JPH09141460A - レーザ加工の教示操作方法およびその方法に用いるレーザ加工ヘッド - Google Patents
レーザ加工の教示操作方法およびその方法に用いるレーザ加工ヘッドInfo
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- JPH09141460A JPH09141460A JP7303005A JP30300595A JPH09141460A JP H09141460 A JPH09141460 A JP H09141460A JP 7303005 A JP7303005 A JP 7303005A JP 30300595 A JP30300595 A JP 30300595A JP H09141460 A JPH09141460 A JP H09141460A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 教示点までのレーザ加工ヘッドの移動操作を
単純かつ感覚的に行い、教示工程を簡単にする。 【解決手段】 レーザ加工ヘッド１１でティーチングを
行う際には、作業者がレーザ加工ヘッド１１を手で持っ
てＸ軸方向の教示点へ動かす場合にはＸ軸用の圧電スイ
ッチからなるプラス，マイナスのタッチセンサ３１Ａ，
３１Ｂを押すことによって動かされる。しかも、速度は
手でタッチセンサ３１Ａ，３１Ｂを押す押圧力で加減さ
れる。同様に、Ｙ軸，Ｚ軸方向の教示点へ動かす場合に
は、同様の要領でもって、Ｙ軸，Ｚ軸用の圧電スイッチ
からなるタッチセンサ３３Ａ，３３Ｂ；３９Ａ，３９Ｂ
でもって行われる。而して、ティーチング時のレーザ加
工ヘッドの移動操作が単純かつ感覚的に行われると共
に、教示工程が簡易となり、また教示が短時間で行われ
る。
単純かつ感覚的に行い、教示工程を簡単にする。 【解決手段】 レーザ加工ヘッド１１でティーチングを
行う際には、作業者がレーザ加工ヘッド１１を手で持っ
てＸ軸方向の教示点へ動かす場合にはＸ軸用の圧電スイ
ッチからなるプラス，マイナスのタッチセンサ３１Ａ，
３１Ｂを押すことによって動かされる。しかも、速度は
手でタッチセンサ３１Ａ，３１Ｂを押す押圧力で加減さ
れる。同様に、Ｙ軸，Ｚ軸方向の教示点へ動かす場合に
は、同様の要領でもって、Ｙ軸，Ｚ軸用の圧電スイッチ
からなるタッチセンサ３３Ａ，３３Ｂ；３９Ａ，３９Ｂ
でもって行われる。而して、ティーチング時のレーザ加
工ヘッドの移動操作が単純かつ感覚的に行われると共
に、教示工程が簡易となり、また教示が短時間で行われ
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、ワークにレーザ
加工を行う前にレーザ加工ヘッドでティーチングを行う
レーザ加工の教示操作方法およびその方法に用いるレー
ザ加工ヘッドに関する。
加工を行う前にレーザ加工ヘッドでティーチングを行う
レーザ加工の教示操作方法およびその方法に用いるレー
ザ加工ヘッドに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、レーザ加工ヘッドをハンド部に取
り付けた５軸制御を行うロボットは今までに良く知られ
ている。このロボットを用いてワークにレーザ加工を行
う際には予めティーチング用のプログラムを作成しなけ
ればならない。このティーチングを行う方法としては、
教示操作ボックスを用いてレーザ加工ヘッドへ移動指示
を与えている。しかも、移動速度は速度変更ボタンであ
る高ボタンで粗移動，中ボタンで位置合わせ、および低
ボタンで微調整を行い、さらに位置を入力せしめて行っ
ている。
り付けた５軸制御を行うロボットは今までに良く知られ
ている。このロボットを用いてワークにレーザ加工を行
う際には予めティーチング用のプログラムを作成しなけ
