JPH09225662A - レーザ加工装置 - Google Patents
レーザ加工装置Info
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- JPH09225662A JPH09225662A JP8033976A JP3397696A JPH09225662A JP H09225662 A JPH09225662 A JP H09225662A JP 8033976 A JP8033976 A JP 8033976A JP 3397696 A JP3397696 A JP 3397696A JP H09225662 A JPH09225662 A JP H09225662A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ワークにＹＡＧレーザヘッドでレーザ加工を
行う際、作業者の安全を確保すると共に作業環境の改善
を図る。 【解決手段】 レーザ加工室３内にワークテーブル７上
に載置固定されたワークＷA にレーザ加工を行うＹＡＧ
レーザヘッド２１と、このＹＡＧレーザヘッド２１を先
端にクランプせしめる第１クランプ１７を有する制御可
能な第１ロボット装置９とを備え、前記加工室３外に前
記第１ロボット装置９を制御せしめるロボットコントロ
ーラ２９を設けると共に、このロボットコントローラ２
９に接続された遠隔操作手段３７Ｒ，３７Ｌを設け、前
記レーザ加工室３内に別のワークＷB を先端にクランプ
せしめる第２クランプ１９を有する第２ロボット装置１
１を備え、この第２ロボット装置１１を加工室３外に設
けられたロボットコントローラ２９に接続されているこ
とを特徴とする。
行う際、作業者の安全を確保すると共に作業環境の改善
を図る。 【解決手段】 レーザ加工室３内にワークテーブル７上
に載置固定されたワークＷA にレーザ加工を行うＹＡＧ
レーザヘッド２１と、このＹＡＧレーザヘッド２１を先
端にクランプせしめる第１クランプ１７を有する制御可
能な第１ロボット装置９とを備え、前記加工室３外に前
記第１ロボット装置９を制御せしめるロボットコントロ
ーラ２９を設けると共に、このロボットコントローラ２
９に接続された遠隔操作手段３７Ｒ，３７Ｌを設け、前
記レーザ加工室３内に別のワークＷB を先端にクランプ
せしめる第２クランプ１９を有する第２ロボット装置１
１を備え、この第２ロボット装置１１を加工室３外に設
けられたロボットコントローラ２９に接続されているこ
とを特徴とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、ＹＡＧレーザヘ
ッドでもってワークにレーザ加工を行うレーザ加工装置
に関する。
ッドでもってワークにレーザ加工を行うレーザ加工装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のハンディタイプのＹＡＧレーザヘ
ッド１０１は、例えば図２に示されているように作業者
が手に持って切断や溶接などの加工をワークＷに行って
いた。
ッド１０１は、例えば図２に示されているように作業者
が手に持って切断や溶接などの加工をワークＷに行って
いた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、作業者がＹ
ＡＧレーザヘッド１０１を手にもってワークＷに切断や
溶接などの加工を行うと、図２に示されているように、
作業者自身がレーザビームの照射を受け、ケガをした
り、場合によっては、人命を落す危険性があった。
ＡＧレーザヘッド１０１を手にもってワークＷに切断や
溶接などの加工を行うと、図２に示されているように、
作業者自身がレーザビームの照射を受け、ケガをした
り、場合によっては、人命を落す危険性があった。
【０００４】また、加工点よりスパッタなどが飛散し、
作業環境も劣悪になるという問題があった。
作業環境も劣悪になるという問題があった。
【０００５】この発明の目的は、ワークにＹＡＧレーザ
ヘッドでレーザ加工を行う際、作業者の安全を確保する
と共に作業環境の改善を図ったレーザ加工装置を提供す
ることにある。
