JP7130854B2 - 残留ワークからワーク部分を取り出す方法および装置 - Google Patents
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Description
本発明の根底を成す課題は、サンドイッチ式取出しに適合した反復ストラテジを用いてワーク部分を取り出す方法および装置を提供することにある。
この課題は本発明に基づき、点検時にワーク部分が残留ワークから完全には切断されなかったことが確認されると、ワーク部分の緊締を軽減するかまたは完全に解消し、次いでワーク部分の緊締を再形成するステップをさらに含む、冒頭で述べた形式の方法により解決される。この場合、緊締を軽減するとは、ワーク部分に作用している押出し部材および/または保持部材の緊締力を段階的または連続的に減少させることを意味する。緊締の軽減または解消は、少なくとも1つの押出し部材および/または少なくとも1つの保持部材の取出し方向に沿った圧力制御もしくは圧力調整または運動により行われてよい。緊締が完全に解消されると、ワーク部分に緊締力が作用することは最早ない。追加的に、緊締が完全に解消されると、押出し部材および/または保持部材とワーク部分との間の機械的な接触も解消されてよい。
Claims (15)
- 支持平面(E)内に支持された残留ワーク(2a)からワーク部分(20)を取り出す方法であって、押出し装置(17,32)の少なくとも1つの押出し部材(18,52)と保持装置(19,34)の少なくとも1つの保持部材(14a,14b,49b,49c,47)との間に緊締された前記ワーク部分(20)を取出し方向(Z)に沿って移動させるステップ、ならびに前記取出し方向(Z)に沿った移動に際して前記ワーク部分(20)が前記残留ワーク(2a)から完全に切断されたか否かを点検するステップを含む、方法において、
点検時に前記ワーク部分(20)が前記残留ワーク(2a)から完全には切断されなかったことが確認されると、前記ワーク部分(20)の緊締を軽減するかまたは完全に解消し、次いで前記ワーク部分(20)の緊締を再形成するステップと、
前記ワーク部分(20)を前記取出し方向(Z)に沿って移動させる際に、前記残留ワーク(2a)を前記支持平面(E)内に支持するワーク台(27)と、少なくとも1つの別の保持部材(49a,49d,47)との間に前記残留ワーク(2a)を緊締し、前記ワーク部分(20)の前記緊締を軽減するかまたは完全に解消する前あるいはその最中に、前記残留ワーク(2a)の前記緊締を軽減するかまたは完全に解消するステップと、
を含むことを特徴とする、方法。 - 前記ワーク部分(20)の緊締を軽減するかまたは完全に解消し、前記ワーク部分(20)の緊締を再形成する前記ステップは複数回実施される、請求項1記載の方法。
- 前記緊締が解消されるとまず、前記押出し部材(18,52)と前記ワーク部分(20)との間の接触が解消される、請求項1または2記載の方法。
- 前記緊締の軽減または解消に際して前記ワーク部分(20)は、位置固定状態にある前記保持装置(34)の前記少なくとも1つの保持部材(49b,49c,47)に位置固定されている、請求項1から3までのいずれか1項記載の方法。
- 前記保持装置(34)は前記緊締が解消されると、前記取出し方向(Z)に対して垂直な少なくとも1つの方向(X,Y)で、前記ワーク部分(20)を前記残留ワーク(2a)に対して相対的に移動させ、好適には追加的に、前記取出し方向(Z)に沿って前記ワーク部分(20)を前記残留ワーク(2a)に対して相対的に移動させる、請求項1から4までのいずれか1項記載の方法。
- 前記ワーク部分(20)を前記残留ワーク(2a)から切断するために、前記ワーク部分(20)は前記保持装置(19)の複数の前記保持部材(14a,14b)により緊締され、これらの保持部材(14a,14b)は前記取出し方向(Z)に沿って互いに逆方向に移動させられる、請求項1から5までのいずれか1項記載の方法。
- 前記ワーク部分(20)を前記取出し方向(Z)に沿って移動させる際に、前記保持部材(14a,14b)の、前記ワーク部分(20)を支持する少なくとも1つの支持面(15a,15b)が前記残留ワーク(2a)の前記支持平面(E)の下に降下させられ、降下中に前記押出し部材(18)が上方から前記ワーク部分(20)を押圧する、請求項1から6までのいずれか1項記載の方法。
