JP2019058942A - 溶接外観不良検出装置、レーザ溶接装置、及び、溶接外観不良検出方法 - Google Patents
溶接外観不良検出装置、レーザ溶接装置、及び、溶接外観不良検出方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019058942A JP2019058942A JP2017187258A JP2017187258A JP2019058942A JP 2019058942 A JP2019058942 A JP 2019058942A JP 2017187258 A JP2017187258 A JP 2017187258A JP 2017187258 A JP2017187258 A JP 2017187258A JP 2019058942 A JP2019058942 A JP 2019058942A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- appearance defect
- defect detection
- laser
- imaging
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Laser Beam Processing (AREA)
Abstract
Description
C レーザ光
L 溶接線
T レーザ溶接装置
W ワーク(溶接対象物)
17 撮像素子(撮像手段)
23 ティーチペンダント(設定手段)
30 シームトラッキングコントローラ(溶接外観不良検出装置)
51,52,53 外観不良検出領域(所定範囲)
S1,S11 (検出手段)
S2,S12 (補正手段)
S3,S14 (撮像工程)
S4,S5 (判別手段、判別工程)
S15,S16 (判別手段、判別工程)
S6,S17 (判断手段、判断工程)
Claims (11)
- 溶接線に沿ってレーザ光が照射されたことにより溶接された溶接対象物における外観不良を検出する溶接外観不良検出装置であって、
前記溶接対象物及び/又はその溶接対象物の周辺を撮像する撮像手段と、
その撮像手段により撮像された画像に基づいて、前記溶接対象物に対して設定された所定範囲に画像データに関する特異点が存在するかを判別する判別手段と、
その判別手段により前記特異点が存在すると判別された場合に、前記外観不良を判断する判断手段と、を備えることを特徴とする溶接外観不良検出装置。 - 溶接線に沿ってレーザ光が照射されたことにより溶接された溶接対象物における外観不良を検出する溶接外観不良検出装置であって、
前記溶接対象物及び/又はその溶接対象物の周辺を撮像する撮像手段と、
その撮像手段により撮像された画像に基づいて、前記溶接対象物に対して設定された所定範囲に明度が所定閾値より大きい点が存在するかを判別する判別手段と、
その判別手段により前記明度が所定閾値より大きい点が存在すると判別された場合に、前記外観不良を判断する判断手段と、を備えることを特徴とする溶接外観不良検出装置。 - 前記所定範囲は、前記溶接対象物の外縁に設定された平面領域であることを特徴とする請求項1又は2記載の溶接外観不良検出装置。
- 前記所定範囲は、前記溶接対象物の外縁から第1距離離れて設定された線であり、
前記撮像手段は、前記線に沿ってスキャンしながら前記溶接対象物及び/又はその溶接対象物の周辺を撮像することを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の溶接外観不良検出装置。 - 前記所定範囲は、前記溶接線から第2距離離れて設定された線であり、
前記撮像手段は、前記線に沿ってスキャンしながら前記溶接対象物及び/又はその溶接対象物の周辺を撮像することを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載の溶接外観不良検出装置。 - レーザ光を照射して溶接対象物を溶接するレーザ溶接装置であって、
請求項1から5のいずれかに記載の溶接外観不良検出装置を備え、
その溶接外観不良検出装置により、前記レーザ溶接装置により溶接された前記溶接対象物における外観不良を検出することを特徴とするレーザ溶接装置。 - 前記溶接外観不良検出装置は、前記レーザ溶接装置によるレーザ溶接中に、前記溶接対象物における外観不良を検出することを特徴とする請求項6記載のレーザ溶接装置。
- 前記溶接外観不良検出装置は、前記レーザ溶接装置によるレーザ溶接後に、前記溶接対象物における外観不良を検出することを特徴とする請求項6記載のレーザ溶接装置。
- 溶接前の前記溶接対象物の位置に対応して前記所定範囲を設定する設定手段と、
溶接前の前記溶接対象物の位置と溶接後の前記溶接対象物の位置とのずれを検出するずれ検出手段と、
そのずれ検出手段により検出されたずれに基づいて、前記所定範囲の位置を補正する補正手段と、を備えることを特徴とする請求項8記載のレーザ溶接装置。 - 溶接線に沿ってレーザ光が照射されたことにより溶接された溶接対象物における外観不良を検出する溶接外観不良検出方法であって、
前記溶接対象物及び/又はその溶接対象物の周辺を撮像手段により撮像する撮像工程と、
その撮像工程により撮像された画像に基づいて、前記溶接対象物に対して設定された所定範囲に画像データに関する特異点が存在するかを判別する判別工程と、
その判別工程により前記特異点が存在すると判別された場合に、前記外観不良を判断する判断工程と、を備えることを特徴とする溶接外観不良検出方法。 - 溶接線に沿ってレーザ光が照射されたことにより溶接された溶接対象物における外観不良を検出する溶接外観不良検出方法であって、
前記溶接対象物及び/又はその溶接対象物の周辺を撮像手段により撮像する撮像工程と、
その撮像工程により撮像された画像に基づいて、前記溶接対象物に対して設定された所定範囲に明度が所定閾値より大きい点が存在するかを判別する判別工程と、