ヘッドでレーザ加工を行う際、作業者の安全を確保する
と共に作業環境の改善を図ったレーザ加工装置を提供す
ることにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１のレーザ加工装置は、レーザ加工室内にワー
クテーブル上に載置固定されたワークにレーザ加工を行
うＹＡＧレーザヘッドと、このＹＡＧレーザヘッドを先
端にクランプせしめる第１クランプを有する制御可能な
第１ロボット装置とを備え、前記加工室外に前記第１ロ
ボット装置を制御せしめるロボットコントローラを設け
ると共に、このロボットコントローラに接続された遠隔
操作手段を設けてなることを特徴とするものである。
に請求項１のレーザ加工装置は、レーザ加工室内にワー
クテーブル上に載置固定されたワークにレーザ加工を行
うＹＡＧレーザヘッドと、このＹＡＧレーザヘッドを先
端にクランプせしめる第１クランプを有する制御可能な
第１ロボット装置とを備え、前記加工室外に前記第１ロ
ボット装置を制御せしめるロボットコントローラを設け
ると共に、このロボットコントローラに接続された遠隔
操作手段を設けてなることを特徴とするものである。
【０００７】したがって、加工室内のワークテーブル上
にワークを載置固定した状態で、加工室外に設けられて
いる遠隔操作手段を作業者が操作すると、ロボットコン
トローラによって第１ロボット装置が制御されて第１ク
ランプにクランプされたＹＡＧレーザ加工ヘッドで前記
ワークにレーザ加工が行われる。而して、作業者の安全
が確保されると共に作業環境の改善が図られる。
にワークを載置固定した状態で、加工室外に設けられて
いる遠隔操作手段を作業者が操作すると、ロボットコン
トローラによって第１ロボット装置が制御されて第１ク
ランプにクランプされたＹＡＧレーザ加工ヘッドで前記
ワークにレーザ加工が行われる。而して、作業者の安全
が確保されると共に作業環境の改善が図られる。
【０００８】請求項２によるこの発明のレーザ加工装置
は、請求項１のレーザ加工装置において、前記レーザ加
工室内に別のワークを先端にクランプせしめる第２クラ
ンプを有する第２ロボット装置を備え、この第２ロボッ
ト装置を加工室外に設けられたロボットコントローラに
接続されていることを特徴とするものである。
は、請求項１のレーザ加工装置において、前記レーザ加
工室内に別のワークを先端にクランプせしめる第２クラ
ンプを有する第２ロボット装置を備え、この第２ロボッ
ト装置を加工室外に設けられたロボットコントローラに
接続されていることを特徴とするものである。
【０００９】したがって、遠隔操作手段を作業者が操作
すると、ロボットコントローラによって第２ロボット装
置が制御された第２クランプにクランプされた別のワー
クがワークテーブル上のワークに突き合わされて例えば
この突き合わせ部にレーザ溶接が行われる。
すると、ロボットコントローラによって第２ロボット装
置が制御された第２クランプにクランプされた別のワー
クがワークテーブル上のワークに突き合わされて例えば
この突き合わせ部にレーザ溶接が行われる。
【００１０】請求項３によるこの発明のレーザ加工装置
は、請求項１，２のレーザ加工装置において、前記遠隔
操作手段が、作業者の手につけられ、作業者の指、腕の
動きを前記ロボットコントローラに入力せしめる位置検
出センサ式グローブであることを特徴とするものであ
る。
は、請求項１，２のレーザ加工装置において、前記遠隔
操作手段が、作業者の手につけられ、作業者の指、腕の
動きを前記ロボットコントローラに入力せしめる位置検
出センサ式グローブであることを特徴とするものであ
る。
【００１１】したがって、作業者が位置検出センサ式グ
ローブをはめて指、腕を動かすと、このグローブからロ
ボットコントローラに信号が入力されてロボットコント
ローラによって第１，第２ロボット装置が制御されて第
１，第２クランプにクランプされたＹＡＧレーザヘッド
と別のワークが動いてワークにレーザ加工例えばレーザ
溶接が行われる。
ローブをはめて指、腕を動かすと、このグローブからロ
ボットコントローラに信号が入力されてロボットコント
ローラによって第１，第２ロボット装置が制御されて第