- さらに:
前記緊締が軽減されるかまたは完全に解消された状態で前記ワーク部分(20)を前記取出し方向(Z)に沿って前記残留ワーク(2a)の前記支持平面(E)内に移動させるステップ、前記押出し装置(17,32)の少なくとも1つの押出し部材(18,52)と前記保持装置(19,34)の少なくとも1つの保持部材(14a,14b,49b,49c,47)との間での前記ワーク部分(20)の緊締を再形成するステップ、ならびに
好適には前記ワーク部分(20)を前記取出し方向(Z)に沿って移動させる前記ステップにおける速度(v1)とは異なる速度(v2)で、前記ワーク部分(20)を前記取出し方向(Z)に沿って再び移動させるステップ、
を含む、請求項1から7までのいずれか1項記載の方法。 - さらに:前記ワーク部分(20)および好適には前記残留ワーク(2a)の前記緊締を軽減するかまたは完全に解消してから再形成する際および/または前記取出し方向(Z)に沿って前記ワーク部分(20)を再び移動させる際に、取り出そうとする前記ワーク部分(20)の幾何学形状パラメータ、取出し結果および前記少なくとも1つの押出し部材(18,52)および/または前記少なくとも1つの保持部材(14a,14b,47,49b,49c)の動作パラメータセットを結果メモリ(54)に記憶させるステップを含む、請求項1から8までのいずれか1項記載の方法。
- さらに:取り出そうとする前記ワーク部分(20)の幾何学形状パラメータおよび前記結果メモリ(54)に記憶された、取出し済みのワーク部分(20)の幾何学形状パラメータおよび対応する各取出し結果に基づき、取り出そうとする前記ワーク部分(20)に関する取出し診断を自動作成するステップを含む、請求項9記載の方法。
- さらに:前記結果メモリ(54)に記憶させた前記動作パラメータセットを、取り出そうとする前記ワーク部分(20)の前記幾何学形状パラメータに応じて自動選出するステップを含む、請求項9または10記載の方法。
- 支持平面(E)内に支持された残留ワーク(2a)からワーク部分(20)を取り出す装置(1,26)であって、
取出し方向(Z)に沿って可動の少なくとも1つの押出し部材(18,52)を有する押出し装置(17,32)、ならびに
前記取出し方向(Z)に沿って可動の少なくとも1つの保持部材(14a,14b,49b,49c,47)を有する保持装置(19,34)、ならびに
前記少なくとも1つの押出し部材(18,52)と前記少なくとも1つの保持部材(14a,14b,49b,49c)との間に緊締された前記ワーク部分(20)が前記残留ワーク(2a)から完全に切断されたか否かを点検するセンサ装置(25,53)、
を有する装置(1,26)において、
前記押出し装置(17,32)および/または前記保持装置(19,34)を発動させ、これにより前記押出し装置(17,32)の前記少なくとも1つの押出し部材(18)と前記保持装置(19,34)の前記少なくとも1つの保持部材(14a,14b,49b,49c,47)との間に緊締された前記ワーク部分(20)を前記取出し方向(Z)に沿って移動させ、該取出し方向(Z)に沿った移動に際して前記ワーク部分(20)が前記残留ワーク(2a)から完全に切断されたか否かを点検する際に、前記ワーク部分(20)が前記残留ワーク(2a)から完全には切断されなかったことが確認された場合には、前記ワーク部分(20)の緊締を軽減するかまたは完全に解消し、次いで前記ワーク部分(20)の緊締を再形成するように構成された制御装置(16)が設けられており、
