JP2000254784A - 溶接用ロボット - Google Patents
溶接用ロボットInfo
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 9
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】
【課題】溶接作業で必要とされる溶接位置までの部品搬
送、溶接位置での部品の位置決め、及び溶接の略全ての
作業を実行することができ、設備コストを大きく低減す
ると共に、作業場の省スペース化を図る。 【解決手段】溶接ガン２４Ｌ，２４Ｒを有するロボット
アーム１７Ｌ，１７Ｒの取付台２２Ｌ，２２Ｒに、サイ
ドフレームアッパー１３Ｌ，１３Ｒを把持するためにク
ランプ・位置決めベース２３Ｌ，２３Ｒとクランプ押さ
え部２７Ｌ，２７Ｒとクランプ２８Ｌ，２８Ｒとを備
え、サイドフレームアッパー１３Ｌ，１３Ｒを車体１０
の溶接位置に位置決めするためにクランプ・位置決めベ
ース２３Ｌ，２３Ｒとローケートピン２５Ｌ，２５Ｒと
押さえ基部２６Ｌ，２６Ｒとを備える。また、取付台２
２Ｌ，２２Ｒに対し、クランプ・位置決めベース２３
Ｌ，２３Ｒと溶接ガン２４Ｌ，２４Ｒとはそれぞれ独立
に移動自在になっている。
送、溶接位置での部品の位置決め、及び溶接の略全ての
作業を実行することができ、設備コストを大きく低減す
ると共に、作業場の省スペース化を図る。 【解決手段】溶接ガン２４Ｌ，２４Ｒを有するロボット
アーム１７Ｌ，１７Ｒの取付台２２Ｌ，２２Ｒに、サイ
ドフレームアッパー１３Ｌ，１３Ｒを把持するためにク
ランプ・位置決めベース２３Ｌ，２３Ｒとクランプ押さ
え部２７Ｌ，２７Ｒとクランプ２８Ｌ，２８Ｒとを備
え、サイドフレームアッパー１３Ｌ，１３Ｒを車体１０
の溶接位置に位置決めするためにクランプ・位置決めベ
ース２３Ｌ，２３Ｒとローケートピン２５Ｌ，２５Ｒと
押さえ基部２６Ｌ，２６Ｒとを備える。また、取付台２
２Ｌ，２２Ｒに対し、クランプ・位置決めベース２３
Ｌ，２３Ｒと溶接ガン２４Ｌ，２４Ｒとはそれぞれ独立
に移動自在になっている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、特に車両の組立行
程等でスポット溶接に使用される溶接用ロボットに関す
る。
程等でスポット溶接に使用される溶接用ロボットに関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来より、車両の組立行程では多種多様
の設備が使用され、例えば、ボンネットシェルのサイド
フレームアッパーを取り付ける行程においては、図５に
示すように、コンベア１で搬送された車両２のフロント
両サイドの左右のサイドフレームアッパー３Ｌ，３Ｒを
部品準備台４Ｌ，４Ｒから溶接位置に搬送する搬送機５
Ｌ，５Ｒと、サイドフレームアッパー３Ｌ，３Ｒを溶接
位置で位置決めする位置決め治具６Ｌ，６Ｒと、予め設
定した位置をスポット溶接するスポット溶接ロボット７
Ｌ，７Ｒ等の多くの設備が用いられる。
の設備が使用され、例えば、ボンネットシェルのサイド
フレームアッパーを取り付ける行程においては、図５に
示すように、コンベア１で搬送された車両２のフロント
両サイドの左右のサイドフレームアッパー３Ｌ，３Ｒを
部品準備台４Ｌ，４Ｒから溶接位置に搬送する搬送機５
Ｌ，５Ｒと、サイドフレームアッパー３Ｌ，３Ｒを溶接
位置で位置決めする位置決め治具６Ｌ，６Ｒと、予め設
定した位置をスポット溶接するスポット溶接ロボット７
Ｌ，７Ｒ等の多くの設備が用いられる。
【０００３】そこで、１つの作業工程において必要とさ
れる設備数を少なくし、設備コストを低減すると共に、
組立行程の省スペース化を図るため、例えば特開昭６０
−１１３７８２号公報に、溶接等本来の作業の他に取付
