CN114901437B - 用于监测加工过程的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于监测加工过程的方法和装置(1)，其中在至少一个加工时间段(Δt_Bi)期间通过布置在协作机器人(1)上的加工工具(3)沿着至少一个加工路径(x_Bi)中的每一个连续加工工件(2)，所述装置包括用于监测协作机器人(1)的环境的传感器装置(5)和用于检测协作机器人(1)的每个加工路径(x_Bi)周围的操作区域中的对象(4)的检测装置(6)。本发明还涉及一种具有该类型的监测装置(10)的加工机器(18)。根据本发明，检测装置(6)连接到装置(7)，用于在协作机器人(1)的加工路径(x_Bi)的操作区域中检测到对象(4)的情况下在指令阶段(Δt_I)内发出指令信号(I)，使得可以沿着至少一个加工路径(x_Bi)不间断地继续加工过程。

Description

用于监测加工过程的方法和装置

技术领域

本发明涉及一种用于监测加工过程的方法，其中通过布置在协作机器人上的加工工具在至少一个加工时间段期间沿着至少一个加工路径中的每一个连续加工工件，其中监测协作机器人的环境，并检测协作机器人的每个加工路径周围的操作区域中的对象。

本发明还涉及一种用于监测加工过程的装置，其中通过布置在协作机器人上的加工工具在至少一个加工时间段期间沿着至少一个加工路径中的每一个连续加工工件，所述装置包括用于监测协作机器人的环境的传感器装置，以及用于检测协作机器人的每个加工路径周围的操作区域中的对象的检测装置。

最后，本发明还涉及一种加工机器，尤其是焊接装置，其包括协作机器人，用于在至少一个加工时间段期间沿着至少一个加工路径连续加工工件。

背景技术

与人一起操作并且在加工过程中不通过保护装置与人分离的工业机器人被称为协作机器人或所谓的合作机器人。协作机器人的安全相关要求在相应标准中进行了定义，并规定为了保护人，防止机器人和人之间的碰撞。为此目的，机器人具有相应的传感器，其中在特定传感器信号的情况下自动关闭机器人。例如，US 5,952,796 A描述了这种协作机器人。

在现有技术中，例如在WO 2015/049207 A2中描述了涉及协作机器人的加工过程的规划方法，以便一方面能够实现最大加工速度，另一方面尽可能降低参与人员受伤的风险。

US 2015/0112483 A1和US 2018/0297201 A1描述了操作方法，其中通过机器人装载托盘并且监测机器人区域中的特定区域。该现有技术不涉及工件的加工过程，也不使用可以在没有安全措施的情况下与人配合的协作机器人。

在协作机器人的运动是加工过程的一部分的加工过程中，上述协作机器人的保护措施不能以无问题的方式应用。协作机器人的标准保护措施是停止运动，这相当于中断加工过程，其对制造质量产生负面影响。其中协作机器人的运动是制造过程的一部分的这种加工过程的示例是焊接或钎焊方法、涂漆方法、胶合方法、表面处理方法，仅举几例。在加工过程期间，除了协作机器人之外或代替协作机器人，工件也可以以相应受控的方式移动，而不必一定是静止的。在工件移动时，引起工件移动的装置与协作机器人一样遵循相同的规则。

本发明涉及这样的加工过程，其中在至少一个加工时间段内分别连续加工预定加工路径，并且为了尽可能高的加工质量，这些加工路径的加工在加工时间段期间不被中断。作为这样的加工过程的示例，提到了在工件上形成一个或多个焊缝。如果协作机器人的自动关闭中断加工路径的连续加工，例如焊缝的形成，则必须在中断位置处恢复加工，这可能导致质量损失或甚至工件的报废。

