或者以仅支撑工件部分20的滑块14b实施移动运动而另一滑块14a不运动的形式进行。
仅当工件部分20不具有太大的尺寸，也就是说通常不具有比缝隙6的宽度b大的宽度时，才实现经过缝隙6的过程可靠地移取或运走工件部分 20。为了移取更大的工件部分20，能够使用用于移取的设备26，该设备沿 X方向与龙门架10相邻地布置并且在工件放置面5的上方和下方延伸并且下面结合图3来说明。在借助图1中所示出的激光切割头9将工件部分20 从工件2上切割下之后，在分割加工时形成的剩余工件2a与切割出的工件部分20一起借助保持和运动装置7沿X方向运动，直到两者都到达图3中所示出的卸载位置。在工件部分20从加工机器1的附近区域运输走之前，应借助设备26将工件部分20从剩余工件2a移取。在此，剩余工件2a保留在工件放置面5上(参见图1)，然后在所有工件部分被移取之后，也将该剩余工件从加工机器1的附近区域导出。
在其上侧形成工件放置面5的板状工件放置部27用作剩余工件2a和工件部分20的工件支承部。被加工的工件2在工件放置部27的刷子或滚子上的放置部位限定了工件放置部27的在图3中所示出的支承平面E，沿着该支承平面，工件部分20和剩余工件2a相互对齐。
如从图3中可见，在所示出的实施例中，加工机器1的工件放置部27 构造为具有多个穿通开口29的穿孔板。在工件放置部27的下方布置压出设备30，在工件放置部27的上方布置配对保持设备31。压出设备30包括两个结构相同的压出装置32、33，配对保持设备31包括两个结构相同的配对保持装置34、35。
压出装置32、33能借助压出运动单元36平行于支承平面E进给到工件放置部27下方的任意部位。为了这个目的，压出运动单元36具有纵向轨道37，压出装置32、33能够沿着该纵向轨道以马达驱动的方式移动。在图3中可见压出装置32、33的驱动马达38。与压出装置32、33一起，纵向轨道37能在压出运动单元36的两个垂直于纵向轨道37延伸的横向轨道39、40上移动。横向轨道39、40能够与纵向轨道37和由该纵向轨道引导的压出装置32、33一起，垂直于工件放置部27或者说支承平面E(沿移取方向Z)抬升和下降。
配对保持设备31的配对保持装置34、35能够以相应方式平行于轴承平面E地经过被加工工件2上的任意部位并且能够垂直于支承平面E地抬升和下降。配对保持运动单元41包括纵向轨道42，配对保持装置34、35 能够沿着该纵向轨道以马达驱动的方式进给。纵向轨道42与配对保持装置 34、35一起能够以马达驱动的方式沿着两个横向轨道43、44移动，这两个横向轨道43、44本身垂直于纵向轨道42延伸并且所述横向轨道与纵向轨道42和在所述纵向轨道上引导的配对保持装置34、35一起能够沿竖直方向(Z方向)抬升和下降。
机器1的所有基本功能和因此尤其设备26的所有基本功能都借助图1 中所示出的控制单元16来数控，该控制单元例如能够基于西门子 SINUMERIK 840D si的CNC控制器。
如在图4a-e中可见，这些附图分别示出图3的第一配对保持装置34和与该第一配对保持装置共同作用的第一压出装置32，配对保持装置34具有箱状的壳体46，该壳体具有用作支撑体或配对保持元件的平坦的贴靠板47，该贴靠板设置有多个孔48。孔48接收呈吸式抓具49a-d形式的配对保持元件，该吸式抓具能够构造为被动吸盘(Passivsauger)并且具有垂直于贴靠板47的可弹性变形的吸盘套50。在图4a中，第二和第三吸式抓具49b、 49c的两个吸盘套50贴靠在工件部分20上，而第一和第四吸式抓具49a、 49d贴靠在剩余工件2a上。
两个结构相同的压出装置32、33的在图4a-e中示出的第一压出装置具有压出壳体51，在该压出壳体上，压出装置32，33附接到压出运动单元 36的纵向轨道37上。在压出壳体51内安置多个传统的且在图中未详细示出的气动的活塞缸单元，所述活塞缸单元分别具有双向作用的缸。所述活塞中的每个活塞分别连接有呈压出销52形式的压出元件。