１，第２クランプにクランプされたＹＡＧレーザヘッド
と別のワークが動いてワークにレーザ加工例えばレーザ
溶接が行われる。
【００１２】請求項４によるこの発明のレーザ加工装置
は、請求項１，２，３のレーザ加工装置において、前記
加工室内の状況を表示せしめる表示装置を加工室外に設
けてなることを特徴とするものである。
は、請求項１，２，３のレーザ加工装置において、前記
加工室内の状況を表示せしめる表示装置を加工室外に設
けてなることを特徴とするものである。
【００１３】したがって、表示装置に表示された加工室
内の状況を見ながら、レーザ加工例えばレーザ溶接が容
易に行われる。
内の状況を見ながら、レーザ加工例えばレーザ溶接が容
易に行われる。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態の例
を図面に基いて詳細に説明する。
を図面に基いて詳細に説明する。
【００１５】図１を参照するに、レーザ加工装置１は立
設された例えば箱形状のレーザ加工室３を備えており、
このレーザ加工室３内のベース５上には第１ワークＷA
を載置固定せしめるワークテーブル７が設けられてい
る。前記ベース５上の図１において右側および左側には
それぞれ第１ロボット装置９、第２ロボット装置１１が
設けられている。この第１，第２ロボット装置９，１１
は例えば同じ機能を有しており、すでに公知の構造で作
業者と同一動作を行うようになっている。すなわち、回
転自在な第１アーム１３Ｒ，１３Ｌ；第２アーム１５
Ｒ，１５Ｌを備えており、しかも第２アーム１５Ｒ，１
５Ｌの先端には第１クランプ１７，１９が設けられてい
る。
設された例えば箱形状のレーザ加工室３を備えており、
このレーザ加工室３内のベース５上には第１ワークＷA
を載置固定せしめるワークテーブル７が設けられてい
る。前記ベース５上の図１において右側および左側には
それぞれ第１ロボット装置９、第２ロボット装置１１が
設けられている。この第１，第２ロボット装置９，１１
は例えば同じ機能を有しており、すでに公知の構造で作
業者と同一動作を行うようになっている。すなわち、回
転自在な第１アーム１３Ｒ，１３Ｌ；第２アーム１５
Ｒ，１５Ｌを備えており、しかも第２アーム１５Ｒ，１
５Ｌの先端には第１クランプ１７，１９が設けられてい
る。
【００１６】第１クランプ１７にはＹＡＧレーザヘッド
２１がクランプされていると共に、第２クランプ１９に
は別の第２ワークＷB がクランプされたり、アンクラン
プされるものである。前記ＹＡＧレーザヘッド２１には
光ファイバ２３の一端が接続されていると共に、光ファ
イバ２３の他端はレーザ加工室３の外に配置されている
ＹＡＧレーザ発振器２５に接続されている。
２１がクランプされていると共に、第２クランプ１９に
は別の第２ワークＷB がクランプされたり、アンクラン
プされるものである。前記ＹＡＧレーザヘッド２１には
光ファイバ２３の一端が接続されていると共に、光ファ
イバ２３の他端はレーザ加工室３の外に配置されている
ＹＡＧレーザ発振器２５に接続されている。
【００１７】前記レーザ加工室３の図１において右側に
はレーザ加工室３内の状況を観察できる窓２７が設けら
れているので、レーザ加工室３内の状況を作業者が常に
観察することができる。また、前記レーザ加工室３の図
１において右側の外にはロボットコントローラ２９が設
けられており、このロボットコントローラ２９は前記第
１，第２ロボット装置９，１１にそれぞれケーブル３
１，３３で接続されている。したがって、ロボットコン
トローラ２９により第１，第２ロボット９，１１の動き
がコントロールされる。
はレーザ加工室３内の状況を観察できる窓２７が設けら
れているので、レーザ加工室３内の状況を作業者が常に
観察することができる。また、前記レーザ加工室３の図
１において右側の外にはロボットコントローラ２９が設
けられており、このロボットコントローラ２９は前記第
１，第２ロボット装置９，１１にそれぞれケーブル３
１，３３で接続されている。したがって、ロボットコン
トローラ２９により第１，第２ロボット９，１１の動き
がコントロールされる。