ればならない。このティーチングを行う方法としては、
教示操作ボックスを用いてレーザ加工ヘッドへ移動指示
を与えている。しかも、移動速度は速度変更ボタンであ
る高ボタンで粗移動，中ボタンで位置合わせ、および低
ボタンで微調整を行い、さらに位置を入力せしめて行っ
ている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来のティーチング方法では、各軸の方向を行うプラス，
マイナス方向などがつかみにくく、教示時間がかかると
共に誤操作し易いという問題があった。また、速度変更
ボタンで速度を選択しているため、１ケ所の教示につき
複数回速度切換えを行う必要があった。
来のティーチング方法では、各軸の方向を行うプラス，
マイナス方向などがつかみにくく、教示時間がかかると
共に誤操作し易いという問題があった。また、速度変更
ボタンで速度を選択しているため、１ケ所の教示につき
複数回速度切換えを行う必要があった。
【０００４】この発明の目的は、教示点までのレーザ加
工ヘッドの移動操作を単純かつ感覚的に行い、教示工程
を簡易にしたレーザ加工の教示操作方法およびその方法
に用いるレーザ加工ヘッドを提供することにある。
工ヘッドの移動操作を単純かつ感覚的に行い、教示工程
を簡易にしたレーザ加工の教示操作方法およびその方法
に用いるレーザ加工ヘッドを提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１によるこの発明のレーザ加工の教示操作方法
は、ワークにレーザ加工を行う前にレーザ加工ヘッドで
ティーチングを行う際、前記レーザ加工ヘッドに設けら
れたタッチセンサを作業者が押圧して、この押圧力でレ
ーザ加工ヘッドのスピードをコントロールしてティーチ
ングを行うことを特徴とするものである。
に請求項１によるこの発明のレーザ加工の教示操作方法
は、ワークにレーザ加工を行う前にレーザ加工ヘッドで
ティーチングを行う際、前記レーザ加工ヘッドに設けら
れたタッチセンサを作業者が押圧して、この押圧力でレ
ーザ加工ヘッドのスピードをコントロールしてティーチ
ングを行うことを特徴とするものである。
【０００６】請求項２によるこの発明のレーザ加工の教
示操作方法は、請求項１のレーザ加工の教示操作方法に
おいて、前記タッチセンサが少なくともＸ軸，Ｙ軸およ
びＺ軸用の圧電スイッチからなっていることを特徴とす
るものである。
示操作方法は、請求項１のレーザ加工の教示操作方法に
おいて、前記タッチセンサが少なくともＸ軸，Ｙ軸およ
びＺ軸用の圧電スイッチからなっていることを特徴とす
るものである。
【０００７】したがって、レーザ加工ヘッドでティーチ
ングを行う際に、作業者がレーザ加工ヘッドを手で持っ
てＸ軸方向の教示点へ動かす場合、Ｘ軸用の圧電スイッ
チからなるプラス，マイナスのタッチセンサを押すこと
によって動かされる。しかも、移動速度は手でタッチセ
ンサを押す押圧力で加減される。
ングを行う際に、作業者がレーザ加工ヘッドを手で持っ
てＸ軸方向の教示点へ動かす場合、Ｘ軸用の圧電スイッ
チからなるプラス，マイナスのタッチセンサを押すこと
によって動かされる。しかも、移動速度は手でタッチセ
ンサを押す押圧力で加減される。
【０００８】同様に、Ｙ軸，Ｚ軸方向の教示点へ動かす
場合には、上述した要領でもって、Ｙ軸，Ｚ軸用の圧電
スイッチからなるタッチセンサでもって行われる。
場合には、上述した要領でもって、Ｙ軸，Ｚ軸用の圧電
スイッチからなるタッチセンサでもって行われる。
【０００９】而して、ティーチング時のレーザ加工ヘッ
ドの移動操作が単純かつ感覚的に行われると共に、教示
工程が簡易となり、また教示が短時間で行われる。
ドの移動操作が単純かつ感覚的に行われると共に、教示
工程が簡易となり、また教示が短時間で行われる。