发明内容

本发明的目的在于创造一种用于监测加工过程的上述方法和上述装置以及一种包括这种监测装置的加工机器，由此加工过程尽可能无中断地运行。要减少或防止已知方法的缺点。

根据本发明的问题由该方法解决，其中当在协作机器人的加工路径的操作区域中检测到对象时，在指令阶段内发出指令信号，并且加工过程继续。本发明规定，及时检测协作机器人的加工路径的操作区域中是否存在对象，使得在协作机器人自动关闭前及时采取措施，以便从操作区域移除对象，就其涉及人类而言，该对象可以离开操作区域或相应地重新规划加工，使得检测到的对象不再构成协作机器人的障碍，并且因此可以继续加工过程。协作机器人的各个部分可能与其发生碰撞的所有对象或人都属于术语“对象”。术语“操作区域”被理解为表示与协作机器人的加工路径相关的区域，在所述区域内可能在加工过程期间发生碰撞。根据协作机器人的类型，这可能涉及加工路径周围的小区域，也可能涉及更大的区域，所述区域还考虑机器人的轴及其运动可能性。通过在加工路径的操作区域中检测到对象的情况下根据本发明的指令信号的发出，因此可以实现将对象迅速移出操作区域或相应地改变加工，使得可以保证加工过程的继续。如果移除对象或重新规划加工过程的措施失败，通常的保护措施，因此通常是停止机器人的运动，当然会如以往一样执行以满足相应的标准和防止危及人员或损坏加工机器或工件。加工过程的改变或重新规划可以通过多种方式进行，例如通过在检测到对象的操作区域中的相同加工路径的加工、机器人的不同运动或通过改变加工路径的加工顺序，只要加工过程包括几个加工路径。可以通过布置在协作机器人上或放置在合适位置的各种传感器和装置来检测加工路径的操作区域中的对象。

在加工路径的操作区域中检测到对象的情况下，可以发出警报，例如作为指令信号。通过警报使相关人员意识到对象位于加工路径的操作区域中，由此提示他们移除对象或采取不同的措施。警报优选地以声音、视觉和/或触觉警报的形式发出。各种类型的警报可以交替地或累积地发生并且优选地在加工过程的区域或相应的加工路径的区域中发出，使得可以采取相应的措施来移除检测到的对象。然而，除此之外或作为替代，警报也可以在远离加工过程的位置传送，例如在处理大厅的监测中心，或用于记录目的。

在协作机器人的加工路径的操作区域中检测到对象的情况下，作为指示信号的警报的替代或补充，也可以向协作机器人发出相应的命令信号以改变或重新规划加工过程。由此，当对象位于加工路径的操作区域中时，自动提示协作机器人执行加工的重新规划。正如上面已经简要提到的，加工过程的改变或重新规划可以以多种方式发生。

在加工过程期间加工几个加工路径的情况下，可以通过改变加工路径的顺序来实现重新规划。因此，被检测到的对象阻挡的加工路径可以稍后加工，希望对象在此期间被移除或相应地从该加工路径的操作区域移动。只要检测到的对象位于可以通过协作机器人的相应重新规划绕过的操作区域的一部分中，这代表改变加工过程的另一种可能性。例如，多轴机器人可以从与最初规划的方向不同的方向加工加工路径。

根据在协作机器人的加工路径的操作区域中检测到对象时发出的指令信号，也可以沿着至少一个加工路径以降低的加工速度继续工件的加工。该选择仅防止机器人与对象可能发生的碰撞，只要其他措施(例如改变或重新规划加工过程或将对象从操作区域移除)失败。取决于加工过程，加工速度的降低也可能对制造质量产生负面影响。

发出的指令信号可以适应被检测对象的类型。通过该设置，可以在发出的指令信号中传达关于被检测对象类型的信息。例如，作为指令信号的声音警报的声音强度或视觉警报的光强度或触觉警报的强度可以适应对象的大小。受制于相应的检测装置，例如自动图像处理系统，描述对象类型的相应信息也可以通过声音或视觉发出，使得相应的操作人员接收关于涉及哪个对象的信息(例如，位于加工路径上的工具或位于加工路径附近的人)。