【００１８】前記ロボットコントローラ２９上には例え
ばレーザ加工室３内の状況を表示せしめるＣＲＴなどの
表示装置３５が設けられている。また、ロボットコント
ローラ２９には遠隔操作手段としての位置検出センサ式
グローブ３７Ｒ，３７Ｌがそれぞれケーブル３９，４１
を介して接続されている。
ばレーザ加工室３内の状況を表示せしめるＣＲＴなどの
表示装置３５が設けられている。また、ロボットコント
ローラ２９には遠隔操作手段としての位置検出センサ式
グローブ３７Ｒ，３７Ｌがそれぞれケーブル３９，４１
を介して接続されている。
【００１９】上記構成により、作業者が手に位置検出セ
ンサ式グローブ３７Ｌ，３７Ｒをはめ、この位置検出セ
ンサ式グローブ３７Ｌ，３７Ｒにより作業者の指、腕の
動きをロボットコントローラ２９へ入力せしめる。この
ロボットコントローラ２９よりレーザ加工室３内へ設け
られている第１，第２ロボット装置９，１１に動作信号
が伝達され、第１，第２アーム１３Ｒ，１３Ｌ；１５
Ｒ，１５Ｌは作業者と同一の動作を行ない、第１クラン
プ１７、第２クランプ１９にクランプされたＹＡＧレー
ザヘッド２１、第２ワークＷB を動作せしめてＹＡＧレ
ーザ加工が行われる。
ンサ式グローブ３７Ｌ，３７Ｒをはめ、この位置検出セ
ンサ式グローブ３７Ｌ，３７Ｒにより作業者の指、腕の
動きをロボットコントローラ２９へ入力せしめる。この
ロボットコントローラ２９よりレーザ加工室３内へ設け
られている第１，第２ロボット装置９，１１に動作信号
が伝達され、第１，第２アーム１３Ｒ，１３Ｌ；１５
Ｒ，１５Ｌは作業者と同一の動作を行ない、第１クラン
プ１７、第２クランプ１９にクランプされたＹＡＧレー
ザヘッド２１、第２ワークＷB を動作せしめてＹＡＧレ
ーザ加工が行われる。
【００２０】例えばワークテーブル７上に載置固定され
た第１ワークＷA に第２ワークＷBが突き合わされ、こ
の状態でＹＡＧレーザヘッド２１を動作せしめてＹＡＧ
レーザ発振器２５から発振されたレーザビームが光ファ
イバ２３を経てＹＡＧレーザヘッド２１の先端から第１
ワークＷA と第１ワークＷB との突き合わせ部に照射さ
れてレーザ溶接が行われるものである。
た第１ワークＷA に第２ワークＷBが突き合わされ、こ
の状態でＹＡＧレーザヘッド２１を動作せしめてＹＡＧ
レーザ発振器２５から発振されたレーザビームが光ファ
イバ２３を経てＹＡＧレーザヘッド２１の先端から第１
ワークＷA と第１ワークＷB との突き合わせ部に照射さ
れてレーザ溶接が行われるものである。
【００２１】この際に、作業者は窓２７または表示装置
３５よりレーザ加工室３内の状況を見ながらレーザ溶接
加工を行うことができる。したがって、作業者はレーザ
加工室３の外において位置検出センサ式グローブ３７
Ｌ，３７Ｒをはめて作業者の指、腕の動きを位置検出セ
ンサ式グローブ３７Ｌ，３７Ｒよりロボットコントロー
ラ２９に伝達し、第１，第２ロボット装置９，１１の動
きにより遠隔操作でレーザ溶接を行うことができるか
ら、作業者の安全を確保できると共に作業環境の改善を
図ることができる。
３５よりレーザ加工室３内の状況を見ながらレーザ溶接
加工を行うことができる。したがって、作業者はレーザ
加工室３の外において位置検出センサ式グローブ３７
Ｌ，３７Ｒをはめて作業者の指、腕の動きを位置検出セ
ンサ式グローブ３７Ｌ，３７Ｒよりロボットコントロー
ラ２９に伝達し、第１，第２ロボット装置９，１１の動
きにより遠隔操作でレーザ溶接を行うことができるか
ら、作業者の安全を確保できると共に作業環境の改善を
図ることができる。
【００２２】なお、この発明は、前述した実施の形態の
例に限定されることなく、適宜な変更を行うことによ
り、その他の態様で実施し得るものである。本実施の形
態の例では第１ワークＷA に第２ワークＷB を溶接する
例で説明したが、例えば第１ワークＷA にレーザ切断加
工を行うようにしても構わない。
例に限定されることなく、適宜な変更を行うことによ
り、その他の態様で実施し得るものである。本実施の形
態の例では第１ワークＷA に第２ワークＷB を溶接する
例で説明したが、例えば第１ワークＷA にレーザ切断加
工を行うようにしても構わない。
