JPH0457691A - 多関節ロボットの制御方法 - Google Patents
多関節ロボットの制御方法Info
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- JPH0457691A JPH0457691A JP16707390A JP16707390A JPH0457691A JP H0457691 A JPH0457691 A JP H0457691A JP 16707390 A JP16707390 A JP 16707390A JP 16707390 A JP16707390 A JP 16707390A JP H0457691 A JPH0457691 A JP H0457691A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 7
- 239000012636 effector Substances 0.000 claims abstract description 9
- 238000013459 approach Methods 0.000 abstract description 4
- 101100008048 Caenorhabditis elegans cut-4 gene Proteins 0.000 description 3
- 241000270281 Coluber constrictor Species 0.000 description 2
- OQZCSNDVOWYALR-UHFFFAOYSA-N flurochloridone Chemical compound FC(F)(F)C1=CC=CC(N2C(C(Cl)C(CCl)C2)=O)=C1 OQZCSNDVOWYALR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000003698 laser cutting Methods 0.000 description 2
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 2
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 2
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、ティーチングプレイバック方式の多関節ロボ
ットの制御方法に関する。
ットの制御方法に関する。
従来の技術
従来、この種の多関節ロボットでは、各動作軸ごとの作
動可能角度や、ロボットのマニピュレータの構成によっ
ては隣合う動作軸の角度関係を制限して加工を行なって
いた。また直動する機構の場合は、作動可能位置のみを
制限して加工を行なっていた。
動可能角度や、ロボットのマニピュレータの構成によっ
ては隣合う動作軸の角度関係を制限して加工を行なって
いた。また直動する機構の場合は、作動可能位置のみを
制限して加工を行なっていた。
発明が解決しようとする課題
しかしながら、このような従来のロボット制御方法では
、例えば多関節ロボットとＹＡＧレーザー切断器とを組
み合わせたシステムの場合、ロボット先端に取り付けた
レーサートーヂの向く方向、すなわちレーザー光を照射
できる方向は一般的に自由自在なので、それが被切断物
が固定された方向を向いていればよいが、誤ってロボッ
ト作業者へ向いた場合には、有害なレーザー光が人体に
照射され、人体に危害を加える恐れがあった。
、例えば多関節ロボットとＹＡＧレーザー切断器とを組
み合わせたシステムの場合、ロボット先端に取り付けた
レーサートーヂの向く方向、すなわちレーザー光を照射
できる方向は一般的に自由自在なので、それが被切断物
が固定された方向を向いていればよいが、誤ってロボッ
ト作業者へ向いた場合には、有害なレーザー光が人体に
照射され、人体に危害を加える恐れがあった。
本発明は、このような従来の問題点を解決するものであ
り、ロボットの先端に装着した作業対象へ働きかけるエ
ンドエフェクタがロボット作業者へ向かないようにした
多関節ロボットの制御方法を提供することを目的とする
。
り、ロボットの先端に装着した作業対象へ働きかけるエ
ンドエフェクタがロボット作業者へ向かないようにした
多関節ロボットの制御方法を提供することを目的とする
。
課題を解決するための手段
本発明は前記目的を達成するために、ロボットが動作中
、ロボットの先端に装着したエンドエフェクタの向いて
いる方向ベクトルと被作業物が固定されている予め設定
された方向とがなす動作角度を測定し、この測定された
動作角度かこの角度について予め設定された許容値を越
えたときにロボットの動作を停止させるようにしたもの
である。
、ロボットの先端に装着したエンドエフェクタの向いて
いる方向ベクトルと被作業物が固定されている予め設定
された方向とがなす動作角度を測定し、この測定された
動作角度かこの角度について予め設定された許容値を越
えたときにロボットの動作を停止させるようにしたもの
である。
作用
本発明は、前記構成により、ロボット作業者が被作業物
に近づかないかぎり、エンドエフェクタがロボット作業
者の方向へ向くのを防止することができ、ロボット作業
者の安全を確保することかできる。
に近づかないかぎり、エンドエフェクタがロボット作業
者の方向へ向くのを防止することができ、ロボット作業
者の安全を確保することかできる。
実施例
第１図は本発明の一実施例を示すロボットの斜視図であ
る。第１図において、１は多関節ロボット、２は多関節
ロボット１の座標系、３は多関節ロボット１に取り付け
たＹＡＧレーザー用切断トートー４は被切断物、５はＹ
ＡＧレーザー用光用光フアイバーは切断トーチ３の方向
ベク）／ペアはロボット１の座標系２におけるＺ軸マイ
ナス方向、ａは切断トーチ３の方向ベクトル６とＺ軸マ
イナス方向７とがなす動作角度である。
る。第１図において、１は多関節ロボット、２は多関節
ロボット１の座標系、３は多関節ロボット１に取り付け
たＹＡＧレーザー用切断トートー４は被切断物、５はＹ
ＡＧレーザー用光用光フアイバーは切断トーチ３の方向
ベク）／ペアはロボット１の座標系２におけるＺ軸マイ
ナス方向、ａは切断トーチ３の方向ベクトル６とＺ軸マ