【００１０】請求項３によるこの発明のレーザ加工ヘッ
ドは、レーザ加工ヘッド本体における外周部の相対向し
た凹部にそれぞれプラス，マイナス用のＸ軸，Ｙ軸用の
タッチセンサを設けると共に、前記レーザ加工ヘッド本
体における外周部の一部の上下凹部にプラス，マイナス
用のＺ軸用のタッチセンサを設けてなることを特徴とす
るものである。
ドは、レーザ加工ヘッド本体における外周部の相対向し
た凹部にそれぞれプラス，マイナス用のＸ軸，Ｙ軸用の
タッチセンサを設けると共に、前記レーザ加工ヘッド本
体における外周部の一部の上下凹部にプラス，マイナス
用のＺ軸用のタッチセンサを設けてなることを特徴とす
るものである。
【００１１】請求項４によるこの発明のレーザ加工ヘッ
ドは請求項３のレーザ加工ヘッドにおいて、前記レーザ
加工ヘッド本体の上部にＸ軸，Ｙ軸に対してレーザ加工
ヘッド本体を回転せしめるための傾斜指令スティックを
設けてなることを特徴とするものである。
ドは請求項３のレーザ加工ヘッドにおいて、前記レーザ
加工ヘッド本体の上部にＸ軸，Ｙ軸に対してレーザ加工
ヘッド本体を回転せしめるための傾斜指令スティックを
設けてなることを特徴とするものである。
【００１２】請求項５によるこの発明のレーザ加工ヘッ
ドは請求項３のレーザ加工ヘッドにおいて、前記各タッ
チセンサが、圧電スイッチからなっていることを特徴と
するものである。
ドは請求項３のレーザ加工ヘッドにおいて、前記各タッ
チセンサが、圧電スイッチからなっていることを特徴と
するものである。
【００１３】したがって、ティーチングを行う際には、
作業者がレーザ加工ヘッドを手に持って行われる。その
Ｘ軸，Ｙ軸およびＺ軸方向へレーザ加工ヘッドをそれぞ
れ動かす場合には、Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸用の圧電スイッチ
からなるプラス，マイナスのタッチセンサを押して行わ
れる。しかも移動速度は各タッチセンサの押圧力で加減
される。この各タッチセンサはレーザ加工ヘッドの外周
における凹部内に設けられているから、障害物などと干
渉する恐れがなく、誤操作がなくなる。
作業者がレーザ加工ヘッドを手に持って行われる。その
Ｘ軸，Ｙ軸およびＺ軸方向へレーザ加工ヘッドをそれぞ
れ動かす場合には、Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸用の圧電スイッチ
からなるプラス，マイナスのタッチセンサを押して行わ
れる。しかも移動速度は各タッチセンサの押圧力で加減
される。この各タッチセンサはレーザ加工ヘッドの外周
における凹部内に設けられているから、障害物などと干
渉する恐れがなく、誤操作がなくなる。
【００１４】レーザ加工ヘッドをＸ軸，Ｙ軸方向に対し
て回転せしめる際に、レーザ加工ヘッドの上部に設けら
れた傾斜指令スティックを傾斜せしめると、レーザ加工
ヘッドがそれぞれＸ軸，Ｙ軸方向に対して回転される。
而して、レーザ加工ヘッドが５軸の方向に制御されて動
かされるから、３次元のワークのティーチングが容易に
行われる。
て回転せしめる際に、レーザ加工ヘッドの上部に設けら
れた傾斜指令スティックを傾斜せしめると、レーザ加工
ヘッドがそれぞれＸ軸，Ｙ軸方向に対して回転される。
而して、レーザ加工ヘッドが５軸の方向に制御されて動
かされるから、３次元のワークのティーチングが容易に
行われる。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態の例
を図面に基づいて詳細に説明する。
を図面に基づいて詳細に説明する。
【００１６】図６を参照するに、レーザ加工装置として
の例えばＹＡＧレーザ加工装置１は、すでに公知の例え
ば５軸制御可能なロボット３を備えている。このロボッ
ト３はベース５を備えており、このベース５には回転自