【００２３】また、遠隔操作手段として位置検出センサ
式グローブ３７Ｒ，３７Ｌを用いて説明したが、作業者
の指、腕の位置検出を、体にマーキングなどをしてカメ
ラにて行うようにしたり、あるいは位置検出アーム（レ
バー）を用いて行うようにしても構わないものである。
さらに窓２７や表示装置３５でレーザ加工室３内を観察
する以外にカメラを用いて観察するようにしてもよい。
式グローブ３７Ｒ，３７Ｌを用いて説明したが、作業者
の指、腕の位置検出を、体にマーキングなどをしてカメ
ラにて行うようにしたり、あるいは位置検出アーム（レ
バー）を用いて行うようにしても構わないものである。
さらに窓２７や表示装置３５でレーザ加工室３内を観察
する以外にカメラを用いて観察するようにしてもよい。
【００２４】
【発明の効果】以上のごとき実施の形態の例から理解さ
れるように、請求項１の発明によれば、加工室内のワー
クテーブル上にワークを載置固定した状態で、加工室外
に設けらている遠隔操作手段を作業者が操作すると、ロ
ボットコントローラによって第１ロボット装置が制御さ
れて第１クランプにクランプされたＹＡＧレーザ加工ヘ
ッドで前記ワークにレーザ加工を行うことができる。
れるように、請求項１の発明によれば、加工室内のワー
クテーブル上にワークを載置固定した状態で、加工室外
に設けらている遠隔操作手段を作業者が操作すると、ロ
ボットコントローラによって第１ロボット装置が制御さ
れて第１クランプにクランプされたＹＡＧレーザ加工ヘ
ッドで前記ワークにレーザ加工を行うことができる。
【００２５】而して、作業者の安全を確保することがで
きると共に作業環境の改善を図ることができる。
きると共に作業環境の改善を図ることができる。
【００２６】請求項２の発明によれば、遠隔操作手段を
作業者が操作すると、ロボットコントローラによって第
２ロボット装置が制御されて第２クランプにクランプさ
れた別のワークがワークテーブル上のワークに突き合わ
されて例えばこの突き合わせ部にレーザ溶接を行うこと
ができる。
作業者が操作すると、ロボットコントローラによって第
２ロボット装置が制御されて第２クランプにクランプさ
れた別のワークがワークテーブル上のワークに突き合わ
されて例えばこの突き合わせ部にレーザ溶接を行うこと
ができる。
【００２７】請求項３の発明によれば、作業者が位置検
出センサ式グローブをはめて指、腕を動かすと、このグ
ローブからロボットコントローラに信号が入力されてロ
ボットコントローラによって第１，第２ロボット装置が
制御されて第１，第２クランプにクランプされたＹＡＧ
レーザヘッドと別のワークが動いてワークにレーザ加工
例えばレーザ溶接を行うことができる。
出センサ式グローブをはめて指、腕を動かすと、このグ
ローブからロボットコントローラに信号が入力されてロ
ボットコントローラによって第１，第２ロボット装置が
制御されて第１，第２クランプにクランプされたＹＡＧ
レーザヘッドと別のワークが動いてワークにレーザ加工
例えばレーザ溶接を行うことができる。
【００２８】請求項４の発明によれば、表示装置に表示
された加工室内の状況を見ながら、レーザ加工例えばレ
ーザ溶接を容易に行うことができると共に遠隔操作をよ
り一層確実に行うことができる。
された加工室内の状況を見ながら、レーザ加工例えばレ
ーザ溶接を容易に行うことができると共に遠隔操作をよ
り一層確実に行うことができる。
【図１】この発明のレーザ加工装置を示す正面図であ
る。
る。
【図２】従来のＹＡＧレーザヘッドを用いてワークに加
工を行う説明図である。
工を行う説明図である。
１ レーザ加工装置 ３ レーザ加工室 ７ ワークテーブル ９ 第１ロボット装置 １１ 第２ロボット装置 １７，１９ クランプ ２１ ＹＡＧレーザヘッド ２７ 窓 ２９ ロボットコントローラ ３５ 表示装置 ３７Ｌ，３７Ｒ 位置検出センサ式グローブ（遠隔操作
手段）
手段）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０１Ｓ 3/00 Ｈ０１Ｓ 3/00 Ｂ
Claims (4)
- 【請求項１】 レーザ加工室内にワークテーブル上に載