部品の移送（ワーク移送）をも行えるようにした溶接用
ロボットが示されている。
れる設備数を少なくし、設備コストを低減すると共に、
組立行程の省スペース化を図るため、例えば特開昭６０
−１１３７８２号公報に、溶接等本来の作業の他に取付
部品の移送（ワーク移送）をも行えるようにした溶接用
ロボットが示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記先
行技術の溶接用ロボットでは、溶接と取付部品の移送の
作業は行えるものの、溶接作業で必須の取付部品の位置
決めまで同一ロボットで行うことができず、このため、
位置決め治具等の設備が必ず必要で、位置決め治具のコ
スト、位置決め治具設置のための場所の確保、或いは、
取付部品の位置決め固定のために溶接台に固定部分を形
成しなければならない等のコストが未だに生じている。
行技術の溶接用ロボットでは、溶接と取付部品の移送の
作業は行えるものの、溶接作業で必須の取付部品の位置
決めまで同一ロボットで行うことができず、このため、
位置決め治具等の設備が必ず必要で、位置決め治具のコ
スト、位置決め治具設置のための場所の確保、或いは、
取付部品の位置決め固定のために溶接台に固定部分を形
成しなければならない等のコストが未だに生じている。
【０００５】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、溶接作業で必要とされる溶接位置までの部品搬送、
溶接位置での部品の位置決め、及び溶接の略全ての作業
を実行することができ、設備コストを大きく低減すると
共に、作業場の省スペース化を図ることができる溶接用
ロボットを提供することを目的としている。
で、溶接作業で必要とされる溶接位置までの部品搬送、
溶接位置での部品の位置決め、及び溶接の略全ての作業
を実行することができ、設備コストを大きく低減すると
共に、作業場の省スペース化を図ることができる溶接用
ロボットを提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
請求項１記載の発明による溶接用ロボットは、所定の空
間内を予め設定した経路で移動するロボットアームに設
けた溶接ガンで上記空間内の第１の部品に上記空間内の
上記第２の部品を溶接する溶接用ロボットにおいて、上
記ロボットアームに、上記第２の部品を把持するクラン
プ手段と、上記第２の部品を上記第１の部品に対する溶
接位置に位置決めする位置決め手段とを備えたことを特
徴とする。
請求項１記載の発明による溶接用ロボットは、所定の空
間内を予め設定した経路で移動するロボットアームに設
けた溶接ガンで上記空間内の第１の部品に上記空間内の
上記第２の部品を溶接する溶接用ロボットにおいて、上
記ロボットアームに、上記第２の部品を把持するクラン
プ手段と、上記第２の部品を上記第１の部品に対する溶
接位置に位置決めする位置決め手段とを備えたことを特
徴とする。
【０００７】上記請求項１記載の溶接用ロボットは、ま
ず、クランプ手段が第２の部品を把持し、そのままロボ
ットアームが移動して第２の部品を第１の部品に対する
溶接位置近傍まで搬送する。その後、位置決め手段は第
２の部品を第１の部品に対する溶接位置に位置決めして
溶接ガンで溶接する。
ず、クランプ手段が第２の部品を把持し、そのままロボ
ットアームが移動して第２の部品を第１の部品に対する
溶接位置近傍まで搬送する。その後、位置決め手段は第
２の部品を第１の部品に対する溶接位置に位置決めして
溶接ガンで溶接する。
【０００８】また、請求項２記載の発明による溶接用ロ
ボットは、請求項１記載の溶接用ロボットにおいて、上
記溶接ガンと上記クランプ手段と上記位置決め手段の少
なくとも一つを上記ロボットアームに対し作業形態に応
