JPS6068179A - スポット溶接装置 - Google Patents
スポット溶接装置Info
- Publication number
- JPS6068179A JPS6068179A JP58154656A JP15465683A JPS6068179A JP S6068179 A JPS6068179 A JP S6068179A JP 58154656 A JP58154656 A JP 58154656A JP 15465683 A JP15465683 A JP 15465683A JP S6068179 A JPS6068179 A JP S6068179A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- electrodes
- electrode
- works
- robots
- spot welding
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/30—Features relating to electrodes
- B23K11/31—Electrode holders and actuating devices therefor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は産業用ロボットを利用したスポット溶接装置
の改良に係り、特に奥行の深いかつ多品種のワークに対
応しうるように改良したものに関する。
の改良に係り、特に奥行の深いかつ多品種のワークに対
応しうるように改良したものに関する。
（従来の技術）
産業用ロボットのエンドエフェクタとして、スポｙ ｌ
−ガンを具備し、例えば自動車のボデーをスポット溶接
するようにした、スポット溶接装置は周知である。とこ
ろが自動車のボデーのうぢ、例えばアンダボデーなどの
ようにワーク端からスポット溶接個所迄が遠くその途中
に穴も明いていない、いわゆる奥行の深いワークをスポ
ット溶接する場合は、前述して従来のふところの深い大
重附のＣ型スポット溶接ガンでは作業が出来なかった。
−ガンを具備し、例えば自動車のボデーをスポット溶接
するようにした、スポット溶接装置は周知である。とこ
ろが自動車のボデーのうぢ、例えばアンダボデーなどの
ようにワーク端からスポット溶接個所迄が遠くその途中
に穴も明いていない、いわゆる奥行の深いワークをスポ
ット溶接する場合は、前述して従来のふところの深い大
重附のＣ型スポット溶接ガンでは作業が出来なかった。
このようなことから、例えば実開昭５ｔ−ｔｓ♂２号に
開示されているように、ロボットに回圧電極を備える一
方、ワークの下側になる電極、ずなわぢバック電極をあ
らかじめワークに合わせて多数を並設し、これらバック
電極の外側から産業用ロボットに設けた加圧電極を押し
付けてスポット溶接することが提案されている。しかし
ながらこのものでは種類が多くなるとその設備が煩雑に
なり、ワークに容易に対応できるようにという要望を必
ずしも満足し得ないものである。
開示されているように、ロボットに回圧電極を備える一
方、ワークの下側になる電極、ずなわぢバック電極をあ
らかじめワークに合わせて多数を並設し、これらバック
電極の外側から産業用ロボットに設けた加圧電極を押し
付けてスポット溶接することが提案されている。しかし
ながらこのものでは種類が多くなるとその設備が煩雑に
なり、ワークに容易に対応できるようにという要望を必
ずしも満足し得ないものである。
（発明の目的）
この発明は、奥行の深い多種類のワークに対応しうる、
産業用ロボン）・を利用したスポット溶接装置を提供す
ることを、その目的とする。
産業用ロボン）・を利用したスポット溶接装置を提供す
ることを、その目的とする。
（発明の構成）
この発明の構成は、一方の産業用ロボットには加圧用電
極をエンドエフェクタとして具備し、他方の産業用ロボ
ットにはバック電極をエンドエフェクタとして具備する
と共に、前記両口ボットの制御装置は前記両電極が同期
して作動するべく構成したことを特徴とするスポット溶
接装置である。
極をエンドエフェクタとして具備し、他方の産業用ロボ
ットにはバック電極をエンドエフェクタとして具備する
と共に、前記両口ボットの制御装置は前記両電極が同期