压出壳体51内的活塞缸单元能分开地操控并且能够相对彼此独立地与未详细示出的压力源连接。通过操纵活塞缸单元，压出销52沿竖直方向从压出壳体51移出或者运动回到压出壳体51中。压出销52的横截面最大允许相当于在工件放置部27上的穿通开口29的横截面(参见图3)。在所示出的实施例中，压出销52的横截面小于穿通开口29的横截面。
下面，说明将工件部分20从剩余工件2a的移取过程，其中，假设工件部分20、压出装置32和配对保持装置34在XY平面中定位在适合于移取的移取位置中，这在图4a-e中示出。
在移取过程中，用于配对保持装置34的负压产生器起先被关断，在配对保持装置34上的吸式抓具49a-d与工件部分20并且也与剩余工件2a间隔开。因此，吸式抓具49处于非功能状态中，配对保持装置34因此处于释放状态中。以这个功能状态，配对保持装置34通过配对保持运动单元41 的相应竖直运动而下降并且由此放置到被加工工件2上或工件部分20和剩余工件2a上。在此，吸式抓具49a-d的吸盘套50被压缩并且由此更强烈地折叠并且被推回到配对保持装置34的贴靠板47上的孔48的内部，最后直到配对保持装置34的贴靠板47放置在工件部分20的或剩余工件2a的表面上。
接下来，在压出装置32上操纵下述压出销52：所述压出销位于工件部分20下方，并且对于这些压出销来说，通过工件放置部27的穿通开口29 可到达所述工件部分20。压出装置32的其余压出销52保持其初始位置。利用从压出壳体51移出的压出销52，压出装置32通过压出运动单元36的相应升降运动抬升到图4a的位置中。在此，移出的压出销52贴靠到工件部分20的下侧。现在，工件部分20在其下侧被压出装置32在移取方向Z 上加载并且在其上侧被配对保持装置34、更确切地说被起到配对保持元件作用的贴靠板47在移取方向Z上大面积地支撑。配对保持装置34的仍处于非功能状态中的吸式抓具49以由其弹性变形所引起的预紧而贴靠在平行于工件平面E定向的工件部分20的上侧。
控制信号引起压出装置32和配对保持装置34借助压出运动单元36和配对保持装置运动单元41在移取方向Z上与移取运动同步地运动。在此，起先布置在剩余工件2a的支承平面E中的工件部分20从剩余工件2a取出，其中，该工件部分被夹持在压出销52和配对保持装置34的被用作配对保持元件的吸式抓具49a-d或也用作配对保持元件的贴靠板47之间。在工件部分20的移取运动期间，剩余工件2a也借助两个另外的吸式抓具49a、d 从上方被压到工件放置部27上。补充地，第二配对保持装置35能够作为保持装置与配对保持装置34相邻地定位在XY平面中并且下降到剩余工件2a上，使得剩余工件2a被夹持在工件放置部27和第二配对保持装置35的被用作另外的配对保持元件的贴靠板之间。
该设备26具有传感器装置53，该传感器装置使得能够检查工件部分20是否与剩余工件2a完全分开，或者检查在利用上述升降运动将该工件部分从剩余工件2a中取出之后，工件部分20与剩余工件2a之间是否仍存在导电连接。为了这个目的，传感器装置53例如能够像前面所引用的 DE102017205095B3所示出的那样构造。如果传感器装置53识别到工件部分20已与剩余工件2a完全分开，则能够激活配对保持装置34的负压产生器，以便将该配对保持装置从释放状态过渡到固定状态中，在该固定状态中，工件部分20确定或固定在配对保持装置34上，更确切地说确定或固定在两个进行抽吸的吸式抓具49b、c和贴靠板47上。传感器装置53使得也能够检查工件部分20实际上是否固定在处于固定状态中的配对保持装置 34上。