此外，发出的指令信号可以适应于被检测对象的位置和/或定位。由于被检测对象的位置和/或定位对加工过程的可能变化或重新规划有影响，因此将发出的命令信号作为指令信号考虑也是非常重要的。当对象直接位于加工路径上时，加工过程的变化只能通过加工路径顺序的临时变化来实现，而对象在加工路径附近的布置可以通过改变机器人的攻角来进行，无需稍后执行该加工路径的加工。例如，机器人可以从相对侧加工加工路径，只要人员作为对象位于加工路径的另一侧。

在协作机器人即将与检测到的对象碰撞之前，工件的加工优选地以受控方式停止。通过该措施，防止对加工机器或其部件以及对待加工的工件的损坏，并有利于加工过程的后续继续。例如，在机器人即将与检测到的对象发生碰撞之前，可以通过合适的焊接参数来终止焊接过程，而不仅仅是通过突然关闭焊接电流源。由此，可以使焊缝的焊接继续进行而没有实质性的质量损失。这在其他加工过程的情况下也是同样可想到的。

根据本发明的问题还通过上面提到的用于监测加工过程的装置来解决，其中检测装置连接到用于在协作机器人的加工路径的操作区域中检测到对象的情况下在指令阶段内发出指令信号的装置。如已经提到的，监测装置可以集成在协作机器人中，或者也可以位于远离协作机器人的位置处或相应地位于远离协作机器人的多个位置处，由此可以对加工路径的操作区域中的对象进行最佳检测。在此重要的是，在协作机器人的加工路径的操作区域中以相应的预期方式识别对象的检测，因此在机器人与对象即将发生碰撞之前尽可能长。监测装置的部件，例如传感器装置、检测装置和用于发出指令信号的装置，也可以布置在不同的和相应合适的位置。关于加工过程的监测装置能够实现的优点，可以参见用于监测加工过程的方法的描述。

用于发出指令信号的装置可以由用于发出警报的警报装置形成。

替代地或除此之外，用于发出指令信号的装置也可以由用于向协作机器人发出指令信号以重新规划加工过程的装置形成。

警报装置可以由扬声器、视觉显示器和/或振动装置形成。取决于加工过程，不同类型的警报和警报装置可以具有优势。例如，在非常响的加工过程的情况下，视觉或触觉警报与声音警报相比具有优势。警报装置可以放置在相应合适的位置，例如也可以直接放置在佩戴在操作人员身体上的装置中，例如，耳机、腕带、焊接头盔、智能眼镜或许多其他装置。

当检测装置与用于发出指令信号的装置无线连接时，可以将警报传输到远程位置而无需侵入式有线连接。

根据本发明的另一特征，检测装置连接到用于连接协作机器人的接口。通过监测装置和协作机器人之间的连接，可以在特定限度内改变和重新规划加工过程，从而可以保证加工过程的继续，从而不会损害制造质量。各种各样的标准化接口(例如CAN总线连接等)被考虑作为接口。接口可以用于有线或无线连接。

当检测装置连接到数据库时，所述数据库包括取决于检测对象的类型和/或位置和/或定位的各种指令信号，可以发出目标指令信号(向协作机器人发出警报和/或命令信号)。例如，对于不同的对象，例如作为对象的特定工具或人，可以输入数据库的合适信息，在检测到这些对象时所述信息被重现为警报或命令信号。例如，可以通过声音或视觉发出一对钳子位于加工路径上的警报，从而可以使操作人员将其迅速从加工路径移除，使得可以不间断地继续加工过程。除了图像处理方法，也可以使用例如确定对象的材料的其他物理方法。

传感器装置例如可以由至少一个相机形成。这构成传感器装置的适当实现。普通相机、高速相机、也可以确定对象在三维空间中的位置的深度相机，作为相机被考虑在内。此外，其他传感器，例如超声发射器和接收器、雷达系统、LIDAR(光探测和测距)系统也被考虑在内。

