JPH01186284A

JPH01186284A - スポット溶接装置

Info

Publication number: JPH01186284A
Application number: JP63011784A
Authority: JP
Inventors: Koichi Okamoto; 幸一岡本; Kenichi Hayashi; 憲一林
Original assignee: Suzuki Motor Corp
Current assignee: Suzuki Motor Corp
Priority date: 1988-01-21
Filing date: 1988-01-21
Publication date: 1989-07-25
Anticipated expiration: 2011-09-18
Also published as: JP2536006B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】ａ、　産業上の利用分野本発明はスポット溶接装置に係り、特に被溶接物たるワ
ークを保持して溶接進行方向に搬送するワーク保持ロボ
ットを用いたスポット溶接装置に関する。

ｂ、　従来の技術従来より、スポット溶接装置によってワークの多打点を
スポット溶接する場合には搬送用のロボットが用いられ
ており、ワークまたは溶接ガンのいずれか一方はロボッ
トに保持され、他方は支持装置などに固定配置されてい
る。しかして、溶接作業を行なう場合はロボットにてワ
ークまたは溶接ガンを溶接進行方向に移動させて順次ワ
ークを所定の溶接点に配装置するとともに、溶接ガンの
一対の溶接電極にてワークを加圧挟持し、この状態で溶
接電流を供給してスポット溶接するように構成されてい
る。

Ｃ０発明が解決しようとする問題点しかしながら、上述した従来のスポット溶接装置にあっ
ては、ワークまたは溶接ガンのいずれか一方が固定され
ているので、スポット溶接の「加圧」、「通電」および
「保持」の間はロボットを定位置で停止させる必要があ
る。このため、溶接作業のサイクルタイムが長くなり、
溶接作業の能率低下を招来していた。また、従来の溶接
装置では、ロボットをワークの各溶接打点ごとに急激な
停止・移動を繰り返すので、電力消費量が多くなるとと
もに、ロボットの損傷が激しく早期に交換しなければな
らなくなり、設備費が嵩むという欠点があった。

本発明はこのような実状に鑑みてなされたものであって
、その目的は、上述の如き問題点を解消し得るスポット
溶接装置を提供することにある。

ｄ、　問題点を解決するための手段上記従来技術の有する問題点を解決するために、本発明
においては、所望の方向に移動可能なアームを有し、こ
のアームの先端部に被溶接ワークを保持するワーク保持
ロボットを設ける一方、常時附勢手段によって溶接進行
方向と反対側に附勢される移動可能な支持部材と、この
支持部材に取付けられかつ一対の溶接電極によって前記
ワークを加圧挟持する溶接ガンとを具備するスポット溶
接機を前記ワーク保持ロボットに対向して配設し、前記
ワークの溶接時に、前記ワークを加圧挟持する溶接ガン
が前記ワーク保持ロボットのアームと一緒に溶接進行方
向へ移動するとともに、前記ワークに対する加圧挟持を
開放すると同時に前記溶接ガンが元の所定位置に戻るよ
うに構成している。

以下、本発明を図示の実施例に基づいて詳細に説明する
。

第１図および第２図は本発明の一実施例を示すもので、
図において１はスポット溶接装置であって、この溶接装
置ｌは被溶接物たるワーク２を溶接進行方向に搬送する
ワーク保持ロボット３と、このワーク保持ロボット３の
アーム４の移動領域にこれと対向して設置されるスポッ
ト溶接機５とをそれぞれ備えている。

上記ワーク保持ロボット３は旋回自在な支柱６と、この
支柱６の上端部に上下方向へ回動自在に取付けられたア
ーム４とからなり、このアーム４の先端部にはワーク把
持具７が取付けられている。

ワーク把持具７は、軸部８に回動自在に取付けられた上
下一対の円弧状クランプ片９．１０を具備しており、こ
れらクランプ片９．１０の先端を合せる方向に回動させ
ることによってワーク２を把持するように構成されてい
る。なお、アーム４．支柱６およびワーク把持具７は図
外の制御盤によって制御されるようになっている。