如果工件部分20固定在配对保持装置34上，先前已加载工件部分20 的压出销52缩回到压出装置32的压出壳体51中并且压出装置32由于压出运动单元36的相应下降运动而下降，这在图4e中示出。然后，配对保持装置34连同固定在其上的工件部分20借助配对保持运动单元41从工件放置部27的附近区域移出。为了将工件部分20在存放地点从保持装置34 中松开，将保持所述工件部分20的吸式抓具49b、c切换为无压力。
然而，在图4b中所示出的实施例中，第一次移取尝试不成功，也就是说，工件部分20卡在剩余工件2a中并且仍然与该剩余工件处于连接中，这借助传感器装置53探测到。因此，为了将工件部分20从剩余工件2a移取，实施下面所说明的重复策略(重试策略)的步骤。在此，典型地要求在每个单个方法步骤之后，检查工件部分20和剩余工件2a之间是否仍存在接触，或工件部分20实际上是否固定在两个吸式抓具49a、b上。
在重试策略的第一步骤中，参照图4c，将低地保持剩余工件2a的两个吸式抓具49a、d从剩余工件2a松开并且向上移动，使得能够消除剩余工件 2a的卡紧。替代地或补充地，被用作脱料器的第二配对保持装置35能够向上离开剩余工件2a地运动，使得减小或消除在工件放置部27和第二配对保持装置35的贴靠板之间对剩余工件2a的夹持。在另一替代方案中，如果气动地操控第二配对保持装置35沿Z方向的移动运动，则由第二配对保持装置35作用到剩余网格上的力能够逐级或连续地减小，例如通过比例阀进行的压力控制来减小。接下来，借助传感器装置53检查工件部分20是否已从剩余工件2a脱开。
如果工件部分20没有从剩余工件2a上脱开，两个进行脱料的吸式抓具49a、d和/或配对保持装置35又定位在剩余工件2a上或又提高压紧压力，以又建立卡紧。接下来，借助传感器装置53又进行传感器式的检查：工件部分20是否已与剩余工件2a脱开。
如果工件部分20还没有从剩余工件2a上脱开，则使进行脱料的吸式抓具49a、d和/或配对保持装置35重新从剩余工件2a上松开并且接下来激活配对保持装置34的抽吸功能，以便将该配对保持装置从释放状态过渡到固定状态中。如在图4d中所示出的那样，压出销52下降，以完全松开对工件部分20的夹持。替代地，也能够减小气动操纵的压出销52的压紧压力。接下来，重新检查由此是否已使工件部分20从剩余工件2a脱开。
如果工件部分20还没有从剩余工件2a中脱开，而是与吸式抓具49b,c 接触，则压出销52再次抵着工件部分20并且第二保持装置35的另外两个用作脱料器的吸式抓具49a、d或贴靠板抵着剩余工件2a卡紧并且接下来又减小或松开所述夹持。重新检查通过这次卡紧建立和消除卡紧是否已使工件部分20从剩余工件2a脱开。
如果这不成功，则在不能从剩余工件脱开但通过真空保持在吸式抓具 49b、c上的工件部分20薄且柔性(材料厚度<3毫米)的情况下，通过配对保持装置34的小的水平运动使工件部分20相对于剩余工件2a运动，以便释放卡紧或卡夹，如在图4d中通过水平双箭头所说明的那样。在这种往复运动中不允许压出销52与工件下侧接触。
如果薄且柔性的工件部分20通过往复运动也不能从剩余工件2a脱开，而仍具有与吸式抓具49b、c的接触，则工件部分20的水平运动与吸式抓具49a、b或配对保持装置34沿着移取方向Z的振荡运动叠加。
如果前面的所有方法步骤都不成功，则通过配对保持装置20进而吸式抓具49b、c的降低使工件部分20又定位在支承平面E中的工件放置部27 上并且关断真空。接下来，第二配对保持装置35的被用作脱料器的吸式抓具49a、d或贴靠板和压出销52又抵着剩余工件2a或工件部分20预紧。配对保持装置47和压出销52一起以相对于第一次移取尝试时的速度v1降低的速度v2沿取出方向Z运动。在接通真空之前并且必要时在之后，利用传感器装置53又检查工件部分20是否能够从剩余网格2a脱开。
如果这种移取尝试也不成功，则又降低工件部分20并且将移取部件47、 49a-d、52从工件部分20或剩余工件2a松开，或减小压紧压力，以减小或完全消除夹持。接下来，又建立卡紧或夹持并且被夹持的工件部分20、配对保持装置34以及压出销52以相对于第一次移取尝试相比提高的速度v2猛然向上运动。