当提供用于移除检测到的对象的装置时，也可以进行自动移除或移除尝试。根据加工过程和根据检测到的对象，这样的装置可以以多种方式配置，例如形式为压缩空气装置，其可以通过压缩空气移除较小的对象，或推进器，其将对象从操作区域推出，或抓取系统，其抓取对象并将其从操作区域移除。

根据本发明的问题还通过一种加工机器，特别是焊接装置来解决，所述加工机器包括协作机器人，用于在至少一个加工时间段期间沿着至少一个加工路径连续加工工件，所述协作机器人包括上述的监测装置。通过根据本发明的配备有监测装置的加工机器，可以防止由于协作机器人的自动关闭而中断加工过程，或者可以相应地至少减小其频率并且因此可以增加工件加工的周期时间，并且可以减少劣质工件造成的浪费。关于进一步的优点，可以参考上面对监测方法和监测装置的描述。

附图说明

借助附图更详细地解释本发明。其中示出：

图1是用于执行加工过程的加工机器的示意图；

图2是根据本发明的用于监测加工过程的监测装置的框图；

图3是用于监测加工过程的监测装置的实施例；

图4是集成在焊接机器人中的监测装置的另一实施例；

图5是由几个加工路径组成的加工过程，在所述加工过程期间在操作区域中未检测到对象；

图6是根据图5的加工过程，其中在加工路径的操作区域中检测到对象并且发出相应的警报作为指令信号；

图7是根据图6的加工过程的变型，其中在加工路径的操作区域中检测到对象并且对应于作为指令信号的命令信号，进行加工的重新规划；

图8是根据图6的加工过程的另一变型，其中在加工路径的操作区域中检测到对象并且对应于作为指令信号的命令信号，重新规划加工过程；以及

图9是根据图6的加工过程的另一变型，其中在加工路径的操作区域中检测到对象并且对应于作为指令信号的命令信号，加工路径的加工以减小的速度继续。

具体实施方式

图1示出了用于执行加工过程的加工机器18的示意图，其中在至少一个加工时间段Δt_Bi期间沿着至少一个加工路径x_Bi通过布置在协作机器人1上的加工工具3加工工件2。在最简单的情况下，在加工时间段Δt_B期间加工加工路径x_B，例如沿着加工路径x_B产生焊缝。除了这样的简单加工过程之外，常规的加工过程包括在几个加工时间段Δt_Bi加工几个加工路径x_Bi，其中，在单独的加工路径x_Bi的加工之间，插入暂停，其中重新定位协作机器人1，更换工具或改变加工参数。本发明涉及加工过程，其中加工路径x_Bi的加工的中断导致制造质量的改变并且在某些情况下工具3甚至因此不得不被报废。焊接方法、钎焊方法、涂漆方法、表面处理方法(例如通过等离子射流)等是这样的加工过程的示例。如上所述，作为协作机器人1的补充或替代，工件2也可以通过相应的装置(未示出)移动。

图2示出了根据本发明的用于监测加工过程的监测装置10的框图。监测装置10包含传感器装置5，用于监测协作机器人1的环境或相应地至少协作机器人1的加工路径x_B周围的操作区域。检测装置6连接到传感器装置5，所述检测装置检测协作机器人1的每个加工路径x_B周围的操作区域中的对象4。对象4可以涉及例如加工路径x_B上的物品、加工路径x_B附近的物品或操作区域中的人。连接到检测装置6的是装置7，在加工路径x_B的操作区域中检测到对象4的情况下，所述装置发出指令信号I。装置7的发出指令信号I可以是警报W，由此可以使操作人员意识到对象4的检测并且可以提示在指令阶段Δt_I内移除对象4。附加地或替代地，也可以向协作机器人1发出命令信号A作为指令信号I以用于重新规划加工过程。命令信号A可以以各种方式(无线或有线)到达协作机器人1，其中例如可以在存储的替代加工过程的帮助下做出决定，是否改变或相应地重新规划加工过程是可能的。只要对象4不能成功地从操作区域移除或者在该指令阶段Δt_I内不能成功地改变或重新规划加工过程，就会启动协作机器人1的通常标准保护措施，并且通常发生机器人运动的停止并因此终止加工过程。然而，通过在加工路径x_B的操作区域中检测到对象4时由装置7发出的指令信号I，存在采取措施以便能够继续进行加工过程或至少单独的加工路径x_Bi的可能性。由此，能够提高加工过程的质量，因此能够提高加工工件2的质量，并且能够防止报废。

