JP2012157867A - レーザ加工装置、レーザ加工方法、及びティーチング方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】レーザ溶接装置10は、レーザ溶接ヘッド22、レーザ溶接ヘッド22による対象ワーク12の溶接開先を含む領域を撮像するカメラ28、カメラ28によって撮像された画像を表示すると共に、該カメラ中心線47を表示するモニタ、及び対象ワーク12にレーザマーカー46Aを照射するマーカー照射部30が備えられている。そして、レーザ溶接装置10は、操作ユニットによって、レーザマーカー46Aの中心位置とカメラ中心線47の中心位置とが重なり合うと共に、溶接開先とカメラ中心線47の中心位置とが重なり合うようにレーザ溶接ヘッド22の位置が操作され、制御装置が、操作されたレーザ溶接ヘッド22の位置で、対象ワーク12がレーザ溶接ヘッド22によって溶接されるように、レーザ溶接ヘッド22の位置を制御する。
【選択図】図4
Description
このため、加工精度の向上のためには、レーザヘッドトーチの目標角度を正確に得るための作業が必要であり、ティーチング操作等の作業が煩雑となっていた。
なお、上記相対的に移動しながら加工を行うとは、被加工物及び加工ヘッドの両方又は一方が移動しながら、加工ヘッドが被加工物に対して加工を行うことをいう。
該距離は、例えば、加工ヘッドがレーザ溶接を行うためのレーザ溶接ヘッドである場合、レーザの焦点位置が被加工物の略表面となる距離である。すなわち、該距離は、被加工物に対する加工に適した距離のことである。
加工ヘッドが被加工物の上方に位置している場合を例にすると、標識の中心位置と画像の中心位置とを重なり合わせるとは、加工ヘッドと被加工物の高さ方向(Z軸方向)の距離を調整することをいう。一方、加工部位と画像の中心位置とを重なり合わせるとは、高さ方向に直交する平面方向(X軸方向及びY軸方向)に対する加工ヘッドの位置を調整することをいう。
このような操作を、複数又は所定の長さの加工部位に対して連続的に行うことが、ティーチング操作となる。
このため、操作者は、視覚によって直感的に加工ヘッドの移動経路を被加工物の加工部位に応じて決定できるので、簡易な操作によって、ティーチング操作を行うことができる。
例えば、光学的な標識を円とした場合、被加工物に対する加工ヘッドの傾きが無い場合、該標識は、被加工物の表面において真円を描く。しかし、傾きが生じている場合、該標識は、被加工物の表面において楕円状となる。そして、傾きの度合いが大きいと、楕円の長軸と短軸の比は大きくなる。
以下、本発明の第1実施形態について説明する。
図1に、本第1実施形態に係るレーザ加工装置の構成図を示す。本第1実施形態では、レーザ加工装置を、一例として、被加工物(以下、「対象ワーク12」という。)に対する加工としてレーザによる溶接(以下、「レーザ溶接」という。)を行うレーザ溶接装置として説明する。
また、以下の説明において、対象ワーク12とレーザ溶接ヘッド22先端との距離(溶接高さ)を、高さ方向(Z軸方向)と定義し、高さ方向に直交する平面方向を縦方向(X軸方向)及び横方向(Y軸方向)と定義する。
観察ユニット26は、レーザ溶接ヘッド22による対象ワーク12の加工部位である溶接開先を含む領域を撮像するカメラ28、及び対象ワーク12に光学的な標識(以下、「レーザマーカー46A」という。)を照射するマーカー照射部30を備えている。なお、本第1実施形態に係るレーザマーカー46Aは、一例として、十字形となっている。
溶接カメラモードをオンとすることで、例えば、レーザ溶接ヘッド22による対象ワーク12の溶接によって溶接輝度光が生じても、操作者は、モニタ42を介して対象ワーク12の溶接状態を確認できる。なお、通常カメラモードから溶接カメラモードへの切り替えは、溶接ロボット14が溶接を行うと共に自動的に切り替えられてもよい。
なお、モニタ42の画面の縦方向は、X軸方向に対応し、横方向はY軸方向に対応している。また、モニタ42に表示される領域は、拡大されており、例えば,縦(X軸)10mm、横(Y軸)15mmの領域が表示される。なお、図2には図示していないものの、モニタ42には、対象ワーク12も表示される。
溶接が可能な距離とは、レーザ溶接ヘッド22から照射されるレーザの焦点位置が、対象ワーク12の略表面となる距離(Z軸で示される高さ)であり、すなわち、対象ワーク12に対する溶接に適した距離のことである。
なお、レーザマーカー46Aの中心位置とカメラ中心線47の中心位置とを重なり合わせるとは、レーザ溶接ヘッド22と対象ワーク12の高さ方向(Z軸方向)の距離を調整することをいう。一方、対象ワーク12の溶接開先とカメラ中心線47の中心位置とを重なり合わせるとは、平面方向(X軸方向及びY軸方向)に対するレーザ溶接ヘッド22の位置を調整することをいう。
本第1実施形態に係る操作ユニット40は、一例として、2本の操縦桿50(所謂、ジョイスティック)、各種スイッチ52、及びタッチパネル54を備えている。