その判別工程により前記明度が所定閾値より大きい点が存在すると判別された場合に、前記外観不良を判断する判断工程と、を備えることを特徴とする溶接外観不良検出方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017187258A JP7006915B2 (ja) | 2017-09-27 | 2017-09-27 | 溶接外観不良検出装置、レーザ溶接装置、及び、溶接外観不良検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017187258A JP7006915B2 (ja) | 2017-09-27 | 2017-09-27 | 溶接外観不良検出装置、レーザ溶接装置、及び、溶接外観不良検出方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019058942A true JP2019058942A (ja) | 2019-04-18 |
JP7006915B2 JP7006915B2 (ja) | 2022-02-10 |
Family
ID=66176053
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017187258A Active JP7006915B2 (ja) | 2017-09-27 | 2017-09-27 | 溶接外観不良検出装置、レーザ溶接装置、及び、溶接外観不良検出方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7006915B2 (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021030284A (ja) * | 2019-08-27 | 2021-03-01 | 株式会社ディスコ | レーザー加工装置の加工結果の良否判定方法 |
KR20210027051A (ko) * | 2019-09-02 | 2021-03-10 | 모니텍주식회사 | 고속 열화상 레이저 용접 모니터링 시스템 및 방법 |
WO2022014504A1 (ja) * | 2020-07-15 | 2022-01-20 | ファナック株式会社 | レーザ加工システム |
RU2775635C1 (ru) * | 2020-03-23 | 2022-07-05 | Кабусики Кайся Тосиба | Контрольно-измерительное устройство и сварочное устройство |
CN114851195A (zh) * | 2022-04-24 | 2022-08-05 | 重庆创御智能装备有限公司 | 一种可视化焊接工艺系统的控制方法 |
CN116185042A (zh) * | 2023-03-23 | 2023-05-30 | 广东省特种设备检测研究院东莞检测院 | 一种基于焊缝数据的球罐内壁爬壁小车行走控制方法 |
WO2024010429A1 (ko) * | 2022-07-08 | 2024-01-11 | 주식회사 엘지에너지솔루션 | 용접 장치 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000337832A (ja) * | 1999-06-01 | 2000-12-08 | Nissan Motor Co Ltd | 溶接品質判定方法及び装置 |
JP2009276250A (ja) * | 2008-05-15 | 2009-11-26 | Toyota Motor Corp | 溶接ビードの品質検査装置およびその方法 |
JP2010115680A (ja) * | 2008-11-12 | 2010-05-27 | Suzuki Motor Corp | レーザ加工良否判定方法及び装置 |
-
2017
- 2017-09-27 JP JP2017187258A patent/JP7006915B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000337832A (ja) * | 1999-06-01 | 2000-12-08 | Nissan Motor Co Ltd | 溶接品質判定方法及び装置 |
JP2009276250A (ja) * | 2008-05-15 | 2009-11-26 | Toyota Motor Corp | 溶接ビードの品質検査装置およびその方法 |
JP2010115680A (ja) * | 2008-11-12 | 2010-05-27 | Suzuki Motor Corp | レーザ加工良否判定方法及び装置 |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021030284A (ja) * | 2019-08-27 | 2021-03-01 | 株式会社ディスコ | レーザー加工装置の加工結果の良否判定方法 |
JP7382762B2 (ja) | 2019-08-27 | 2023-11-17 | 株式会社ディスコ | レーザー加工装置の加工結果の良否判定方法 |
KR20210027051A (ko) * | 2019-09-02 | 2021-03-10 | 모니텍주식회사 | 고속 열화상 레이저 용접 모니터링 시스템 및 방법 |
KR102304925B1 (ko) | 2019-09-02 | 2021-09-27 | 모니텍주식회사 | 고속 열화상 레이저 용접 모니터링 시스템 및 방법 |
RU2775635C1 (ru) * | 2020-03-23 | 2022-07-05 | Кабусики Кайся Тосиба | Контрольно-измерительное устройство и сварочное устройство |