在な第１アーム７が支承されていると共に、この第１ア
ーム７の上部には第１アーム７に対して回転自在な第２
アーム９が支承されている。この第２アーム９の先端部
には第２アーム９に対して回転自在なレーザ加工ヘッド
としてのＹＡＧレーザ加工ヘッド１１が支承されてい
る。このＹＡＧレーザ加工ヘッド１１の先端（下端）に
はレーザノズル１３が装着されている。
の例えばＹＡＧレーザ加工装置１は、すでに公知の例え
ば５軸制御可能なロボット３を備えている。このロボッ
ト３はベース５を備えており、このベース５には回転自
在な第１アーム７が支承されていると共に、この第１ア
ーム７の上部には第１アーム７に対して回転自在な第２
アーム９が支承されている。この第２アーム９の先端部
には第２アーム９に対して回転自在なレーザ加工ヘッド
としてのＹＡＧレーザ加工ヘッド１１が支承されてい
る。このＹＡＧレーザ加工ヘッド１１の先端（下端）に
はレーザノズル１３が装着されている。
【００１７】前記ロボット３の近傍にはレーザ発振器１
５とロボット３を制御せしめる制御装置１７がそれぞれ
配置されている。前記レーザ発振器１５と前記ＹＡＧレ
ーザ加工ヘッド１１とは光ファイバ１９で接続されてい
る。
５とロボット３を制御せしめる制御装置１７がそれぞれ
配置されている。前記レーザ発振器１５と前記ＹＡＧレ
ーザ加工ヘッド１１とは光ファイバ１９で接続されてい
る。
【００１８】上記構成により、レーザ発振器１５で発振
されたレーザビームは光ファイバ１９を経てＹＡＧレー
ザ加工ヘッド１１の上部に備えられたベンドミラーで折
曲げられた後、集光レンズで集光されて、レーザノズル
１３から加工すべきワークへ向けて照射されてワークに
レーザ加工が行われることになる。レーザ加工を行う
際、ロボット３は制御装置１７で５軸すなわち、Ｘ軸，
Ｙ軸およびＺ軸方向並びにα軸（Ｘ軸方向に対する回転
方向），β軸（Ｙ軸方向に対する回転方向）に制御され
て例えば３次元のワークにレーザ加工が行われる。な
お、５軸の駆動機構はすでに公知であるから、詳細な説
明を省略する。
されたレーザビームは光ファイバ１９を経てＹＡＧレー
ザ加工ヘッド１１の上部に備えられたベンドミラーで折
曲げられた後、集光レンズで集光されて、レーザノズル
１３から加工すべきワークへ向けて照射されてワークに
レーザ加工が行われることになる。レーザ加工を行う
際、ロボット３は制御装置１７で５軸すなわち、Ｘ軸，
Ｙ軸およびＺ軸方向並びにα軸（Ｘ軸方向に対する回転
方向），β軸（Ｙ軸方向に対する回転方向）に制御され
て例えば３次元のワークにレーザ加工が行われる。な
お、５軸の駆動機構はすでに公知であるから、詳細な説
明を省略する。
【００１９】前記ＹＡＧレーザ加工ヘッド１７は、図１
に示されているように、例えば円筒形状のレーザ加工ヘ
ッド本体２１を備えており、そのレーザ加工ヘッド本体
２１の外周における一部には、図２も併せて参照する
に、それぞれ相対向して凹部２３，２５と、この凹部２
３，２５に直交して凹部２７，２９が形成されている。
に示されているように、例えば円筒形状のレーザ加工ヘ
ッド本体２１を備えており、そのレーザ加工ヘッド本体
２１の外周における一部には、図２も併せて参照する
に、それぞれ相対向して凹部２３，２５と、この凹部２
３，２５に直交して凹部２７，２９が形成されている。
【００２０】前記凹部２３，２５にはタッチセンサであ
るプラス，マイナスのＸ軸用の圧電スイッチ３１Ａ，３
１Ｂが設けられていると共に、前記凹部２７，２９には
タッチセンサであるプラス，マイナスのＹ軸用の圧電ス
イッチ３３Ａ，３３Ｂが設けられている。
るプラス，マイナスのＸ軸用の圧電スイッチ３１Ａ，３
１Ｂが設けられていると共に、前記凹部２７，２９には
タッチセンサであるプラス，マイナスのＹ軸用の圧電ス
イッチ３３Ａ，３３Ｂが設けられている。