イナス方向７とがなす動作角度である。
次に前記実施例の動作について第２図のフローチャート
を参照して説明する。第２図において、まずステップ１
１で、予めロボット１の先端から見て被切断物４が固定
されている方向を指定する。通常被切断物４は、第１図
に示すようにロボット制御点の下に置かれ、ロボット座
標系２のほぼＺ軸マイナス方向７に切断トーチ３を向け
て切断することが多い。したがって本実施例では、被切
断物４が固定されている方向にＺ軸マイナス方向を指定
する。次にステップ１２で、切断トーチ３の向いている
方向ベクトル６と被切断物４が固定されている方向すな
わち２軸マイナス方向７とがなす動作角度ａについての
動作許容角度θを設定する。被切断物４は、第１図に示
すような平面だけで形成されでいる場合に限られず、曲
面で形成されている場合もあるので、動作許容角度θは
、被切断物４の屈曲度に応じて２０度から４０度程度の
範囲内で設定しておく。次にステップ１３で、ロボッｌ
−１がプレイバック動作をする間、常に切断トーチ３の
方向ベクトル６とＺ軸マイナス方向７とがなず動作角度
ａを測定する。次にステップ１４で、動作角度αが動作
許容角度θよりも大きいかどうかを判断し、ａ〉θのと
きはステップ１５でロボット１の動作を停止させ、アラ
ームを発生する。ロボット１の動作の停止は、レーザー
光の照射だけを停止するようにしてもよい。アラームが
発生した後は、ステップ１１へ戻ってデータを入力し直
す。
を参照して説明する。第２図において、まずステップ１
１で、予めロボット１の先端から見て被切断物４が固定
されている方向を指定する。通常被切断物４は、第１図
に示すようにロボット制御点の下に置かれ、ロボット座
標系２のほぼＺ軸マイナス方向７に切断トーチ３を向け
て切断することが多い。したがって本実施例では、被切
断物４が固定されている方向にＺ軸マイナス方向を指定
する。次にステップ１２で、切断トーチ３の向いている
方向ベクトル６と被切断物４が固定されている方向すな
わち２軸マイナス方向７とがなす動作角度ａについての
動作許容角度θを設定する。被切断物４は、第１図に示
すような平面だけで形成されでいる場合に限られず、曲
面で形成されている場合もあるので、動作許容角度θは
、被切断物４の屈曲度に応じて２０度から４０度程度の
範囲内で設定しておく。次にステップ１３で、ロボッｌ
−１がプレイバック動作をする間、常に切断トーチ３の
方向ベクトル６とＺ軸マイナス方向７とがなず動作角度
ａを測定する。次にステップ１４で、動作角度αが動作
許容角度θよりも大きいかどうかを判断し、ａ〉θのと
きはステップ１５でロボット１の動作を停止させ、アラ
ームを発生する。ロボット１の動作の停止は、レーザー
光の照射だけを停止するようにしてもよい。アラームが
発生した後は、ステップ１１へ戻ってデータを入力し直
す。
このように、前記実施例によれば、ロボット１とレーザ
ー用切断トーチ３とを組み合わせたシステムの場合、ロ
ボッ）１の先端に取り付けたレーサー用切断トーチ３の
向く方向が制限されるので、ロボット作業者が被作業物
４に近づかないかぎり、有害なレーザー光が誤ってロボ
ット作業者へ向けて照射されるのを防止することができ
る。
ー用切断トーチ３とを組み合わせたシステムの場合、ロ
ボッ）１の先端に取り付けたレーサー用切断トーチ３の
向く方向が制限されるので、ロボット作業者が被作業物
４に近づかないかぎり、有害なレーザー光が誤ってロボ
ット作業者へ向けて照射されるのを防止することができ
る。
発明の効果
以上のように、本発明によれば、多関節ロボットの先端
に装着したエンドエフェクタの方向を示す３次元ベクト
ルとロボッ］・座標系の予め定められた任意の方向とが
なす動作角度を測定し、前記動作角度がこの角度に関し
て予め定められた動作許容角度を越えたときにロボット
の動作を停止させるようにしたので、ロボット作業者が
被作業物に近づかないかぎり、エンドエフェクタがロボ
ット作業者へ向くのを防止することができ、ロボット作
業者の安全を確保することができる。
に装着したエンドエフェクタの方向を示す３次元ベクト
ルとロボッ］・座標系の予め定められた任意の方向とが
なす動作角度を測定し、前記動作角度がこの角度に関し
て予め定められた動作許容角度を越えたときにロボット
の動作を停止させるようにしたので、ロボット作業者が
被作業物に近づかないかぎり、エンドエフェクタがロボ
ット作業者へ向くのを防止することができ、ロボット作
業者の安全を確保することができる。
第１図は本発明の一実施例を示すロボットの斜視図、第
２図は同ロボットにおける動作を示すフローチャートで
ある。 １・・・多関節ロボット、２・・多関節ロボッ］・の座
標系、３・・・ＹＡＧレーサー用切断トーチ、４・・・
被切断物、５・・・ＹＡＧレーザー用光用光フアイバー
・・切断トーチの方向ベクトル、７・・・Ｚ軸マイナス
方向、α・・・切断トーチの方向ベクトルと２軸マイナ
ス方向とがなす動作角度、θ・・・動作角度αに関する
動作許容角度。 座Ｓ系 第１図
２図は同ロボットにおける動作を示すフローチャートで
ある。 １・・・多関節ロボット、２・・多関節ロボッ］・の座
標系、３・・・ＹＡＧレーサー用切断トーチ、４・・・
被切断物、５・・・ＹＡＧレーザー用光用光フアイバー
・・切断トーチの方向ベクトル、７・・・Ｚ軸マイナス
方向、α・・・切断トーチの方向ベクトルと２軸マイナ
ス方向とがなす動作角度、θ・・・動作角度αに関する
動作許容角度。 座Ｓ系 第１図
Claims (1)
- ティーチングプレイバック方式の多関節ロボットの制御
方法において、前記多関節ロボットの先端に装着したエ
ンドエフェクタの方向を示す３次元ベクトルとロボット
座標系の予め定められた任意の方向とがなす動作角度を
測定し、前記動作角度がこの角度に関して予め定められ
た動作許容角度を越えたときにロボットの動作を停止さ