操縦桿50が操作されることによって、アーム部24と共にアーム部24の先端のレーザ溶接ヘッド22及び観察ユニット26も移動する。このため、操作者は、モニタ42を視認しながら操作ユニット40を用いて、上述したようなレーザ溶接ヘッド22の位置の操作を行える。
制御装置18は、操作信号を受信すると、操作信号に含まれる操縦桿50の操作量を、アーム部24の移動量(レーザ溶接ヘッド22のX,Y,Z軸位置、傾き角度)に変換し、該移動量に基づいてアーム部24を移動させる。また、操縦桿50の操作量に対するアーム部24の移動速度の倍率は、タッチパネル54に対する操作によって複数段階(例えば、高・中・低)に変更可能とされている。また、操縦桿50の操作量に対するアーム部24の移動量の倍率も、複数段階に変更可能としてもよい。
操作者が溶接ロボット14を操作する場合とは、レーザ溶接ヘッド22と対象ワーク12との縦横高さ(X軸、Y軸、及びZ軸)の位置関係を溶接開先に適した位置関係とする場合である。このような場合の具体例は、レーザ溶接ヘッド22の対象ワーク12に対する移動経路を導出するためのティーチング操作を行う場合や、レーザ溶接ヘッド22が対象ワーク12を溶接している場合等である。
図4(A)は、レーザ溶接ヘッド22と対象ワーク12との位置関係を示した側面図を示し、図4(B)から図4(D)は、モニタ42に表示される画面を示す。
図5(A)は、レーザ溶接ヘッド22と対象ワーク12との位置関係を示した側面図を示し、図5(B)から図5(D)は、モニタ42に表示される画面を示す。
図6(A)は、レーザ溶接ヘッド22と対象ワーク12との位置関係を示した側面図を示し、図6(B)から図6(D)は、モニタ42に表示される画面を示す。
制御装置18は、記憶装置から読み出したティーチングデータに基づいて、アーム部24を制御することによって、複数の対象ワーク12に対して同様の溶接加工の繰り返しが可能となる。
そして、操作者は、レーザマーカー46Aの中心位置とカメラ中心線47の中心位置とがずれている場合に、レーザマーカー46Aの中心位置とカメラ中心線47の中心位置とが重なり合うように操作ユニット40を操作する。また、操作者は、溶接開先とカメラ中心線47の中心位置とがずれている場合に、溶接開先とカメラ中心線47の中心位置とが重なり合うように操作ユニット40を操作する。
操作ユニット40で操作されたレーザ溶接ヘッド22の座標位置は、制御装置18によって適宜記憶され、補正後のティーチングデータが作成される。
ここで、レーザ溶接は、熱を伴う加工であるので、対象ワーク12が、溶接されると共に変形する場合がある。このような場合、予め定められたティーチングデータに従ってレーザ溶接ヘッド22を移動させながら溶接を行っても、レーザ溶接ヘッド22は、本来溶接すべき溶接開先からずれた部位を溶接してしまう可能性がある。
そして、操作者は、溶接カメラモードとされたカメラ28で撮像された画像をモニタ42で視認しながら、レーザ溶接ヘッド22の位置を操作することによって、レーザ溶接ヘッド22による対象ワーク12に対する溶接位置を補正することができる。
レーザ溶接装置10は、操作ユニット40によって、レーザマーカー46Aの中心位置とカメラ中心線47の中心位置とが重なり合うと共に、溶接開先とカメラ中心線47の中心位置とが重なり合うようにレーザ溶接ヘッド22の位置が操作される。そして、制御装置18が、操作されたレーザ溶接ヘッド22の位置で、対象ワーク12がレーザ溶接ヘッド22によって溶接されるように、レーザ溶接ヘッド22の位置を制御する。
このため、本第1実施形態に係るレーザ溶接装置10を用いることによって、操作者は、視覚によって直感的にレーザ溶接ヘッド22の移動経路を対象ワーク12の溶接開先に応じて決定できるので、簡易な操作によって、ティーチング操作を行うことができる。
以下、本発明の第2実施形態について説明する。
本第2実施形態では、レーザマーカーを、円形を含むレーザマーカーとし、一例として、図9に示すように円形と十字形を組み合わせたレーザマーカー46Bとする。
なお、本第2実施形態に係るレーザ溶接装置10の構成は、図1に示す第1実施形態に係るレーザ溶接装置10の構成と同様であるので説明を省略する。
一方、円形のマーカーは、R,U回転軸用マーカーである。R軸とはY軸を中心軸とした回転軸であり、U軸とはX軸を中心軸とした回転軸である。
このように、レーザマーカー46Bに円形を含むことによって、操作者は、対象ワーク12に対するレーザ溶接ヘッド22の傾きの有無及び傾きの度合いを容易に視認することができる。
図10(A)は、レーザ溶接ヘッド22と対象ワーク12との位置関係を示した側面図を示し、図10(B)から図10(D)は、モニタ42に表示される画面を示す。
図11(A)は、レーザ溶接ヘッド22と対象ワーク12との位置関係を示した側面図を示し、図11(B)は、モニタ42に表示される画面を示す。