图3示出了用于监测加工过程的监测装置10的实施例。监测装置10包含例如可以由相机14形成的传感器装置5。传感器装置5例如在用于处理用相机14捕获的图像的图像处理装置处连接到检测装置6。用于发出指令信号I的装置7在此由发出警报W的警报装置7'形成。例如，可以提供扬声器8、视觉显示器9或振动装置11作为警报装置7'，其可以可选性地或累积地使用。除了直接连接的警报装置7'之外，各种警报装置7'也可以无线连接到检测装置6(未示出)。监测装置10的检测装置6可以具有用于连接到协作机器人1的接口12，通过所述接口可以将装置7”的命令信号A发送给协作机器人1(未示出)以用于重新规划加工过程。用于连接到加工过程中涉及的其他部件的其他接口(未示出)也是可想到的。

包含取决于检测对象4的类型和/或位置和/或定位的各种警报W或命令信号A的数据库13可以连接到检测装置6。因此，取决于检测对象4的类型、位置或定位，可以发出装置7的不同指令信号I。数据库13也可以通过网络15，特别是互联网连接到检测装置6。

图4示出了集成在焊接机器人中的监测装置10的另一实施例。在该示例性实施例中，焊炬作为加工工具3布置在协作机器人1上，或者相应地焊接装置19集成在协作机器人1中。在所示的示例性实施例中，监测装置10远离焊接装置19定位，但也可以集成在其中。作为监测装置10的一部分或在外部设置扬声器8形式的警报装置7'，所述警报装置在加工路径x_B的操作区域中检测到对象4时发出警报W。警报W也可以例如以视觉警报W的形式发送到焊工S，发送到焊接头盔16的平视显示器。从而提示焊工S将对象4从加工路径x_B的操作区域移除，使得加工过程可以继续。用于移除检测对象4的装置17与监测装置10的连接也是可想到的，所述移除装置17自动地将检测对象4移除到协作机器人1的操作区域之外。用于向协作机器人1发出命令信号A作为进一步指令信号I的装置7”可以被提供作为监测装置10的另一部分。命令信号A可以经由监测装置10的接口12传输到协作机器人1，以便能够在检测到对象4时改变或重新规划加工过程。在改变加工过程时重要的是在协作机器人1相对于加工路径x_B的接近改变的情况下，TCP(工具中心点)保持不变，使得可以以相同质量保证加工路径x_B的加工。

图5示出了由几个加工路径x_B1到x_B6组成的加工过程，在所述加工过程期间在操作区域中未检测到对象4。依次被加工的六个加工路径x_B1至x_B6位于工件2上。因此，加工B从时间t₀开始随着第一加工路径x_B1的加工而发生。这在加工持续时间Δt_Bi期间以加工速度v_B发生直到时间t₁。在暂停之后，加工路径x_B2的加工在时间t₂开始，在时间t₃终止。在时间t₁₁终止加工路径x_B6的加工之后，加工过程完成。由于在加工路径x_B1至x_B6的操作区域中没有对象4，因此在加工持续时间期间也没有发出警报W或命令信号A形式的指令信号I。