【００２１】前記レーザ加工ヘッド本体２１の外周にお
ける一部の上下位置には凹部３５，３７が形成されてい
ると共に、この凹部３５，３７にはタッチセンサである
プラス，マイナスのＺ軸用の圧電スイッチ３９Ａ，３９
Ｂが設けられている。
ける一部の上下位置には凹部３５，３７が形成されてい
ると共に、この凹部３５，３７にはタッチセンサである
プラス，マイナスのＺ軸用の圧電スイッチ３９Ａ，３９
Ｂが設けられている。
【００２２】前記レーザ加工ヘッド本体２１の上部に
は、Ｘ軸，Ｙ軸方向に対してレーザ加工ヘッド本体２１
を回転させるための傾斜指令スティック４１が傾斜可能
に設けられている。
は、Ｘ軸，Ｙ軸方向に対してレーザ加工ヘッド本体２１
を回転させるための傾斜指令スティック４１が傾斜可能
に設けられている。
【００２３】前記レーザ加工ヘッド本体２１の上部にお
ける一側面にはアナログ信号発生基板４３が設けられて
おり、このアナログ信号発生基板４３は前記制御装置１
７の一部であるロボット制御部４５に接続されている。
ける一側面にはアナログ信号発生基板４３が設けられて
おり、このアナログ信号発生基板４３は前記制御装置１
７の一部であるロボット制御部４５に接続されている。
【００２４】前記圧電スイッチ３１Ａ，３１Ｂ，３３
Ａ，３３Ｂおよび３９Ａ，３９Ｂを作業者が押すと、図
３に示されているように電圧が発生し、この電圧がアナ
ログ信号発生基板４３で図４に示されているようにアン
プ指令（電圧など）に変換され、さらにこのアンプ指令
がロボット制御部４５に取り込まれることにより、図５
に示されているように移動速度に変換される。
Ａ，３３Ｂおよび３９Ａ，３９Ｂを作業者が押すと、図
３に示されているように電圧が発生し、この電圧がアナ
ログ信号発生基板４３で図４に示されているようにアン
プ指令（電圧など）に変換され、さらにこのアンプ指令
がロボット制御部４５に取り込まれることにより、図５
に示されているように移動速度に変換される。
【００２５】したがって、各圧電スイッチ３１Ａ，３１
Ｂ；３３Ａ，３３Ｂおよび３９Ａ，３９Ｂを作業者が押
す押圧力によってレーザ加工ヘッド本体２１の移動速度
を加減させることができる。しかも、移動速度は図５に
示したように上限を持たせティーチング時の作業者への
安全を確保させる。
Ｂ；３３Ａ，３３Ｂおよび３９Ａ，３９Ｂを作業者が押
す押圧力によってレーザ加工ヘッド本体２１の移動速度
を加減させることができる。しかも、移動速度は図５に
示したように上限を持たせティーチング時の作業者への
安全を確保させる。
【００２６】上記構成により、ワークにレーザ加工を行
う前にティーチングが行われるが、このティーチングを
行う際には作業者がレーザ加工ヘッド本体２１を手に持
ち、Ｘ軸方向の教示点へ動かす場合にはＸ軸用の圧電ス
イッチ３１Ａ，３１Ｂを押してレーザ加工ヘッド本体２
１が動かされる。その際の移動速度は圧電スイッチ３１
Ａ，３１Ｂの押圧力によって任意に指定されて行われ
る。
う前にティーチングが行われるが、このティーチングを
行う際には作業者がレーザ加工ヘッド本体２１を手に持
ち、Ｘ軸方向の教示点へ動かす場合にはＸ軸用の圧電ス
イッチ３１Ａ，３１Ｂを押してレーザ加工ヘッド本体２
１が動かされる。その際の移動速度は圧電スイッチ３１
Ａ，３１Ｂの押圧力によって任意に指定されて行われ
る。
【００２７】同様に、Ｙ軸方向，Ｚ軸方向の教示点へ動
かす場合には、Ｙ軸用，Ｚ軸用の圧電スイッチ３３Ａ，
３３Ｂ；３９Ａ，３９Ｂを押してレーザ加工ヘッド本体
２１が動かされる。その際の移動速度は圧電スイッチ３
３Ａ，３３Ｂ；３９Ａ，３９Ｂの押圧力によって任意に
指定されて行われる。
かす場合には、Ｙ軸用，Ｚ軸用の圧電スイッチ３３Ａ，
３３Ｂ；３９Ａ，３９Ｂを押してレーザ加工ヘッド本体
２１が動かされる。その際の移動速度は圧電スイッチ３
３Ａ，３３Ｂ；３９Ａ，３９Ｂの押圧力によって任意に
指定されて行われる。
【００２８】しかも、Ｘ軸方向，Ｙ軸方向に対してレー
ザ加工ヘッド本体２１を回転せしめる際には、図１に矢
印で示した方向へ傾斜指令スティック４１を傾斜せしめ
ることにより、レーザ加工ヘッド本体２１が回転されて
位置決めされる。
ザ加工ヘッド本体２１を回転せしめる際には、図１に矢
印で示した方向へ傾斜指令スティック４１を傾斜せしめ
ることにより、レーザ加工ヘッド本体２１が回転されて
位置決めされる。
【００２９】このように、作業者がレーザ加工ヘッド本
体２１を手に持ち、圧電スイッチ３１Ａ，３１Ｂ，３３
Ａ，３３Ｂおよび３９Ａ，３９Ｂを押すと共に押圧力を
加減することによってレーザ加工ヘッド本体２１が任意
の移動速度でもって各教示点へ移動されて位置決めされ
る。しかも、Ｘ軸，Ｙ軸方向に対してレーザ加工ヘッド
本体２１を回転せしめる際には傾斜指令スティック４１
を傾斜せしめることにより、レーザ加工ヘッド本体２１
が回転されて、レーザ加工ヘッド本体２１の先端に装着
されているレーザノズル１３が各教示点において法線方
向に移動されて、各教示点の座標値が制御装置１７で求
められ加工プログラムが作成される。この作成された加
工プログラムを実行することにより、ワークにレーザ加
工が行われる。
体２１を手に持ち、圧電スイッチ３１Ａ，３１Ｂ，３３
Ａ，３３Ｂおよび３９Ａ，３９Ｂを押すと共に押圧力を
加減することによってレーザ加工ヘッド本体２１が任意
の移動速度でもって各教示点へ移動されて位置決めされ
る。しかも、Ｘ軸，Ｙ軸方向に対してレーザ加工ヘッド
本体２１を回転せしめる際には傾斜指令スティック４１
を傾斜せしめることにより、レーザ加工ヘッド本体２１
が回転されて、レーザ加工ヘッド本体２１の先端に装着
されているレーザノズル１３が各教示点において法線方
向に移動されて、各教示点の座標値が制御装置１７で求
められ加工プログラムが作成される。この作成された加
工プログラムを実行することにより、ワークにレーザ加
工が行われる。
【００３０】したがって、レーザ加工ヘッド本体２１に
設けられた各圧電スイッチ３１Ａ，１Ｂ；３３Ａ，３３
Ｂ；３９Ａ，３９Ｂ並びに傾斜指令スティック４１を作
業者が操作することにより、容易にティーチングを短時
間で行うことができる。すなわち、教示点までのレーザ
加工ヘッド本体２１の移動操作を単純かつ感覚的に行う
ことができると共に教示工程を簡易にすることができ
る。
設けられた各圧電スイッチ３１Ａ，１Ｂ；３３Ａ，３３
Ｂ；３９Ａ，３９Ｂ並びに傾斜指令スティック４１を作
業者が操作することにより、容易にティーチングを短時
間で行うことができる。すなわち、教示点までのレーザ
加工ヘッド本体２１の移動操作を単純かつ感覚的に行う
ことができると共に教示工程を簡易にすることができ
る。
【００３１】さらに、各圧電スイッチ３１Ａ，３１Ｂ；
３３Ａ，３３Ｂ；３９Ａ，３９Ｂを押す押圧力を加減す
ることにより、移動速度を任意に指定することができ
る。また、各圧電スイッチ３１Ａ，３１Ｂ；３３Ａ，３
３Ｂ；３９Ａ，３９Ｂがそれぞれ凹部２３，２５，２
７，２９，３５，３７に設けられているから、外部にあ
る障害物などと干渉せず、誤操作することもない。
３３Ａ，３３Ｂ；３９Ａ，３９Ｂを押す押圧力を加減す
ることにより、移動速度を任意に指定することができ
る。また、各圧電スイッチ３１Ａ，３１Ｂ；３３Ａ，３
３Ｂ；３９Ａ，３９Ｂがそれぞれ凹部２３，２５，２
７，２９，３５，３７に設けられているから、外部にあ
る障害物などと干渉せず、誤操作することもない。
【００３２】なお、この発明は、前述した実施の形態の
例に限定されることなく、適宜な変更を行うことによ
り、その他の態様で実施し得るものである。
例に限定されることなく、適宜な変更を行うことによ
り、その他の態様で実施し得るものである。
【００３３】
【発明の効果】以上のごとき実施形態例の説明から理解
されるように、請求項１，２の発明によれば、レーザ加
工ヘッドでティーチングを行う際には、作業者がレーザ
加工ヘッドを手で持ってＸ軸方向の教示点へ動かす場合
にはＸ軸用の圧電スイッチからなるプラス，マイナスの
タッチセンサを押すことによって動かされる。しかも、
移動速度は手でタッチセンサを押す押圧力で加減させる
ことができると共に、上限を持たせ作業者への安全を確
保させることができる。同様に、Ｙ軸，Ｚ軸方向の教示
点へ動かす場合には、上述した要領でもって、Ｙ軸，Ｚ
軸用の圧電スイッチからなるタッチセンサでもって行わ
れる。
されるように、請求項１，２の発明によれば、レーザ加
工ヘッドでティーチングを行う際には、作業者がレーザ
加工ヘッドを手で持ってＸ軸方向の教示点へ動かす場合
にはＸ軸用の圧電スイッチからなるプラス，マイナスの
タッチセンサを押すことによって動かされる。しかも、
移動速度は手でタッチセンサを押す押圧力で加減させる
ことができると共に、上限を持たせ作業者への安全を確
保させることができる。同様に、Ｙ軸，Ｚ軸方向の教示
点へ動かす場合には、上述した要領でもって、Ｙ軸，Ｚ
軸用の圧電スイッチからなるタッチセンサでもって行わ
れる。
【００３４】而して、ティーチング時のレーザ加工ヘッ
ドの移動操作を単純かつ感覚的に行うことができると共
に、教示工程が簡易となり、また教示を短時間で行うこ
とができる。
ドの移動操作を単純かつ感覚的に行うことができると共
に、教示工程が簡易となり、また教示を短時間で行うこ
とができる。
【００３５】請求項３，４の発明によれば、ティーチン
グを行う際には、作業者がレーザ加工ヘッドを手に持っ
て行われる。そのＸ軸，Ｙ軸およびＺ軸方向へレーザ加
工ヘッドをそれぞれ動かす場合には、Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸
用の圧電スイッチからなるプラス，マイナスのタッチセ
ンサを押圧する。しかも、移動速度は各タッチセンサの
押圧力で加減されて任意の移動速度でレーザ加工ヘッド
を移動させることができる。この各タッチセンサはレー
ザ加工ヘッドの外周における凹部内に設けられているか
ら、障害物などと干渉する恐れがなく、誤操作をなくす
ることができる。
グを行う際には、作業者がレーザ加工ヘッドを手に持っ
て行われる。そのＸ軸，Ｙ軸およびＺ軸方向へレーザ加
工ヘッドをそれぞれ動かす場合には、Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸
用の圧電スイッチからなるプラス，マイナスのタッチセ
ンサを押圧する。しかも、移動速度は各タッチセンサの
押圧力で加減されて任意の移動速度でレーザ加工ヘッド
を移動させることができる。この各タッチセンサはレー
ザ加工ヘッドの外周における凹部内に設けられているか
ら、障害物などと干渉する恐れがなく、誤操作をなくす
ることができる。
【００３６】レーザ加工ヘッドをＸ軸，Ｙ軸方向に対し
て回転せしめる際に、レーザ加工ヘッドの上部に設けら
れた傾斜指令スティックを傾斜しせめると、レーザ加工
ヘッドがそれぞれＸ軸，Ｙ軸方向に対して回転させるこ
とができる。而して、レーザ加工ヘッドが５軸の方向に
制御されて動かされるから、３次元のワークのティーチ
ングを容易に行うことができる。
て回転せしめる際に、レーザ加工ヘッドの上部に設けら
れた傾斜指令スティックを傾斜しせめると、レーザ加工
ヘッドがそれぞれＸ軸，Ｙ軸方向に対して回転させるこ
とができる。而して、レーザ加工ヘッドが５軸の方向に
制御されて動かされるから、３次元のワークのティーチ
ングを容易に行うことができる。
【図１】この発明の主要部を示し、レーザ加工ヘッドの
詳細な構成図である。
詳細な構成図である。
【図２】図１におけるＩＩ−ＩＩ線に沿った矢視図であ
る。
る。
【図３】タッチセンサを押した押圧力と圧電素子発生電
圧との関係を示した図である。
圧との関係を示した図である。
【図４】タッチセンサを押した押圧力とアンプ指令信号
との関係を示した図である。
との関係を示した図である。
【図５】入力電圧と移動速度との関係を示した図であ
る。
る。
【図６】この発明を実施するレーザ加工装置の一例を示
す斜視図である。
す斜視図である。
１ ＹＡＧレーザ加工装置（レーザ加工装置） ３ ロボット １１ ＹＡＧレーザ加工ヘッド（レーザ加工ヘッド） １３ レーザノズル １７ 制御装置 ２１ レーザ加工ヘッド本体 ２３，２５，２７，２９，３５，３７ 凹部 ３１Ａ，３１Ｂ，３３Ａ，３３Ｂ，３９Ａ，３９Ｂ 圧
電スイッチ（タッチセンサ） ４１ 傾斜指令スティック ４３ アナログ信号発生基板 ４５ ロボット制御部
電スイッチ（タッチセンサ） ４１ 傾斜指令スティック ４３ アナログ信号発生基板 ４５ ロボット制御部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 // Ｂ２３Ｋ 9/127 ５０５ 8315−4Ｅ Ｂ２３Ｋ 9/127 ５０５Ｄ
Claims (5)
- 【請求項１】 ワークにレーザ加工を行う前にレーザ加
工ヘッドでティーチングを行う際、前記レーザ加工ヘッ
ドに設けられたタッチセンサを作業者が押圧して、この
押圧力でレーザ加工ヘッドのスピードをコントロールし
てティーチングを行うことを特徴とするレーザ加工の教
示操作方法。 - 【請求項２】 前記タッチセンサが少なくともＸ軸，Ｙ
軸およびＺ軸用の圧電スイッチからなっていることを特
徴とする請求項１記載のレーザ加工の教示操作方法。 - 【請求項３】 レーザ加工ヘッド本体における外周部の
相対向した凹部にそれぞれプラス，マイナス用のＸ軸，
Ｙ軸用のタッチセンサを設けると共に、前記レーザ加工
ヘッド本体における外周部の一部の上下凹部にプラス，
マイナス用のＺ軸用のタッチセンサを設けてなることを
特徴とするレーザ加工ヘッド。 - 【請求項４】 前記レーザ加工ヘッド本体の上部にＸ
軸，Ｙ軸に対してレーザ加工ヘッド本体を回転せしめる
ための傾斜指令スティックを設けてなることを特徴とす
る請求項３記載のレーザ加工ヘッド。 - 【請求項５】 前記各タッチセンサが、圧電スイッチか
らなっていることを特徴とする請求項３記載のレーザ加
工ヘッド。
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|---|---|---|---|
| JP30300595A JP3734867B2 (ja) | 1995-11-21 | 1995-11-21 | レーザ加工ヘッド |
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|---|---|---|---|
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| JP3734867B2 JP3734867B2 (ja) | 2006-01-11 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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- 1995-11-21 JP JP30300595A patent/JP3734867B2/ja not_active Expired - Fee Related
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