如果上述重试方法的最后一个方法步骤也不成功，则停止处理并输出错误报告。此外，单个或所有方法步骤也能够多次地重复，直到达到分别预给定的重复次数。
不但对于积极的移取结果、也就是说对应移取尝试成功的情况，而且当不是这种情况时，至少一个压出元件18、52和/或至少一个配对保持元件 14a、b，49b、c，47的在对应移取尝试中所使用的运行参数能够以运行参数集的形式与待移取的工件部分20的几何参数(边缘轮廓的几何形状、长度、宽度、厚度等)一起存储在结果存储器54中(参见图1)。在所示出的实施例中，结果存储器54基于云，但也能够设置在机器1所处的工厂的中央计算机/服务器上，或者设置在机器1中，例如设置在控制装置16中。
为了确定合适的重试策略，控制装置16能够读取结果存储器54，以根据待移取工件部分20的几何参数确定移取尝试的具有相应合适的运行参数或相应所属的运行参数集的优化的移取尝试序列。对于在结果存储器54中也存储具有消极输出或移取结果的移取尝试的情况，能够根据相应待移取工件部分20的几何参数确定移取时的成功概率，并且在需要的情况下，在建立激光加工机器1的控制程序时，如果不能预期成功地移取相应的工件部分20，则能够向操作者或程序员输出警告。

Claims (15)

1.一种用于将工件部分(20)从支承在支承平面(E)中的剩余工件(2a)移取的方法，所述方法包括：
-使被夹持在压出装置(17，32)的至少一个压出元件(18，52)和配对保持装置(19，34)的至少一个配对保持元件(14a、b，49b、c，47)之间的工件部分(20)沿着移取方向(Z)运动，以及
-检查所述工件部分(20)在沿着所述移取方向(Z)运动时是否与所述剩余工件(2a)完全分开，
其特征在于，
如果在检查时确定所述工件部分(20)没有完全与所述剩余工件(2a)分开，则减小或完全消除对所述工件部分(20)的夹持并且接下来又建立对所述工件部分(20)的夹持。
2.根据权利要求1所述的方法，在所述方法中，多次地实施减小或完全消除对所述工件部分(20)的夹持并且又建立对所述工件部分(20)的夹持的步骤。
3.根据权利要求1或2所述的方法，在所述方法中，在消除所述夹持时，首先消除所述压出元件(18、52)与所述工件部分(20)之间的接触。
4.根据权利要求1或2所述的方法，所述方法还包括：在所述工件部分(20)沿着所述移取方向(Z)运动时，将所述剩余工件(2a)夹持在用于将所述剩余工件(2a)支承在所述支承平面(E)中的工件放置部(27)与至少一个另外的配对保持元件(49a、d，47)之间。
5.根据权利要求1或2所述的方法，在所述方法中，在减小或松开所述夹持时，所述工件部分(20)固定在处于固定状态中的所述配对保持装置(34)的至少一个配对保持元件(49b、c，47)上。
6.根据权利要求1或2所述的方法，在所述方法中，在消除夹持时，所述配对保持装置(34)使所述工件部分(20)沿垂直于所述移取方向(Z)的至少一个方向(X，Y)相对于所述剩余工件(2a)运动。
7.根据权利要求1或2所述的方法，在所述方法中，借助所述配对保持装置(19)的多个配对保持元件(14a、b)夹持所述工件部分(20)，所述配对保持元件沿着所述移取方向(Z)相反地运动，以使所述工件部分(20)与所述剩余工件(2a)分开。
8.根据权利要求1或2所述的方法，在所述方法中，在所述工件部分(20)沿着所述移取方向(Z)运动时，所述配对保持元件(14a，14b)的支撑所述工件部分(20)的至少一个放置面(15a，15b)下降到所述剩余工件(2a)的所述支承平面(E)下方，并且在所述下降期间，所述压出元件(18)从上方压抵所述工件部分(20)。