图6示出了根据图5的加工过程，其中在加工路径(这里是加工路径x_B3)的操作区域中检测到对象4。加工B以加工路径x_B1的加工开始并继续加工路径x_B2的加工。在加工路径x_B3即将加工之前，检测装置6在加工路径中，这里在加工路径x_B3中检测到对象4，并且立即发出警报W作为指令信号I。警报W开始于时间t_WA并被发出，直到对象4已被移除。在所示的示例性实施例中，警报W的结束发生在时间t_WE，因此加工过程继续加工路径x_B3的加工并且可以根据规划结束，与根据图5的加工的情况一样。

图7示出了根据图6的加工过程的变型，其中在加工路径x_B3的操作区域中检测到对象4并且根据作为指令信号I的命令信号A发生加工过程的重新规划。在该示例性实施例中，通过改变加工路径x_Bi的顺序来重新规划加工。在所示的示例性实施例中，在时间t₄的加工路径x_B2的加工之后，加工路径x_B4的加工继续，其后执行加工路径x_B5的加工和加工路径x_B6的加工。在加工路径x_B6的加工期间，在时间t_IE从操作区域移除检测对象4，由此停止发出指令信号I或相应的命令信号A。其后，加工路径x_B3的加工以改变的顺序完成。只要在操作区域中检测到对象4，就发生指令信号I或相应的命令信号A的发出(在时间t_IA和t_IE之间)。

图8示出了加工过程的另一变型，其中在加工路径x_B3的操作区域中检测到对象4并且根据给协作机器人1的命令信号A重新规划加工过程。与根据图7的示例性实施例相比，这里不是通过改变加工路径x_Bi的顺序，而是通过延长加工路径x_B2的加工和加工路径x_B3的加工之间的暂停，直到对象4已成功地从加工路径x_B3或相应地从其操作区域移除来重新规划加工过程。在所示的示例性实施例中，在时间t_IA和t_IE之间在操作区域中检测到对象4。在时间t_IE发生对象4从加工路径x_B3移除并且指令信号I或相应的命令信号A的发出因此结束。其后，在时间t₄可以继续加工路径x_B3的加工，并且可以根据规划完成加工，直到加工路径x_B6的加工。在该变型中，确实增加了整个加工持续时间，但是在加工时间段Δt_Bi期间不会发生单独的加工路径x_Bi的加工的中断，由此加工的质量不会受到负面影响。

在图9中示出了根据图6的加工过程的另一变型，其中在加工路径x_B3的操作区域中检测到对象4并且根据作为指令信号I的命令信号A以减小的速度继续加工加工路径。这里，在检测到对象4之后，完成当前正在执行的加工，这里是加工路径x_B2的加工，其后在检测到对象4的区域中与正常加工速度v_B相比以减小的速度v_B'执行加工路径x_B3的加工，由此延长加工路径x_B3的加工的加工时间段Δt_B3，因此产生更多时间以便将对象4从加工路径x_B3移除或改变协作机器人1的运动。当在时间t_IE不再检测到对象4时，以正常加工速度v_B以加工路径x_B3的加工进行工件2的加工结束，并且可以继续进一步的加工路径x_B4和x_B5的加工并最终完成加工路径x_B6的加工。同样在加工方法的该变型中，与根据图5的变型相比，加工的总持续时间增加，但仍保证单独的加工路径x_Bi的加工可以在加工时间段Δt_Bi期间不间断地连续进行。

本发明保证在不影响加工工件2的质量的情况下不间断地加工一个或多个加工路径来执行加工过程。

Claims (14)