して作動するべく構成したことを特徴とするスポット溶
接装置である。
（実施例）
以下図面を参照しつつこの発明の一実施例を詳述する。
Ｒ１は一方の産業用ロボット、Ｒ２は他方の産業用ロボ
ットである。そしてワークＷの保持移送装置Ｐがロボッ
ト几２をまたいで架装される。保持移送装置Ｐはワーク
Ｗを左右方向（第１図および第２図において紙面に直角
方向）に移送位置決めする。
ットである。そしてワークＷの保持移送装置Ｐがロボッ
ト几２をまたいで架装される。保持移送装置Ｐはワーク
Ｗを左右方向（第１図および第２図において紙面に直角
方向）に移送位置決めする。
ロボットＦＬ１は基台１上部に左右方向の軸２で回動腕
６か回動自在に枢支される。そして腕３の回動角α□を
作動させる動力源（図示省略したＭα、）が設けられる
。腕３の前方はその軸方向に進退する伸縮腕４が支承さ
れる。そして腕４の伸縮Ｙを作動させる動力源（図示省
略したＭＹ）が設けられる。
６か回動自在に枢支される。そして腕３の回動角α□を
作動させる動力源（図示省略したＭα、）が設けられる
。腕３の前方はその軸方向に進退する伸縮腕４が支承さ
れる。そして腕４の伸縮Ｙを作動させる動力源（図示省
略したＭＹ）が設けられる。
さらに腕４の先端はロボットＲ□の手首として構成され
、エンドエフェクタ取付具５を左右方向の軸６で回動自
在に枢支する。そして取付具５の回動角α２を作動させ
る動力源（図示省略したＭα２）が設けられる。
、エンドエフェクタ取付具５を左右方向の軸６で回動自
在に枢支する。そして取付具５の回動角α２を作動させ
る動力源（図示省略したＭα２）が設けられる。
かくしてロボットＲ□は３自由度を有し、その保持する
エンド千フエクタを前後平面（第１図および第２図にお
いて紙面と平行な平面）内の可動位置において任意の姿
勢に位置制御されうるものである。
エンド千フエクタを前後平面（第１図および第２図にお
いて紙面と平行な平面）内の可動位置において任意の姿
勢に位置制御されうるものである。
取付具５には、エンドエフェクタとしての加圧用電極７
，７を図示したように上下に２個並設し、かつ公知の加
圧シリンダ装置８，８を介して進退自在に設けられる。
，７を図示したように上下に２個並設し、かつ公知の加
圧シリンダ装置８，８を介して進退自在に設けられる。
この電極７の作動を実行するための溶接電源トランスＴ
が設けられる。トランスＴは天井に前後方向（第１図お
よび第２図において左右方向）に設けたがイドレール９
にトロリー１０を介して支承され、前後方向に移動自在
に構成される。トランスＴの電極７間はケーブル１１を
介して電気的に接続される。トロＩＪ −１０にはさら
に公知の流体切換弁１２が吊設され、シリンダ装置８，
８と間が配管１６によって接続される。なおトランスＴ
は図示しない商用電源に、また切換弁１２は図示しない
流体圧源に接続されている。
が設けられる。トランスＴは天井に前後方向（第１図お
よび第２図において左右方向）に設けたがイドレール９
にトロリー１０を介して支承され、前後方向に移動自在
に構成される。トランスＴの電極７間はケーブル１１を
介して電気的に接続される。トロＩＪ −１０にはさら
に公知の流体切換弁１２が吊設され、シリンダ装置８，
８と間が配管１６によって接続される。なおトランスＴ
は図示しない商用電源に、また切換弁１２は図示しない
流体圧源に接続されている。
ロボットＲ２は、基台１４上部に左右方向の軸１５で第
−腕１６を回動自在に枢支する。そして腕１６の回動角
β１を作動させる動力源（図示省略したＭβ、）が設け
られる。
−腕１６を回動自在に枢支する。そして腕１６の回動角
β１を作動させる動力源（図示省略したＭβ、）が設け
られる。
腕１６の先端にはさらに左右方向の軸１７によって第２
腕１８を回動自在に枢支する。そして腕１８の回動角β
２を作動させる動力源（図示省略したＭβ２）７！ｌイ
設けられる。
腕１８を回動自在に枢支する。そして腕１８の回動角β
２を作動させる動力源（図示省略したＭβ２）７！ｌイ
設けられる。
腕１８先端はさらにその軸方向に進退する伸縮腕１９が
支承される。そして腕１９の伸縮長さＺを作動させる動
力源（図示省略したＭＺ）が設けられる。
支承される。そして腕１９の伸縮長さＺを作動させる動
力源（図示省略したＭＺ）が設けられる。
かくしてロボットＲ２も３自由度を有し、その保持する
エンドエフェクタを前後平面内の可動位置において任意
の姿勢に位置制御されうる。腕１９の側方部分にエンド
エフェクタとしてのバック電極２０．２０が電極７，７
と同一ピッチで並列固設される。なお電極２０．２０は
相互に電気的に接続されているものである。
エンドエフェクタを前後平面内の可動位置において任意
の姿勢に位置制御されうる。腕１９の側方部分にエンド
エフェクタとしてのバック電極２０．２０が電極７，７
と同一ピッチで並列固設される。なお電極２０．２０は
相互に電気的に接続されているものである。
移送装置Ｐは左右方向に延設されたガイド２１および２
２によって案内されて可動枠２３が左右方向に移動自在
に支承される。ガイド２１はロボットＲ２の手前に設け
られており、可動枠２６に水平方向の軸によって軸支さ
れた駆動ローラ２４がガイド２１の上面に接し、垂直方
向の軸によって軸支された２対の案内ローラ２５，２５
がガイド２１を左右から挾持して接する。ＭＸはローラ
２４を駆動する動力源であり、これにより可動枠２６は
その左右Ｘ位置（ワークＷ搭載位置、スポット溶接装置
、およびワークＷ取外し位置）を強制移送される。ガイ
ド２２は左右方向に多数のフリーローラーを並列してな
り、可動枠２３の向う側下面を支承する。可動枠２６の
上部にはワーク位置決めピン２６を複数個上方に突設し
、光学センサＳＥ（図示省略）を設けてピン２６におけ
るワ、−りＷの有無を検出しうるべく構成される。
２によって案内されて可動枠２３が左右方向に移動自在
に支承される。ガイド２１はロボットＲ２の手前に設け
られており、可動枠２６に水平方向の軸によって軸支さ
れた駆動ローラ２４がガイド２１の上面に接し、垂直方
向の軸によって軸支された２対の案内ローラ２５，２５
がガイド２１を左右から挾持して接する。ＭＸはローラ
２４を駆動する動力源であり、これにより可動枠２６は
その左右Ｘ位置（ワークＷ搭載位置、スポット溶接装置
、およびワークＷ取外し位置）を強制移送される。ガイ
ド２２は左右方向に多数のフリーローラーを並列してな
り、可動枠２３の向う側下面を支承する。可動枠２６の
上部にはワーク位置決めピン２６を複数個上方に突設し
、光学センサＳＥ（図示省略）を設けてピン２６におけ
るワ、−りＷの有無を検出しうるべく構成される。
ロボソ１４工、Ｒ２および電極７，７の作動、ならびに
可動枠２６の移動位置の制御などは、公知のマイコンＭ
を主要構成とする制御装置Ｃによって実行される。すな
わち動力Ｍα０．ＭＹ、Ｍα２゜Ｍβ Ｍβ 、ＭＺお
よびＭＸをそれぞれ含む位１’ ２ 置決めサーボ系Ｓσ１．ＳＹ、Ｓα２．Ｓβ０．Ｓβ２
．ＳＺおよびＳＸならびに切換弁１２およびセンサＳＥ
はマイコンＭのパスラインＢに接続され、マイコンＭの
メモリにあらかじめ公知のティーチング手法によって記
憶されたユーザープログラムの実行によって（いわゆる
プレイバンク方式によって）、前述各構成が制御される
ものである。
可動枠２６の移動位置の制御などは、公知のマイコンＭ
を主要構成とする制御装置Ｃによって実行される。すな
わち動力Ｍα０．ＭＹ、Ｍα２゜Ｍβ Ｍβ 、ＭＺお
よびＭＸをそれぞれ含む位１’ ２ 置決めサーボ系Ｓσ１．ＳＹ、Ｓα２．Ｓβ０．Ｓβ２
．ＳＺおよびＳＸならびに切換弁１２およびセンサＳＥ
はマイコンＭのパスラインＢに接続され、マイコンＭの
メモリにあらかじめ公知のティーチング手法によって記
憶されたユーザープログラムの実行によって（いわゆる
プレイバンク方式によって）、前述各構成が制御される
ものである。
以下前述ユーザープログラムの実行を第７図のフローチ
ャートに基づき説明することにより、前述の発明実施例
の作用を説明する。
ャートに基づき説明することにより、前述の発明実施例
の作用を説明する。
オペレータはまずロボットＲ１およびＲ２，制御装置Ｃ
１移送装置Ｐならびにその他の必要構成に通電して能動
化したうえて、制御装置Ｃをスタートさせる。
１移送装置Ｐならびにその他の必要構成に通電して能動
化したうえて、制御装置Ｃをスタートさせる。
（１） マイコンＭはまず移送装置Ｐの可動枠２６がワ
ーク搭載位置（図示しないが左右方向右側）に位置制御
されているか否か判断する（処理Ｐ□）。
ーク搭載位置（図示しないが左右方向右側）に位置制御
されているか否か判断する（処理Ｐ□）。
（２） ワーク搭載位置に位置制御されていなければ（
位置制御されているか否かは、そのサーボ系のフィード
バック情報で判断する。以下同様であると理解されたい
。）、そのワーク搭載位置の位置指令情報を、サーボ系
ＳＸに指令して、可動枠２３をワーク搭載位置に位置制
御する（処理Ｐ２）。
位置制御されているか否かは、そのサーボ系のフィード
バック情報で判断する。以下同様であると理解されたい
。）、そのワーク搭載位置の位置指令情報を、サーボ系
ＳＸに指令して、可動枠２３をワーク搭載位置に位置制
御する（処理Ｐ２）。
（３） ワーク搭載位置に位置制御されているならば、
さらに可動枠２３にワークが搭載されているか否か、す
なわちセンサＳＥから信号があるか否か判断する（処理
Ｐ３）。
さらに可動枠２３にワークが搭載されているか否か、す
なわちセンサＳＥから信号があるか否か判断する（処理
Ｐ３）。
（４） 搭載されていなければ、詳細は図示しないがあ
らかじめ準備したワークＷのうちの７個を、それに穿設
した位置決め穴にピン２６が嵌入するようにして、可動
枠２６に搭載する。この搭載は詳細は図示しないが公知
のフィーダによって実行されるものとする（処理Ｐ４）
。
らかじめ準備したワークＷのうちの７個を、それに穿設
した位置決め穴にピン２６が嵌入するようにして、可動
枠２６に搭載する。この搭載は詳細は図示しないが公知
のフィーダによって実行されるものとする（処理Ｐ４）
。
（５） ワークＷが搭載されたなれば、可動枠２６が、
スポット溶接作業すべき位置（前述したティーチングに
よって記憶される）に位置決めされているか否か判断す
る（処理Ｐ５）。
スポット溶接作業すべき位置（前述したティーチングに
よって記憶される）に位置決めされているか否か判断す
る（処理Ｐ５）。
（６） スポット溶接位置に位置決めされていなければ
、スポット溶接位置の位置指令情報をサーボ系ＳＸに指
令して、可動枠２６をスポット溶接位置に位置制御する
（処理Ｐ６）。このように可動枠２６がロボットＲ２の
可動範囲を移動するときは、可動枠２６とロボットＲ２
とが干渉しないように、第２図２点鎖線のようにロボ・
ノド′ＲＪ２を一時退避させておく。
、スポット溶接位置の位置指令情報をサーボ系ＳＸに指
令して、可動枠２６をスポット溶接位置に位置制御する
（処理Ｐ６）。このように可動枠２６がロボットＲ２の
可動範囲を移動するときは、可動枠２６とロボットＲ２
とが干渉しないように、第２図２点鎖線のようにロボ・
ノド′ＲＪ２を一時退避させておく。
（７） 可動枠２６が、ワークＷをスポ・ント溶接すべ
き位置に位置決めされたならば、ロボ７ トＲ１および
■ｔ２共、ワークＷの種類に対応してその電極７．７お
よび２０．２０を、図示のようなスポット溶接位置（前
述したティーチングによって記憶される）に位置制御す
るべく、所要の各サーボ系に位置指令情報を出力して、
位置制御する（処理Ｐ７）。このスポット溶接位置は、
電極２０，２Ｄ。
き位置に位置決めされたならば、ロボ７ トＲ１および
■ｔ２共、ワークＷの種類に対応してその電極７．７お
よび２０．２０を、図示のようなスポット溶接位置（前
述したティーチングによって記憶される）に位置制御す
るべく、所要の各サーボ系に位置指令情報を出力して、
位置制御する（処理Ｐ７）。このスポット溶接位置は、
電極２０，２Ｄ。
置であり、スポット溶接スタンバイの位置である。
（８） そしてロボットＲ□およびＲ２共指令位置に位
置決めされているか否か判断する（処理Ｐ８）。
置決めされているか否か判断する（処理Ｐ８）。
（９）両者共位置決めされたなれば、これに同期して、
切換弁１２を一定時間だけ切り換える（処理Ｐ９）。こ
の切り換えにより、シリンダ装置８，８に流体圧が作動
して伸長し、電極７，７の先端はワークＷの溶接個所に
接する。そしてトランスＴからの電流は一方の電極７、
一方の電極２０、他方の電極２０、他方の電極７へと順
に流れ、二重に重ねたワークＷの相互をスポ・ント溶接
するものである。
切換弁１２を一定時間だけ切り換える（処理Ｐ９）。こ
の切り換えにより、シリンダ装置８，８に流体圧が作動
して伸長し、電極７，７の先端はワークＷの溶接個所に
接する。そしてトランスＴからの電流は一方の電極７、
一方の電極２０、他方の電極２０、他方の電極７へと順
に流れ、二重に重ねたワークＷの相互をスポ・ント溶接
するものである。
ロボットＲ工およびＲ２をさらに次の溶接位置に位置制
御して、遂次同様にしてスポｙ）溶接を実行する。
御して、遂次同様にしてスポｙ）溶接を実行する。
（１０）かくして７個のワークＷに対する溶接を完了し
、可動枠２６をワーク取外し位置に位置制御するべく、
位置指令情報をサーボ系ＳＸに出力する（処理Ｐ１０）
。このワーク取外し位置は、図示しないか左右方向左側
である。
、可動枠２６をワーク取外し位置に位置制御するべく、
位置指令情報をサーボ系ＳＸに出力する（処理Ｐ１０）
。このワーク取外し位置は、図示しないか左右方向左側
である。
（１１） そして、詳細は図示しないがワークＷ取外し
装置によって、ワークＷをピン２６．２６・・・カラ取
り外し、次段のコンベアに送る（処理Ｐ１１）。
装置によって、ワークＷをピン２６．２６・・・カラ取
り外し、次段のコンベアに送る（処理Ｐ１１）。
ｆｌＺ そして、可動枠２６を前記したワーク搭載位置
に戻しておく（処理Ｐ□２）。
に戻しておく（処理Ｐ□２）。
（１３１さらに今溶接したワークＷが、このユーザープ
ログラムによって溶接すべきワークの総てが否か判断す
る（処理Ｐ１３）。この判断により総て終了したなれば
、プログラムの進行は終り、そうでないならば、処理Ｐ
３に戻って前述作業を繰り返す。
ログラムによって溶接すべきワークの総てが否か判断す
る（処理Ｐ１３）。この判断により総て終了したなれば
、プログラムの進行は終り、そうでないならば、処理Ｐ
３に戻って前述作業を繰り返す。
この発明は、前述実施例にかぎることは無いのであって
、下記する種々の変形も可能である。
、下記する種々の変形も可能である。
（イ） 両口ボッ）Ｒ□およびＲ２は、前述実施例にか
ぎることは無く、他の制御系のメカ構成のロボットであ
ってもよい。さらに自由度を増加させ、エンドエフェク
タを立体的に位置姿勢制御可能とすれば、７個のワーク
Ｗの多数の溶接個所を溶接するのに可動枠２６の位置決
めを／個所のみとすることも出来る。
ぎることは無く、他の制御系のメカ構成のロボットであ
ってもよい。さらに自由度を増加させ、エンドエフェク
タを立体的に位置姿勢制御可能とすれば、７個のワーク
Ｗの多数の溶接個所を溶接するのに可動枠２６の位置決
めを／個所のみとすることも出来る。
（ロ） 両ロホソトＲ１および刊２などの制御のアルゴ
リズムも、前述実施例以外の手法であってもよい。
リズムも、前述実施例以外の手法であってもよい。
（ハ） 加圧用電極７，７のワークＷに対する加圧手段
は、シリンダ装置８，８にかぎることは無く、ロボット
Ｒ１自身の各制御軸の制御によって、電極７，７をその
軸方向に前進させ、ワークＷの溶接点に押し付けるよう
にしてもよい。
は、シリンダ装置８，８にかぎることは無く、ロボット
Ｒ１自身の各制御軸の制御によって、電極７，７をその
軸方向に前進させ、ワークＷの溶接点に押し付けるよう
にしてもよい。
に） ワークＷの移送装置Ｐも前述実施例以外の手段に
よる、ワークＷの供給、固定、取り外しを実施しうるも
のであってもよい。
よる、ワークＷの供給、固定、取り外しを実施しうるも
のであってもよい。
（ホ） その他この発明の技術的思想の範囲内における
、各構成の均等物との置換えも可能である。
、各構成の均等物との置換えも可能である。
（発明の効果）
この発明は、加圧用電極およびバック電極具産業用ロボ
ットによって、ワークの必要個所に位置決めしうるよう
にしたから、奥行の深いワークでしかも多種類のワーク
に対応して、制御装置の例えばニーサーブログラムのよ
うな制御手順を変えるのみで容易にスポット溶接を実行
しうるのみならず、前記両電極が同期して作動するよう
にしたから、スポット溶接を確実に実行しうるという、
特有かつ顕著な効果を奏しうるものである。
ットによって、ワークの必要個所に位置決めしうるよう
にしたから、奥行の深いワークでしかも多種類のワーク
に対応して、制御装置の例えばニーサーブログラムのよ
うな制御手順を変えるのみで容易にスポット溶接を実行
しうるのみならず、前記両電極が同期して作動するよう
にしたから、スポット溶接を確実に実行しうるという、
特有かつ顕著な効果を奏しうるものである。
図面はいずれも本発明の実施例を示し、第１図は全体側
面図、第２図は第１図の要部拡大図、第３図はブロック
図、第グ図はフローチャートである。 几１・・・・・・一方の産業用ロボット、Ｒ２・・・・
・・他方の産業用ロボット、７・・・・・・加圧用電極
、２０・・・・・・バック電極、Ｃ・・・・・・制御装
置
面図、第２図は第１図の要部拡大図、第３図はブロック
図、第グ図はフローチャートである。 几１・・・・・・一方の産業用ロボット、Ｒ２・・・・
・・他方の産業用ロボット、７・・・・・・加圧用電極
、２０・・・・・・バック電極、Ｃ・・・・・・制御装
置
Claims (1)
- は） 一方の産業用ロボットには加圧用電極をエンドエ
フェクタとして具備し、他方の産業用ロボソトニハバッ
ク電極をエンドエフェクタとして具備すると共に、前記
両口ボットの制御装置は前記両電極が同期して作動する
べく構成したことを特徴とするスポット溶接装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58154656A JPS6068179A (ja) | 1983-08-23 | 1983-08-23 | スポット溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58154656A JPS6068179A (ja) | 1983-08-23 | 1983-08-23 | スポット溶接装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6068179A true JPS6068179A (ja) | 1985-04-18 |
| JPH0341268B2 JPH0341268B2 (ja) | 1991-06-21 |
Family
ID=15589004
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58154656A Granted JPS6068179A (ja) | 1983-08-23 | 1983-08-23 | スポット溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6068179A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4963712A (en) * | 1988-09-20 | 1990-10-16 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Spot welder |
| JP2015058515A (ja) * | 2013-09-19 | 2015-03-30 | 株式会社安川電機 | ロボットおよびロボットの製造方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54151529A (en) * | 1978-05-22 | 1979-11-28 | Nissan Motor Co Ltd | Series spot welder |
-
1983
- 1983-08-23 JP JP58154656A patent/JPS6068179A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54151529A (en) * | 1978-05-22 | 1979-11-28 | Nissan Motor Co Ltd | Series spot welder |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4963712A (en) * | 1988-09-20 | 1990-10-16 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Spot welder |
| JP2015058515A (ja) * | 2013-09-19 | 2015-03-30 | 株式会社安川電機 | ロボットおよびロボットの製造方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0341268B2 (ja) | 1991-06-21 |
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