せることを特徴とする多関節ロボットの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2167073A JP2741094B2 (ja) | 1990-06-26 | 1990-06-26 | 多関節ロボットの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2167073A JP2741094B2 (ja) | 1990-06-26 | 1990-06-26 | 多関節ロボットの制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0457691A true JPH0457691A (ja) | 1992-02-25 |
| JP2741094B2 JP2741094B2 (ja) | 1998-04-15 |
Family
ID=15842904
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2167073A Expired - Lifetime JP2741094B2 (ja) | 1990-06-26 | 1990-06-26 | 多関節ロボットの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2741094B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007079812A1 (de) * | 2005-12-21 | 2007-07-19 | Abb Ag | System und verfahren zur ausrichtungs- und lagekontrolle eines roboterwerkzeugs |
| JP2007334613A (ja) * | 2006-06-14 | 2007-12-27 | Yaskawa Electric Corp | ロボットの制御装置 |
| DE10160624B4 (de) * | 2001-12-11 | 2011-06-09 | Precitec Kg | Verfahren zur Überwachung der Austrittslage eines Arbeitslaserstrahls bei einem handgeführten Laserbearbeitungsgerät sowie handgeführtes Laserbearbeitungsgerät |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60166483A (ja) * | 1984-02-10 | 1985-08-29 | Victor Co Of Japan Ltd | 熱転写記録インクシ−ト |
| JPS62252690A (ja) * | 1986-04-25 | 1987-11-04 | Nec Corp | レ−ザ加工機用安全装置 |
| JPS63256390A (ja) * | 1987-04-13 | 1988-10-24 | 株式会社東芝 | レ−ザ加工ロボツトの安全装置 |
| JPH0319789A (ja) * | 1989-06-14 | 1991-01-28 | Fanuc Ltd | レーザロボットの制御方式 |
-
1990
- 1990-06-26 JP JP2167073A patent/JP2741094B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60166483A (ja) * | 1984-02-10 | 1985-08-29 | Victor Co Of Japan Ltd | 熱転写記録インクシ−ト |
| JPS62252690A (ja) * | 1986-04-25 | 1987-11-04 | Nec Corp | レ−ザ加工機用安全装置 |
| JPS63256390A (ja) * | 1987-04-13 | 1988-10-24 | 株式会社東芝 | レ−ザ加工ロボツトの安全装置 |
| JPH0319789A (ja) * | 1989-06-14 | 1991-01-28 | Fanuc Ltd | レーザロボットの制御方式 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10160624B4 (de) * | 2001-12-11 | 2011-06-09 | Precitec Kg | Verfahren zur Überwachung der Austrittslage eines Arbeitslaserstrahls bei einem handgeführten Laserbearbeitungsgerät sowie handgeführtes Laserbearbeitungsgerät |
| WO2007079812A1 (de) * | 2005-12-21 | 2007-07-19 | Abb Ag | System und verfahren zur ausrichtungs- und lagekontrolle eines roboterwerkzeugs |
| US8548628B2 (en) | 2005-12-21 | 2013-10-01 | Abb Ag | System and method for aligning and for controlling the position of a robot tool |
| DE102005061618B4 (de) | 2005-12-21 | 2018-12-27 | Abb Ag | System und Verfahren zur Ausrichtungs- und Lagekontrolle eines Roboterwerkzeugs |
| JP2007334613A (ja) * | 2006-06-14 | 2007-12-27 | Yaskawa Electric Corp | ロボットの制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2741094B2 (ja) | 1998-04-15 |
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Legal Events
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