1.一种用于监测加工过程的方法，其中在多个加工时间段（Δt_Bi）期间通过布置在协作机器人（1）上的加工工具（3）沿着工件（2）上的多个预定加工路径（x_Bi）中的每一个连续加工工件（2），其中监测所述协作机器人（1）的环境并且检测所述工件（2）上的所述预定加工路径（x_Bi）中的一个周围的所述协作机器人（1）的操作区域中的对象（4），并且在指令阶段（Δt_I）内在所述工件（2）上的所述预定加工路径（x_Bi）中的一个周围的所述协作机器人（1）的操作区域中检测到对象（4）的情况下，发出指令信号（I）并且沿着所述工件（2）上的所述预定加工路径（x_Bi）中的一个不间断地继续所述加工过程，以获得尽可能高的制造质量，其特征在于，将命令信号（A）作为指令信号（I）发送到所述协作机器人（1）以用于重新规划所述加工过程，并且根据在所述协作机器人（1）的所述预定加工路径（x_Bi）中的一个周围的操作区域中检测到对象（4）的情况下发出的命令信号（A），通过改变所述预定加工路径（x_Bi）的顺序来改变所述加工过程。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，发出警报（W）作为指令信号（I）。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，以声音、视觉和/或触觉警报（W）的形式发出警报（W）作为指令信号（I）。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，根据在所述协作机器人（1）的所述预定加工路径（x_Bi）中的一个周围的操作区域中检测到对象（4）的情况下发出的命令信号（A），沿着所述预定加工路径（x_Bi）中的至少一个以减小的加工速度（v_B'）继续所述工件（2）的加工。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，发出的指令信号（I）适合于检测对象（4）的类型和/或位置和/或定位。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在所述协作机器人（1）即将与检测对象（4）发生碰撞之前，所述工件（2）的加工以受控方式停止。

7.一种用于监测加工过程的装置（10），其中在多个加工时间段（Δt_Bi）期间通过布置在协作机器人（1）上的加工工具（3）沿着工件（2）上的多个预定加工路径（x_Bi）中的每一个连续加工工件（2），所述装置包括用于监测所述协作机器人（1）的环境的传感器装置（5）和用于检测所述工件（2）上的所述预定加工路径（x_Bi）中的一个周围的所述协作机器人（1）的操作区域中的对象（4）的检测装置（6），并且所述检测装置（6）连接到用于在指令阶段（Δt_I）内在所述工件（2）上的所述预定加工路径（x_Bi）中的一个周围的所述协作机器人（1）的操作区域中检测到对象（4）的情况下发出指令信号（I）的装置（7），使得沿着所述工件（2）上的所述预定加工路径（x_Bi）中的一个不间断地继续所述加工过程，以获得尽可能高的制造质量，其特征在于，用于发出指令信号（I）的所述装置（7）由用于向所述协作机器人（1）发出命令信号（A）以用于重新规划所述加工过程的装置（7''）形成，并且根据在所述协作机器人（1）的所述预定加工路径（x_Bi）中的一个周围的操作区域中检测到对象（4）的情况下发出的命令信号（A），通过改变所述预定加工路径（x_Bi）的顺序来改变所述加工过程。

8.根据权利要求7所述的用于监测加工过程的装置（10），其特征在于，所述装置（7）由用于发出警报（W）的警报装置（7'）形成以用于发出指令信号（I）。

9.根据权利要求8所述的用于监测加工过程的装置（10），其特征在于，所述警报装置（7'）由扬声器（8）、视觉显示器（9）和/或振动装置（11）形成。

10.根据权利要求7至9中任一项所述的用于监测加工过程的装置（10），其特征在于，所述检测装置（6）无线连接到用于发出指令信号（I）的所述装置（7）。

11.根据权利要求7至9中任一项所述的用于监测加工过程的装置（10），其特征在于，所述检测装置（6）连接到用于连接到所述协作机器人（1）的接口（12）。

12.根据权利要求7至9中任一项所述的用于监测加工过程的装置（10），其特征在于，所述检测装置（6）连接到数据库（13），所述数据库（13）包括取决于检测对象（4）的类型和/或位置和/或定位的各种指令信号（I）。

13.一种加工机器（18），其包括协作机器人（1），用于在至少一个加工时间段（Δt_Bi）期间沿着至少一个预定加工路径（x_Bi）连续加工工件（2），其特征在于，提供根据权利要求7至12中任一项所述的用于监测加工过程的装置（10）。

14.根据权利要求13所述的加工机器（18），其中所述加工机器（18）是焊接装置（19）。