一方、上記スポット溶接機５は基台１１上に載置されて
おり、ワーク保持ロボット３側の上部には溶接ガン１２
が配設されている。溶接ガン１２は、はぼＵ字状に形成
された支持プラグ７）１３．第１支持ステー１４および
第２支持ステー１５を介して基台１１に固設された支持
ブロック１６に移動可能に取付けられている。溶接ガン
１２は、支持ピン１７によって支持ブラケット１３に回
動自在に取付けられた上下一対のガンアーム１８．１９
を備えており、ガンアーム１８．１９の先端にはそれぞ
れ溶接電極２０．２１が設けられている。しかして、溶
接ガン１２は図外の駆動装置でガンアーム１８．１９の
先端全上下動させることにより溶接電極２０．２１間に
ワーク２を挟持するようになっている。なお、ガンアー
ム１８．１９０後端はそれぞれケーブル２２．２３を介
して溶接電流供給装置２４に接続されている。

上記第１支持ステー１４と第２支持ステー１５とは第２
図に示す如く水平面においてほぼ直交する方向に配置さ
れ、これら支持ステー１４．１５はそれぞれ矢印ａ方向
または矢印す方向に回動し得るように一端部が連結ピン
２５を介して互いに連結されている。第１支持ステー１
４の他端上面には、支持ブラケット１３の底部が係止ピ
ン２６によって取付けられており、支持ブラケット１３
は係止ピン２６を中心に矢印Ｃ方向に回動し得るように
構成されている。

また第２支持ステー１５の他端は支持ブロック１６の凹
部２７に取付ピン２８を介して回動自在に取付けられて
いる。

また、上記基台ｌｌ上にはＬ字状に形成された一対の固
定ブロック２９．３０が第２支持ステー１５を間に置い
て交差する方向に対向して配設されている。

固定ブロック２９．３０は、第１支持ステー１４および
第２支持ステー１５が溶接進行方向と反対側へ一定範囲
以上回動するのを阻止するストッパであり、それぞれ固
定部２９ａ　、　３０ａ　と立上り部２９ｂ、３０ｂ　
とによって構成されている。固定ブロック２９の立上り
部２９ｂおよび第１支持ステー１４の側面には一対の支
持片３１．３２が互いに対向して固設されており、これ
ら支持片３１．３２間に附勢ばね３３が架設されている
。しかして、第１支持ステー１４は常時附勢ばね３３に
よって固定ブロック２９側に引張されて反溶接進行方向
へ附勢されている。

また、上記固定ブロック３０の立上り部３０ｂおよび第
２支持ステー１５の側面にも同様に、一対の支持片３４
．３５が互いに対向して固設されており、これら支持片
３４．３５間に附勢ばね３６が架設されている。しかし
て、第２支持ステー１５は常時附勢ばね３６によてっ固
定ブロック３０側に引張されている。

なお、固定ブロック２９．３０の立上り部２９ｂ、３０
ｂにはそれぞれ衝ｗ１吸収作用を行なうシッフクアプソ
ーバ３７．３８が付設されており、附勢ばね３３．３６
によって第１支持ステー１４および第２支持ステー１５
が元の位置に戻る際に固定ブロック２９．３０に激突し
ないようになっている。

上記スポット溶接装置１を使用してワーク２のスポット
溶接を行なうには、まず図外の駆動装置によって溶接ガ
ンＩ２のガンアーム１８．１９を互いに離間する方向へ
上下動させて溶接電極２０．２１間に間隙を形成する一
方、ワーク保持ロボット３の把持具７によってワーク２
を保持する。この状態で、ワーク保持ロボット３のアー
ム４を移動させてワーク２を溶接電極２０．２１間に挿
入し、所定の溶接点位Ｉに配置する。

次いで、溶接ガン１２のガンアーム１８．１９を駆動さ
せ、各溶接電極２０．２１によってワーク２を加圧挟持
し、溶接電流供給装置２４から溶接電流を溶接ガン１２
に供給して溶接電極２０．２１間に通電することにより
ワーク２の接合面に直角に大電流を流して最初のスポッ
ト溶接を行なう、この間、ワーク保持ロボット３のアー
ム４を溶接進行方向（第１図中矢印ｄ方向）へ移動させ
てワーク２を隣接する所定の溶接点位置まで搬送する。

ワーク２が移動すると、第１支持ステー１４および第２
支持ステー１５は附勢ばね３３．３６の附勢力に抗して
回動し、溶接ガン１２も同方向へ追従して移動する。

そして最初のスポット溶接終了後、ガンアーム１８．１
９を駆動させて溶接電ｆｆ１２０．２１の加圧挟持を開
放すると、第１支持ステー１４および第２支持ステー１
５は附勢ばね３３．３６の附勢力によってそれぞれ固定
ブロック２９．３０側に回動しく第１図中矢印ｅ方向）
、これに伴うて溶接ガン１２は元の定位置に戻る。その
のち、再び前記動作を繰り返してワーク２の必要な溶接
点位置に順次スポ７）溶接を行ない、所定の溶接工程を
終了させる。

このように構成したスポット溶接装置１によれば、「加
圧」　「通電」および「保持」の間も慣性モーメントの
少ない軽量な溶接ガン１２をワーク保持ロボット３の連
続的な動作に追従して移動させ、かつ溶接電極２０．２
１の加圧挟持の開放と同時に溶接ガン１２を元の位置に
引き戻すため、ワーク保持ロボット３を各溶接点位置ご
とに停止させる必要がな（なり、高速にて多点スポット
溶接を行なうことが可能となる。

以上、本発明の一実施例につき述べたが、本発明は既述
の実施例に限定されるものではなく、本発明の技術的思
想に基づいて各種の変形および変更が可能である。

例えば、既述の実施例ではスポット溶接機５を基台１１
上に載置したが、溶接機本体を形成してスポット溶接機
５を本体内に組込むように構成してもよいことは勿論で
ある。

ｅ、　発明の効果上述の如（、本発明に係るスポット溶接装置は、ワーク
の溶接時に、ワークを加圧挟持する溶接ガンがワーク保
持ロボットのアームと一緒に溶接進行方向へ移動すると
ともに、ワークへの加圧挟持を開放すると同時に溶接ガ
ンが元の所定位置に戻るように構成したので、ワーク保
持ロボットを各溶接点位置ごとに停止させる必要がな（
なり、連続的動作でかつ高速にて多点スポット溶接を行
なうことができ、溶接作業のサイクルタイムを大巾に短
縮することができる。また、本発明のスポット溶接装置
は、ワーク保持ロボットをワークの各溶接打点ごとに停
止させる必要がないから、電力消費量およびワーク保持
ロボットの損傷が少なくなり、経済的にも極めて有利で
ある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に係るスポット溶接装置の全
体を示す斜視図、第２図はスポット溶接機を拡大して示
す斜視図である。１・・・スポット溶接装置、　　２・・・ワーク、３・
・・ワーク保持ロボット　４・・・アーム、５・・・ス
ポット溶接機、　　　７・・・ワーク把持具、１２・・
・溶接ガン、　　　　　１３・・・支持ブラケット、１
４・・・第１支持ステー、　　１５・・・第２支持ステ
ー、１６・・・支持ブロック、　　　１８．１９・・・
ガンアーム、２０．２１・・・溶接電極、　　　２５・
・・連結ピン、２６・・・係止ピン、　　　　　２８・
・・取付ピン、２９．３０・・・固定ブロック、３１．３２，３４．３５・・・支持片、　３３．３６・
・・附勢ばね。第１図

Claims

【特許請求の範囲】

所望の方向に移動可能なアームを有し、このアームの先
端部に被溶接ワークを保持するワーク保持ロボットを設
ける一方、常時附勢手段によって溶接進行方向と反対側
に附勢される移動可能な支持部材と、この支持部材に取
付けられかつ一対の溶接電極によって前記ワークを加圧
挾持する溶接ガンとを具備するスポット溶接機を前記ワ
ーク保持ロボットに対向して配設し、前記ワークの溶接
時に、前記ワークを加圧挟持する溶接ガンが前記ワーク
保持ロボットのアームと一緒に溶接進行方向へ移動する
とともに、前記ワークに対する加圧挾持を開放すると同
時に前記溶接ガンが元の所定位置に戻るように構成した
ことを特徴とするスポット溶接装置。