置固定されたワークにレーザ加工を行うＹＡＧレーザヘ
ッドと、このＹＡＧレーザヘッドを先端にクランプせし
める第１クランプを有する制御可能な第１ロボット装置
とを備え、前記加工室外に前記第１ロボット装置を制御
せしめるロボットコントローラを設けると共に、このロ
ボットコントローラに接続された遠隔操作手段を設けて
なることを特徴とするレーザ加工装置。 - 【請求項２】 前記レーザ加工室内に別のワークを先端
にクランプせしめる第２クランプを有する第２ロボット
装置を備え、この第２ロボット装置を加工室外に設けら
れたロボットコントローラに接続されていることを特徴
とする請求項１記載のレーザ加工装置。 - 【請求項３】 前記遠隔操作手段が、作業者の手につけ
られ、作業者の指、腕の動きを前記ロボットコントロー
ラに入力せしめる位置検出センサ式グローブであること
を特徴とする請求項１，２記載のレーザ加工装置。 - 【請求項４】 前記加工室内の状況を表示せしめる表示
装置を加工室外に設けてなることを特徴とする請求項
１，２，３記載のレーザ加工装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8033976A JPH09225662A (ja) | 1996-02-21 | 1996-02-21 | レーザ加工装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8033976A JPH09225662A (ja) | 1996-02-21 | 1996-02-21 | レーザ加工装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09225662A true JPH09225662A (ja) | 1997-09-02 |
Family
ID=12401529
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8033976A Pending JPH09225662A (ja) | 1996-02-21 | 1996-02-21 | レーザ加工装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09225662A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012506775A (ja) * | 2008-10-28 | 2012-03-22 | ザ・ボーイング・カンパニー | 基部と開口を有する壁とを有するレーザ溶接のための不活性ガスカバーシステム |
| JP2012157867A (ja) * | 2011-01-28 | 2012-08-23 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | レーザ加工装置、レーザ加工方法、及びティーチング方法 |
| JP2015226925A (ja) * | 2014-06-02 | 2015-12-17 | 株式会社キーレックス | 接合組立装置 |
-
1996
- 1996-02-21 JP JP8033976A patent/JPH09225662A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012506775A (ja) * | 2008-10-28 | 2012-03-22 | ザ・ボーイング・カンパニー | 基部と開口を有する壁とを有するレーザ溶接のための不活性ガスカバーシステム |
| JP2012157867A (ja) * | 2011-01-28 | 2012-08-23 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | レーザ加工装置、レーザ加工方法、及びティーチング方法 |
| JP2015226925A (ja) * | 2014-06-02 | 2015-12-17 | 株式会社キーレックス | 接合組立装置 |
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