JP6861350B2 - レーザ溶接装置 - Google Patents
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Description
に基づいて、信頼度を算出する。種々の信頼度を用いて、レーザ光Cの照射位置の補正を適応的に調整することで、より望ましい位置でレーザ溶接を可能とすることができる。なお、本実施形態では、ガイド線GとしてワークAの外縁を設定する場合について説明するが、溶接線Lから所定距離Ts離れた線であって、撮像されたワークAの画像から特徴点が検出される線であれば、ガイド線Gとして採用可能である。また、そのガイド線Gは、溶接線Lの外側だけでなく内側に設定されてもよい。
17 撮像素子(撮像手段)
18 ガルバノスキャナコントローラ(照射位置制御手段の一部)
20 ガルバノスキャナ(照射位置制御手段の一部)
33 RAM(記憶手段)
A ワーク(溶接対象物)
C レーザ光
G ガイド線
L 溶接線
S レーザ溶接装置
T 距離(推定距離)
S3 (所定領域設定手段)
S4 (溶接線検出手段)
S5 (ガイド線検出手段)
S6 (ずれ量算出手段)
S10 (溶接線信頼度算出手段)
S11 (ガイド線信頼度算出処理)
S12 (誤差算出手段、推定距離信頼度算出手段)
S14 (位置補正量算出手段)
Claims (5)
- 溶接線に沿ってレーザ光を照射して溶接対象物の溶接を行うレーザ溶接装置であって、
レーザ光を出力するレーザ発振器と、
前記溶接線の位置を記憶する記憶手段と、
その記憶手段に記憶された前記溶接線の位置に基づいて、前記レーザ発振器より出力された前記レーザ光が前記溶接対象物に照射されるように制御する照射位置制御手段と、
前記溶接対象物の溶接面を撮像する撮像手段と、
その撮像手段により撮像された画像より前記レーザ光の照射位置を検出する照射位置検出手段と、
前記撮像手段により撮像された画像より前記溶接線の位置を複数点検出する溶接線検出手段と、
その溶接線検出手段により検出された複数点から推定される前記溶接線の位置と、前記照射位置検出手段により検出された前記レーザ光の照射位置とのずれ量を算出するずれ量算出手段と、
前記溶接線検出手段により複数点検出された前記溶接線の位置のばらつきに基づいて、その検出された前記溶接線の位置の信頼度を算出する溶接線信頼度算出手段と、
その溶接線信頼度算出手段により算出された前記溶接線の位置の信頼度と、前記ずれ量算出手段により算出された前記ずれ量とに基づいて、前記レーザ光の照射位置を補正するための位置補正量を算出する位置補正量算出手段と、を備え、
前記照射位置制御手段は、前記位置補正量算出手段により算出された前記位置補正量に基づいて、前記記憶手段に記憶された前記溶接線の位置に基づく前記レーザ光の照射位置を補正することを特徴とするレーザ溶接装置。 - 前記撮像手段により撮像された画像より、前記溶接線から所定距離離れた場所に存在し得るガイド線の位置を複数点検出するガイド線検出手段と、
そのガイド線検出手段により検出された複数点から推定される前記ガイド線の位置と前記溶接線検出手段により検出された複数点から推定される前記溶接線の位置との距離である推定距離と、前記所定距離との誤差を算出する誤差算出手段と、
前記ガイド線検出手段により複数点検出された前記ガイド線の位置のばらつきに基づいて、その検出された前記ガイド線の位置の信頼度を算出するガイド線信頼度算出手段と、
前記誤差算出手段により算出された誤差の大きさに基づいて、前記推定距離の信頼度を算出する推定距離信頼度算出手段と、を備え、
前記位置補正量算出手段は、前記溶接線信頼度算出手段により算出された前記溶接線の位置の信頼度と、前記ガイド線信頼度算出手段により算出された前記ガイド線の位置の信頼度と、前記推定距離信頼度算出手段により算出された前記推定距離の信頼度と、前記ずれ量算出手段により算出された前記ずれ量とに基づいて、前記レーザ光の照射位置を補正するための位置補正量を算出することを特徴とする請求項1記載のレーザ溶接装置。 - 前記ガイド線は、前記溶接対象物の外縁に設けられることを特徴とする請求項2記載のレーザ溶接装置。
- これから溶接が行われると想定される領域に、所定形状の所定領域を設定する所定領域設定手段を備え、
前記溶接線検出手段は、前記所定領域設定手段により設定された前記所定領域内に含まれる前記溶接線の位置を、前記撮像手段により撮像された画像より検出することを特徴とする請求項1記載のレーザ溶接装置。 - これから溶接が行われると想定される領域に、所定形状の所定領域を設定する所定領域設定手段を備え、
前記溶接線検出手段は、前記所定領域設定手段により設定された前記所定領域内に含まれる前記溶接線の位置を、前記撮像手段により撮像された画像より検出し、
前記ガイド線検出手段は、前記所定領域設定手段により設定された前記所定領域内に含まれる前記ガイド線の位置を、前記撮像手段により撮像された画像より検出することを特徴とする請求項2又は3記載のレーザ溶接装置。
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