9.根据权利要求1或2所述的方法，所述方法还包括：
在夹持减小或完全消除时，使所述工件部分(20)沿着所述移取方向(Z)运动到所述剩余工件(2a)的所述支承平面(E)内，在所述压出装置(17，32)的至少一个压出元件(18，52)与所述配对保持装置(19，34)的所述至少一个配对保持元件(14a、b，49b、c，47)之间又建立对所述工件部分(20)的夹持，以及
使所述工件部分(20)沿着所述移取方向(Z)重新运动。
10.根据权利要求1或2所述的方法，所述方法还包括：
在减小或完全消除并且接下来又建立对所述工件部分(20)的夹持时和/或在所述工件部分(20)沿着所述移取方向(Z)重新运动时，将待移取的工件部分(20)、移取结果的几何参数和所述至少一个压出元件(18，52)和/或所述至少一个配对保持元件(14a，b，47，49b，c)的运行参数集存储在结果存储器(54)中。
11.根据权利要求10所述的方法，所述方法还包括：根据所述待移取工件部分(20)的几何参数和存储在所述结果存储器(54)中的已移取工件部分(20)的几何参数和对应所属的移取结果，自动地建立用于所述待移取工件部分(20)的移取预测。
12.根据权利要求10所述的方法，所述方法还包括：根据所述待移取工件部分(20)的几何参数，自动地选择存储在所述结果存储器(54)中的运行参数集。
13.一种用于将工件部分(20)从支承在支承平面(E)中的剩余工件(2a)移取的设备(1、26)，所述设备包括：
压出装置(17、32)，所述压出装置具有能沿着移取方向(Z)运动的至少一个压出元件(18、52)，以及
配对保持装置(19、34)，所述配对保持装置具有能沿着所述移取方向(Z)运动的至少一个配对保持元件(14a、b，49b、c，47)，以及
传感器装置(25、53)，用于检查被夹持在所述至少一个压出元件(18、52)和所述至少一个配对保持元件之间的工件部分(20)是否与所述剩余工件(2a)完全分开，
其特征在于，
所述设备包括控制装置(16)，所述控制装置配置为用于操控所述压出装置(17、32)和/或所述配对保持装置(19、34)，以使被夹持在所述压出装置(17、32)的至少一个压出元件(18)和所述配对保持装置(19、34)的至少一个配对保持元件(14a、b，49b、c，47)之间的工件部分(20)沿着所述移取方向(Z)运动，以及在检查所述工件部分(20)在沿着所述移取方向(Z)运动时是否与所述剩余工件(2a)完全分开时，对于确定所述工件部分(20)没有完全与所述剩余工件(2a)分开的情况，减小或完全消除对所述工件部分(20)的夹持并且接下来又建立对所述工件部分(20)的夹持。
14.根据权利要求13所述的设备(1、26)，其特征在于，所述控制装置(16)与结果存储器(54)连接或包含所述结果存储器，并且所述控制装置构造为用于根据所述工件部分(20)的几何参数并且根据存储在所述结果存储器(54)中的已移取工件部分(20)的几何参数和对应所属的移取结果来建立待移取工件部分(20)的移取概率的自动化移取预测。
15.根据权利要求13或14所述的设备(1、26)，其特征在于，在所述控制装置(16)中存储有所述至少一个压出元件(18、52)和/或所述至少一个配对保持元件(14a、b，47，49b、c)在减小或完全消除对所述工件部分(20)的夹持并且在接下来又建立对所述工件部分(20)的夹持时和/或在使所述工件部分(20)沿着所述移取方向(Z)重新运动时针对具有不同几何参数的多个工件部分(20)的运行参数集，并且所述控制装置(16)构造为用于根据待 移取的 所述工件部分(20)的几何参数选择至少一个运行参数集用于将所述工件部分(20)从所述剩余工件(2a)移取。
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