図12(A)は、レーザ溶接ヘッド22と対象ワーク12との位置関係を示した側面図を示し、図12(B)は、モニタ42に表示される画面を示す。
図13(A)は、レーザ溶接ヘッド22と対象ワーク12との位置関係を示した側面図を示し、図13(B)は、モニタ42に表示される画面を示す。
図14(A)は、レーザ溶接ヘッド22と対象ワーク12との位置関係を示した側面図を示し、図14(B)は、モニタ42に表示される画面を示す。
他の装置としては、例えば、被加工物に対しアークによる溶接を行う溶接装置、レーザとアークを併用して溶接を行う溶接装置、被加工物をレーザ等によって切断する切断装置、又は窓枠(サッシ)とガラスとを接合するための樹脂を窓枠とガラスとの接合部分に吐出させるための装置等が挙げられる。
18 制御装置
22 レーザ溶接ヘッド
28 カメラ
30 マーカー照射部
40 操作ユニット
42 モニタ
46A レーザマーカー
46B レーザマーカー
47 カメラ中心線
Claims (7)
- 被加工物に対して相対的に移動しながらレーザを用いて溶接加工を行う加工ヘッドと、
前記加工ヘッドによる前記被加工物の加工部位を含む領域を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段によって撮像された画像を表示すると共に、該画像の中心位置を表示する表示手段と、
前記被加工物に光学的な標識を照射し、かつ該標識の中心位置と前記画像の中心位置とが重なり合った場合に、前記加工ヘッドと前記被加工物との距離が前記被加工物に対する加工が可能な距離になるように配置された照射手段と、
前記標識の中心位置と前記画像の中心位置とが重なり合うと共に、前記加工部位と前記画像の中心位置とが重なり合うように前記加工ヘッドと前記被加工物との相対位置を操作する操作手段と、
前記操作手段によって操作された前記相対位置で前記被加工物が前記加工ヘッドによって加工されるように、前記加工ヘッドと前記被加工物との相対位置を制御する制御手段と、
を備えたレーザ加工装置。 - 前記操作手段は、前記加工ヘッドが前記被加工物を加工している場合であっても、前記加工ヘッドと前記被加工物との相対位置の操作が可能とされている請求項1記載のレーザ加工装置。
- 前記標識は、2次元形状である請求項1又は請求項2記載のレーザ加工装置。
- 前記操作手段は、遠隔によって、前記被加工物と前記被加工物との相対位置の操作が可能とされている請求項1から請求項3の何れか1項記載のレーザ加工装置。
- 前記撮像手段は、前記加工ヘッドによる前記被加工物の加工によって生じる光を抑制するモードを有し、該モードのオン又はオフが切り替えられる請求項1から請求項4の何れか1項記載のレーザ加工装置。
- 被加工物に対して相対的に移動しながらレーザを用いて溶接加工を行う加工ヘッドと、前記加工ヘッドによる前記被加工物の加工部位を含む領域を撮像する撮像手段と、前記撮像手段によって撮像された画像を表示すると共に、該画像の中心位置を表示する表示手段と、前記被加工物に光学的な標識を照射し、かつ該標識の中心位置と前記画像の中心位置とが重なり合った場合に、前記加工ヘッドと前記被加工物との距離が前記被加工物に対する加工が可能な距離になるように配置された照射手段と、を備えたレーザ加工装置を用いたレーザ加工方法であって、
前記標識の中心位置と前記画像の中心位置とが重なり合うと共に、前記加工部位と前記画像の中心位置とが重なり合うように前記加工ヘッドと前記被加工物との相対位置を操作する第1工程と、
前記第1工程によって操作された前記相対位置で前記被加工物が前記加工ヘッドによって加工されるように、前記加工ヘッドと前記被加工物との相対位置を制御する第2工程と、
を含むレーザ加工方法。 - 被加工物に対して相対的に移動しながらレーザを用いて溶接加工を行う加工ヘッドと、前記加工ヘッドによる前記被加工物の加工部位を含む領域を撮像する撮像手段と、前記撮像手段によって撮像された画像を表示すると共に、該画像の中心位置を表示する表示手段と、前記被加工物に光学的な標識を照射し、かつ該標識の中心位置と前記画像の中心位置とが重なり合った場合に、前記加工ヘッドと前記被加工物との距離が前記被加工物に対する加工が可能な距離になるように配置された照射手段と、を備えたレーザ加工装置を用いたティーチング方法であって、
前記標識の中心位置と前記画像の中心位置とが重なり合うように前記加工ヘッドと前記被加工物との相対位置を操作する第1工程と、
前記加工部位と前記画像の中心位置とが重なり合うように前記相対位置を操作する第2工程と、
前記第1工程と前記第2工程とを繰り返すことによって取得された相対位置の時間変化を、前記加工ヘッドのティーチングデータとして予め定められた記憶手段へ記憶させる第3工程と、
を含むティーチング方法。
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