WO2022014504A1 (ja) * | 2020-07-15 | 2022-01-20 | ファナック株式会社 | レーザ加工システム |
JP7405986B2 (ja) | 2020-07-15 | 2023-12-26 | ファナック株式会社 | レーザ加工システム |
CN114851195A (zh) * | 2022-04-24 | 2022-08-05 | 重庆创御智能装备有限公司 | 一种可视化焊接工艺系统的控制方法 |
WO2024010429A1 (ko) * | 2022-07-08 | 2024-01-11 | 주식회사 엘지에너지솔루션 | 용접 장치 |
CN116185042A (zh) * | 2023-03-23 | 2023-05-30 | 广东省特种设备检测研究院东莞检测院 | 一种基于焊缝数据的球罐内壁爬壁小车行走控制方法 |
CN116185042B (zh) * | 2023-03-23 | 2023-11-17 | 广东省特种设备检测研究院东莞检测院 | 一种基于焊缝数据的球罐内壁爬壁小车行走控制方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7006915B2 (ja) | 2022-02-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7006915B2 (ja) | 溶接外観不良検出装置、レーザ溶接装置、及び、溶接外観不良検出方法 | |
CN108406091B (zh) | 激光加工头及具备拍摄装置的激光加工系统 | |
KR100817349B1 (ko) | 레이저 조사 상태의 표시 방법 및 레이저 조사 상태 표시시스템 | |
JP7093848B2 (ja) | レーザ溶接機及び溶接状態モニタリング方法 | |
JP6382897B2 (ja) | レーザ溶接システム | |
JPH05231836A (ja) | 物体の3次元位置・姿勢計測方式 | |
JP5645687B2 (ja) | レーザ加工装置、及びレーザ加工方法 | |
JP7289087B2 (ja) | リペア溶接装置およびリペア溶接方法 | |
JPH1058169A (ja) | レーザ加工機におけるティーチング方法及びその装置 | |
JP2018176164A (ja) | レーザ溶接装置 | |
JP2017185517A (ja) | レーザ溶接装置 | |
JP6861350B2 (ja) | レーザ溶接装置 | |
JP4280338B2 (ja) | Yagレーザ加工機のティーチング方法およびその装置 | |
JP3203507B2 (ja) | レーザ加工装置 | |
JPH11147187A (ja) | Yagレーザ加工方法およびその装置 | |
JP2022080992A (ja) | 測定装置、制御装置、制御方法及びプログラム | |
JP2005334904A (ja) | 自動倣い溶接制御方法及び装置 | |
JP2887656B2 (ja) | レーザ加工装置 | |
JP5142916B2 (ja) | レーザ加工方法、及び、レーザ加工装置 | |
EP1314510B1 (en) | Method of welding three-dimensional structure and apparatus for use in such method | |
JP2817092B2 (ja) | レーザ加工装置 | |
JP6411828B2 (ja) | カメラ位置調整装置、溶接ロボットシステムおよびカメラ位置調整方法 | |
JP2822314B2 (ja) | レーザ加工装置 | |
JP6405168B2 (ja) | 倣い制御装置、溶接ロボットシステムおよび倣い制御方法 | |
JP2822315B2 (ja) | レーザ加工装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200319 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210105 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20210608 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210908 |
|
C60 | Trial request (containing other claim documents, opposition documents) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C60 Effective date: 20210908 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20210908 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20211013 |
|
C21 | Notice of transfer of a case for reconsideration by examiners before appeal proceedings |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C21 Effective date: 20211019 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20211207 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20211224 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7006915 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |