JP3866617B2 - 溶接ロボット装置の制御方法 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、溶接ロボットとポジショナ据付位置を複数位置とりうるポジショナとを備えた溶接ロボット装置において、各ポジショナ据付位置にて溶接ロボットとポジショナとの協調動作制御を行う溶接ロボット装置の制御方法に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
ワークをアーク溶接するティーチングプレイバック式の溶接ロボットの適用範囲の拡大と溶接作業の高能率化を図るために、溶接ロボット装置(溶接ロボットシステム)として、溶接ロボットと、1軸以上の回転軸を有し、ワークを位置決め保持する一方、前記溶接ロボットに対する据付位置(設置位置)を複数位置とりうるポジショナと、前記溶接ロボット及び前記ポジショナの動作を制御する制御装置と、前記ポジショナをその据付位置に移動させ位置決めするためのポジショナ据付位置制御装置とを備えたものが知られている。なお、この場合、溶接ロボット装置の自動運転が可能なように、ワーク搬送装置により、ワークを搬入し、前記ポジショナのワーク取付け用盤面に自動的に取り付けること、また、溶接ロボットによって自動溶接されたワークを、ワーク取付け用盤面から自動的に取り外して搬出することができるようになっている。
【0003】
一方、ティーチングプレイバック式の溶接ロボットとポジショナの協調動作は、ワークをポジショナに搭載してワークの姿勢を変えながら自動溶接作業を行うのに極めて有効な機能である。この協調動作を行うためには、ポジショナ座標系で表された位置について溶接ロボット座標系における位置を計算し、その結果に基づいて溶接ロボットを制御することになり、溶接ロボットの座標系からみたポジショナの座標系の相対位置(含む姿勢)を求める必要がある。
【0004】
ポジショナ据付位置を複数位置とりうる前記溶接ロボット装置では、各ポジショナ据付位置にて溶接ロボットとポジショナとの協調動作を行う必要がある。
【0005】
そこで、従来、協調動作の対象となるポジショナを切り替えて、ティーチングプレイバック式のロボットと第1のポジショナとの協調動作、あるいは前記ロボットと第2のポジショナとの協調動作を可能とする産業用ロボットシステムが開示されている(特開平6−278063号公報)。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
しかし前述した産業用ロボットシステムでは、ロボットに対して協調動作させるポジショナの指定を再生作業の都度、オペレータによる教示ペンダント(ティーチングボックス)の操作によって行うようにしたものであるから、ロボットの自動運転効率が低下するという欠点があった。
【0007】
そこで、本発明の目的は、ティーチングプレイバック式の溶接ロボットとポジショナ据付位置を複数位置とりうるポジショナとを各ポジショナ据付位置にて協調動作させるに際し、教示データとしてポジショナ据付位置を指定し記憶させておくことにより、再生時におけるポジショナ据付位置の切り替えにオペレータによる操作の介在がなくてすみ、溶接ロボット装置の自動運転効率の向上を図ることができるようにした、溶接ロボット装置の制御方法を提供することにある。
【0008】
【課題を解決するための手段】
前記の目的を達成するために、本発明による溶接ロボット装置の制御方法は、ワークのアーク溶接を行うティーチングプレイバック式の溶接ロボットと、前記ワークを位置決め保持する一方、前記溶接ロボットに対する据付位置を複数位置とりうるポジショナと、前記溶接ロボット及び前記ポジショナの動作を制御する制御装置と、前記ポジショナをその据付位置に移動させ位置決めするためのポジショナ据付位置制御装置とを備えた溶接ロボット装置において、前記溶接ロボットと前記ポジショナの協調動作を行う制御方法であって、予め、前記複数のポジショナ据付位置毎に、前記溶接ロボットの座標系からみた前記ポジショナの座標系の相対位置を求めて前記制御装置にそれぞれ記憶しておき、再生時に際し、前記制御装置に教示データとして記憶させているポジショナ据付情報命令の実行によって複数のポジショナ設置位置のうちから指定されたポジショナ据付位置を認識し、この指定されたポジショナ据付位置において、該ポジショナ据付位置についての前記予め記憶させている溶接ロボット座標系とポジショナ座標系間相対位置に基づいて、前記溶接ロボットと前記ポジショナを協調動作させることを特徴とするものである。
【0009】
本発明による溶接ロボット装置の制御方法は、ティーチングプレイバック式の溶接ロボットとこの溶接ロボットに対するポジショナ据付位置を複数位置とりうるポジショナとを各ポジショナ据付位置にて協調動作させるに際し、溶接ロボット及びポジショナの動作を制御する制御装置に教示データとしてポジショナ据付位置を指定して記憶させている。これにより、本発明による溶接ロボット装置の制御方法によると、再生時におけるポジショナ据付位置の切り替えにオペレータによる操作の介在がなくてすみ、溶接ロボット装置の自動運転効率の向上を図ることができる。
【0010】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図1は本発明の制御方法が適用される溶接ロボット装置の全体構成を示す図である。また、図2はポジショナ据付位置1でのポジショナと溶接ロボットとの位置関係を示す図、図3は図2のポジショナ据付位置1にて小形のワークを溶接する場合を示す図、図4はポジショナ据付位置2でのポジショナと溶接ロボットとの位置関係を示す図、図5は図4のポジショナ据付位置2にて大形のワークを溶接する場合を示す図である。
【0011】
この溶接ロボット装置は、図1に示すように、ワーク(図示省略)を位置決め保持する1軸両持ち式のポジショナ21を有する自走式ポジショナ装置20と、6自由度を有し、ワークをアーク溶接するティーチングプレイバック式の溶接ロボット10と、溶接ロボット10及びポジショナ21の動作を制御する制御装置40と、教示作業に用いられる教示ペンダント50と、溶接電源60とにより構成されている。溶接ロボット10の手首部には溶接ワイヤ12を支持する溶接トーチ11が取り付けられている。溶接ワイヤ12は図示しないワイヤ送給装置により溶接トーチ11に送給されるようになっている。溶接電源60は、前記ワイヤ送給装置を介して溶接ワイヤ12とワークとの間に電圧を印加してアークを発生させるようになっている。
【0012】
前記自走式ポジショナ装置20は、図1に示すように、この実施形態では1軸両持ち式のポジショナ21と、このポジショナ21を搭載し、敷設されたレール23,23上を移動するポジショナ搭載台車(図示省略)と、このポジショナ搭載台車を駆動制御することによってポジショナ21をその据付位置に移動させ位置決めするポジショナ据付位置制御装置30とにより構成されている。ポジショナ21の対向配置された回転(回動)自在なワーク取付け用定盤22a,22bのうち、一方のワーク取付け用定盤22aが図示しないモータによって直接的に回転(回動)駆動される駆動側となっている。
【0013】
この実施形態では、溶接ロボット10に対するポジショナ据付位置として、例えば、図2に示すポジショナ据付位置1と、図4に示すポジショナ据付位置2とが定められている。図2において、Σrは 空間3軸直角座標系をなす溶接ロボット座標系を表し、Σp1は空間3軸直角座標系をなすポジショナ座標系を表し、V1は溶接ロボット座標系Σrからみたポジショナ座標系Σp1の相対位置を表している。また、図4において、Σp2は空間3軸直角座標系をなすポジショナ座標系を表し、V2は溶接ロボット座標系Σrからみたポジショナ座標系Σp2の相対位置を表している。ポジショナ据付位置1の場合、図3に示すように、例えば小形のワークWの溶接を行う。また、ポジショナ据付位置2の場合、図5に示すように、例えば大形のワークW’の溶接を行う。
【0014】
この実施形態では、図1に示すように、図示しないワーク搬送装置により、ワーク(図3,図5参照)が矢印B方向から搬入され、ポジショナ21のワーク取付け用定盤22a,22bに自動取付けされる。次に、ポジショナ据付位置制御装置30によって図示しないポジショナ搭載台車を駆動することにより、ワークが取り付けられたポジショナ21は矢印A方向に前進移動して例えばポジショナ据付位置1に位置決めされる。このポジショナ据付位置1にて溶接ロボット10とポジショナ21を協調動作させて溶接ロボット10によるワークの溶接が行われる。溶接作業終了後、ポジショナ搭載台車を駆動することにより、ポジショナ21は矢印A’方向に後退移動して所定位置にて停止される。しかる後、ワーク搬送装置により、溶接されたワークは、ワーク取付け用定盤22a,22bから自動的に取り外されて矢印B’方向に搬出される。次いで、同様の手順にて、次のワークについて、例えばポジショナ据付位置2にて溶接ロボット10とポジショナ21を協調動作させて溶接ロボット10によるワークの溶接が行われる。このように、一連の複数個のワークについて、ポジショナ据付位置を据付位置1又は据付位置2に切り替えて順次溶接を行う溶接ロボット装置の自動運転が行われるようになっている。
【0015】
さて、前記ポジショナ据付位置制御装置30は、図1に示すように、ポジショナ搭載台車(図示省略)に接続されている制御I/Oインターフェース32と、接続線33bを介して外部機器に接続されるとともに、接続線33aを介して制御装置40に接続される通信I/Oインターフェース33と、据付位置制御部31とを有している。据付位置制御部31は、前記外部機器あるいは前記制御装置40から通信I/Oインターフェース33を経て入力された信号(指令)を解釈し、ポジショナ据付位置移動という指令が与えられたとき、ポジショナ据付位置を変更するために、制御I/Oインターフェース32を経てポジショナ搭載台車(図示省略)に移動指令を与えるものである。なお、溶接ロボット10及びポジショナ21の動作制御を行う制御装置40は、ポジショナ搭載台車の駆動制御には関与していない。
【0016】
この据付位置制御部31には、ワークサイズが通知されるようになっている。前述したように、ポジショナ21のポジショナ据付設置は、例えば、ワークW,W’の大きさによって変更される(図3,図5参照)。このワークサイズは、図示しない外部機器から接続線33bを介して据付位置制御部31に通知される一方、同時に接続線33aを介して制御装置40にも通知されるようになっている。この通知を受けて、溶接ロボット10は、ワークWに対応する教示データ、又はワークW’に対応する教示データによる自動運転を行うことになる。
【0017】
次に、制御装置40について説明する。溶接ロボット10及びポジショナ21の動作(協調動作)を制御する制御装置40は、図1に示すように、プログラムに従って処理を進めるためのCPU41と、メモリ42と、制御I/Oインターフェース43と、通信I/Oインターフェース44とを有している。制御I/Oインターフェース43は、溶接ロボット10、ポジショナ21及び溶接電源60に接続されている。通信I/Oインターフェース44は、教示ペンダント50、接続線33aを介してポジショナ据付位置制御装置30の通信I/Oインターフェース33、及び、接続線44aを介して外部機器に接続されている。
【0018】
制御装置40の前記メモリ42は、プログラム記憶部42a、相対位置記憶部42b、相対位置記憶部42c及びポジショナ据付設置記憶部42dを有している。前記プログラム記憶部42aには、教示データとして、所定の教示位置、各教示位置や教示位置間における所定の動作命令などで構成される自動運転の動作パターンを記憶させてある。この場合、前記教示データの一つとして、ポジショナ設置位置を指定したポジショナ据付情報命令を記憶させてある。
【0019】
前記相対位置記憶部42bには、ポジショナ据付設置1での溶接ロボット座標系Σrからみたポジショナ座標系Σp1の相対位置V1を予め求めておき、この予め求めておいた相対位置V1を記憶させてある。もう一方の相対位置記憶部42cには、ポジショナ据付設置2での溶接ロボット座標系Σrからみたポジショナ座標系Σp2の相対位置V2を予め求めておき、この予め求めておいた相対位置V2を記憶させてある。また、ポジショナ据付設置記憶部42dには、現在認識しているポジショナ据付設置の情報が記憶されるようになっている。
【0020】
次に、このように構成される溶接ロボット装置において、溶接ロボット10と複数のポジショナ据付位置1,2をとりうるポジショナ21とを協調動作させる制御について、図1〜図5、及び図6のフローチャートを参照して説明する。
【0021】
溶接ロボット装置による自動運転を開始すると(ステップ101)、まず、メモリ42のポジショナ据付設置記憶部42dの内容を読み出し、現在のポジショナ据付設置が据付設置1であるのか、据付設置2であるのかが判断される(ステップ102)。ここでポジショナ据付設置が据付設置1の場合には、ステップ108に進み、相対位置記憶部42bから、ポジショナ据付設置1での溶接ロボット座標系Σrからみたポジショナ座標系Σp1の相対位置V1を読み出す。次にステップ110に進み、ここで前記相対位置V1を用いて溶接ロボット座標系Σrとポジショナの座標系Σp1間の関係式R1を求める。この関係式R1を用いることにより、両座標系Σr,Σp1間の座標変換を行うことができ、ポジショナ据付設置1における協調動作を行うことが可能となる。
【0022】
関係式R1が得られると、次の命令を処理するための教示データに記憶させている教示位置(命令取得位置)を更新し(ステップ111)、前記次の命令を読み込む(ステップ103)。そして、ステップ103からステップ104→ステップ105→ステップ112を経てステップ103に戻るループが所定回数実行されて、ステップ112において命令毎の所定の処理が実施される。このステップ112では、協調動作のための演算などの処理は前記ステップ110で求めた関係式R1を用いて行われる。
【0023】
このようにしてポジショナ据付位置1でのワークWの溶接が終了すると、次のワークW’について溶接が行われることなる。そして、このワークW’についての教示データによる命令に関し、ステップ105で命令としてそれがポジショナ据付位置を指定するポジショナ据付情報命令か否かが判断される。ここでポジショナ据付情報命令の場合(ステップ105でYES)には、ステップ106でポジショナ据付位置が据付位置2であるという情報を得る。次に、ステップ107において前記ステップ106で得たポジショナ据付位置が据付位置2であることを確認してから、ステップ109に進む。
【0024】
このステップ109で、相対位置記憶部42cから、ポジショナ据付設置2での溶接ロボット座標系Σrからみたポジショナ座標系Σp2の相対位置V2を読み出す。次にステップ110に進み、ここで前記相対位置V2を用いて溶接ロボット座標系Σrとポジショナの座標系Σp2間の関係式R2を求める。この関係式R2を用いることにより、両座標系Σr,Σp2間の座標変換を行うことができ、ポジショナ据付設置2における協調動作を行うことが可能となる。また、このステップ110において、ポジショナ据付設置記憶部42dの内容を更新させて、現在認識しているポジショナ据付設置の情報として、据付設置2を記憶させる。
【0025】
なお、据付位置制御部31が、図示しない外部機器、あるいは制御装置40から通信I/Oインターフェース33を経て入力された信号(指令)を解釈して、ポジショナ据付位置移動という指令が与えられたと判断した場合に、ポジショナ据付位置を変更させるためのポジショナ21(ポジショナ搭載台車)の移動が行われるようになっている。
【0026】
さて、関係式R2が得られると、ステップ103からステップ104→ステップ105→ステップ112を経てステップ103に戻るループが所定回数実行されて、ステップ112において命令毎の所定の処理が実施される。このステップ112では、協調動作のための演算などの処理は前記ステップ110で求めた関係式R2を用いて行われる。
【0027】
このようにしてポジショナ据付位置2でのワークW’の溶接が終了して、プログラム終了命令を実行する(ステップ104でYES)と、自動運転が終了する(ステップ113)。
【0028】
以上のようにこの実施形態による制御方法は、教示データとして記憶させているポジショナ据付情報命令の実行によって2つのポジショナ据付位置1,2のうちから指定されたポジショナ据付位置を認識し、この指定されたポジショナ据付位置において、該ポジショナ据付位置についての予め記憶させている溶接ロボット座標系とポジショナ座標系間相対位置に基づいて、溶接ロボット10とポジショナ21を協調動作させるように構成されている。これにより、従来方法とは違って、再生時(自動運転時)におけるポジショナ据付位置の切り替えにオペレータによる操作の介在がなくてすみ、溶接ロボット装置の自動運転効率の向上を図ることができる。
【0029】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明による溶接ロボット装置の制御方法は、ティーチングプレイバック式の溶接ロボットとポジショナ据付位置を複数位置とりうるポジショナとを備えた溶接ロボット装置において、教示データとして記憶させているポジショナ据付情報命令の実行によって複数のポジショナ設置位置のうちから指定されたポジショナ据付位置を認識し、この指定されたポジショナ据付位置において、該ポジショナ据付位置についての予め記憶させている溶接ロボット座標系とポジショナ座標系間相対位置に基づいて、前記溶接ロボットと前記ポジショナを協調動作させるように構成されている。これにより、本発明による溶接ロボット装置の制御方法によると、再生時におけるポジショナ据付位置の切り替えにオペレータによる操作の介在がなくてすみ、溶接ロボット装置の自動運転効率の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の制御方法が適用される溶接ロボット装置の全体構成を示す図である。
【図2】ポジショナ据付位置1でのポジショナと溶接ロボットとの位置関係を示す図である。
【図3】図2のポジショナ据付位置1にて小形のワークを溶接する場合を示す図である。
【図4】ポジショナ据付位置2でのポジショナと溶接ロボットとの位置関係を示す図である。
【図5】図4のポジショナ据付位置2にて大形のワークを溶接する場合を示す図である。
【図6】本発明の制御手順の一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
10…溶接ロボット 11…溶接トーチ 12…溶接ワイヤ 20…自走式ポジショナ装置 21…ポジショナ 22a,22b…ワーク取付け用定盤 23…レール 30…ポジショナ据付位置制御装置 31…据付位置制御部 32…制御I/Oインターフェース 33…通信I/Oインターフェース 40…制御装置 41…CPU 42…メモリ 42a…プログラム記憶部 42b,42c…相対位置記憶部 42d…ポジショナ据付設置記憶部 43…制御I/Oインターフェース 44…通信I/Oインターフェース 50…教示ペンダント 60…溶接電源
Claims (1)
- ワークのアーク溶接を行うティーチングプレイバック式の溶接ロボットと、前記ワークを位置決め保持する一方、前記溶接ロボットに対する据付位置を複数位置とりうるポジショナと、前記溶接ロボット及び前記ポジショナの動作を制御する制御装置と、前記ポジショナをその据付位置に移動させ位置決めするためのポジショナ据付位置制御装置とを備えた溶接ロボット装置において、前記溶接ロボットと前記ポジショナの協調動作を行う制御方法であって、
予め、前記複数のポジショナ据付位置毎に、前記溶接ロボットの座標系からみた前記ポジショナの座標系の相対位置を求めて前記制御装置にそれぞれ記憶しておき、再生時に際し、前記制御装置に教示データとして記憶させているポジショナ据付情報命令の実行によって複数のポジショナ設置位置のうちから指定されたポジショナ据付位置を認識し、この指定されたポジショナ据付位置において、該ポジショナ据付位置についての前記予め記憶させている溶接ロボット座標系とポジショナ座標系間相対位置に基づいて、前記溶接ロボットと前記ポジショナを協調動作させることを特徴とする溶接ロボット装置の制御方法。
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