前記制御装置(16)には、前記ワーク部分(20)の前記緊締を軽減するかまたは完全に解消するとき、次いで前記ワーク部分(20)の前記緊締を再形成するときおよび/または前記取出し方向(Z)に沿って前記ワーク部分(20)を再び移動させるときの、異なる幾何学形状パラメータを有する複数のワーク部分(20)に関する前記少なくとも1つの押出し部材(18,52)および/または前記少なくとも1つの保持部材(14a,14b,47,49b,49c)の複数の動作パラメータセットが記憶させられており、前記制御装置(16)は、取り出そうとする前記ワーク部分(20)の前記幾何学形状パラメータに基づき、前記ワーク部分(20)を前記残留ワーク(2a)から取り出すための少なくとも1つの動作パラメータセットを選出するように形成されていることを特徴とする、装置(1,26)。 - 前記制御装置(16)は、結果メモリ(54)に接続されているかまたは該結果メモリ(54)を含んでおり、かつ取り出そうとする前記ワーク部分(20)の取出し確率に関する自動化された取出し診断を前記ワーク部分(20)の幾何学形状パラメータおよび前記結果メモリ(54)に記憶された取出し済みのワーク部分(20)の幾何学形状パラメータおよび対応する各取出し結果に基づき作成するように形成されている、請求項12記載の装置(1,26)。
- 支持平面(E)内に支持された残留ワーク(2a)からワーク部分(20)を取り出す方法であって、押出し装置(17,32)の少なくとも1つの押出し部材(18,52)と保持装置(19,34)の少なくとも1つの保持部材(14a,14b,49b,49c,47)との間に緊締された前記ワーク部分(20)を取出し方向(Z)に沿って移動させるステップ、ならびに前記取出し方向(Z)に沿った移動に際して前記ワーク部分(20)が前記残留ワーク(2a)から完全に切断されたか否かを点検するステップを含む、方法において、
点検時に前記ワーク部分(20)が前記残留ワーク(2a)から完全には切断されなかったことが確認されると、前記ワーク部分(20)の緊締を軽減するかまたは完全に解消し、次いで前記ワーク部分(20)の緊締を再形成するステップと、
前記ワーク部分(20)および好適には前記残留ワーク(2a)の前記緊締を軽減するかまたは完全に解消してから再形成する際および/または前記取出し方向(Z)に沿って前記ワーク部分(20)を再び移動させる際に、取り出そうとする前記ワーク部分(20)の幾何学形状パラメータ、取出し結果および前記少なくとも1つの押出し部材(18,52)および/または前記少なくとも1つの保持部材(14a,14b,47,49b,49c)の動作パラメータセットを結果メモリ(54)に記憶させるステップと、
を含むことを特徴とする、方法。 - 支持平面(E)内に支持された残留ワーク(2a)からワーク部分(20)を取り出す装置(1,26)であって、
取出し方向(Z)に沿って可動の少なくとも1つの押出し部材(18,52)を有する押出し装置(17,32)、ならびに
前記取出し方向(Z)に沿って可動の少なくとも1つの保持部材(14a,14b,49b,49c,47)を有する保持装置(19,34)、ならびに
前記少なくとも1つの押出し部材(18,52)と前記少なくとも1つの保持部材(14a,14b,49b,49c)との間に緊締された前記ワーク部分(20)が前記残留ワーク(2a)から完全に切断されたか否かを点検するセンサ装置(25,53)、
を有する装置(1,26)において、
前記押出し装置(17,32)および/または前記保持装置(19,34)を発動させ、これにより前記押出し装置(17,32)の前記少なくとも1つの押出し部材(18)と前記保持装置(19,34)の前記少なくとも1つの保持部材(14a,14b,49b,49c,47)との間に緊締された前記ワーク部分(20)を前記取出し方向(Z)に沿って移動させ、該取出し方向(Z)に沿った移動に際して前記ワーク部分(20)が前記残留ワーク(2a)から完全に切断されたか否かを点検する際に、前記ワーク部分(20)が前記残留ワーク(2a)から完全には切断されなかったことが確認された場合には、前記ワーク部分(20)の緊締を軽減するかまたは完全に解消し、次いで前記ワーク部分(20)の緊締を再形成するように構成された制御装置(16)が設けられており、
前記制御装置(16)は、結果メモリ(54)に接続されているかまたは該結果メモリ(54)を含んでおり、かつ取り出そうとする前記ワーク部分(20)の取出し確率に関する自動化された取出し診断を前記ワーク部分(20)の幾何学形状パラメータおよび前記結果メモリ(54)に記憶された取出し済みのワーク部分(20)の幾何学形状パラメータおよび対応する各取出し結果に基づき作成するように形成されていることを特徴とする、装置(1,26)。
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