じて相対移動自在に備えたので、溶接ガンとクランプ手
段と位置決め手段の少なくとも一つは、作業形態に応じ
てロボットアームに対して相対移動して作業を効率良く
進行させる。
ボットは、請求項１記載の溶接用ロボットにおいて、上
記溶接ガンと上記クランプ手段と上記位置決め手段の少
なくとも一つを上記ロボットアームに対し作業形態に応
じて相対移動自在に備えたので、溶接ガンとクランプ手
段と位置決め手段の少なくとも一つは、作業形態に応じ
てロボットアームに対して相対移動して作業を効率良く
進行させる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、図面に基づいて本発明の実
施の形態を説明する。図１〜図４は本発明の実施の形態
を示し、図１は車両にサイドフレームアッパーを取り付
ける行程での溶接用ロボットの配置説明図、図２は溶接
用ロボットのロボットアーム先端の拡大説明図、図３は
ロボットアーム先端のクランプ・位置決め部の上面から
の簡略説明図、図４はロボットアーム先端のクランプ動
作説明図である。
施の形態を説明する。図１〜図４は本発明の実施の形態
を示し、図１は車両にサイドフレームアッパーを取り付
ける行程での溶接用ロボットの配置説明図、図２は溶接
用ロボットのロボットアーム先端の拡大説明図、図３は
ロボットアーム先端のクランプ・位置決め部の上面から
の簡略説明図、図４はロボットアーム先端のクランプ動
作説明図である。
【００１０】図１において、符号１０はボンネットシェ
ルの組み立て途中の自動車車体を示し、この車体１０
は、コンベア１１に載置され、図示しない制御装置によ
り制御運転される組み立てライン上を搬送されている。
ルの組み立て途中の自動車車体を示し、この車体１０
は、コンベア１１に載置され、図示しない制御装置によ
り制御運転される組み立てライン上を搬送されている。
【００１１】そして、車体１０が予め設定しておいた位
置に達すると、コンベア１１が所定の場所で停止され、
コンベア１１の両サイドに配置された溶接用ロボット１
２Ｌ，１２Ｒが、車体１０にサイドフレームアッパー１
３Ｌ，１３Ｒを組み付け開始するように予め設定されて
いる。
置に達すると、コンベア１１が所定の場所で停止され、
コンベア１１の両サイドに配置された溶接用ロボット１
２Ｌ，１２Ｒが、車体１０にサイドフレームアッパー１
３Ｌ，１３Ｒを組み付け開始するように予め設定されて
いる。
【００１２】尚、サイドフレームアッパー１３Ｌは、図
３及び図４に示すように、予め、両端側に溶接時に位置
決めに使用される２つの位置決め孔１４Ｌ，１４Ｌが穿
設されると共に、これら２つの位置決め孔１４Ｌ，１４
Ｌの略中央に横方向に長いクランプ時に使用するクラン
プ長孔１５Ｌが穿設されて、自動的に準備台１６Ｌ上に
搬送されるようになっている。また、サイドフレームア
ッパー１３Ｒも同様に、予め、両端側に溶接時に位置決
めに使用される２つの位置決め孔１４Ｒ，１４Ｒが穿設
されると共に、これら２つの位置決め孔１４Ｒ，１４Ｒ
の略中央に横方向に長いクランプ時に使用するクランプ
長孔１５Ｒが穿設されて、自動的に準備台１６Ｒ上に搬
送されるようになっている。
３及び図４に示すように、予め、両端側に溶接時に位置
決めに使用される２つの位置決め孔１４Ｌ，１４Ｌが穿
設されると共に、これら２つの位置決め孔１４Ｌ，１４
Ｌの略中央に横方向に長いクランプ時に使用するクラン
プ長孔１５Ｌが穿設されて、自動的に準備台１６Ｌ上に
搬送されるようになっている。また、サイドフレームア
ッパー１３Ｒも同様に、予め、両端側に溶接時に位置決
めに使用される２つの位置決め孔１４Ｒ，１４Ｒが穿設
されると共に、これら２つの位置決め孔１４Ｒ，１４Ｒ
の略中央に横方向に長いクランプ時に使用するクランプ
長孔１５Ｒが穿設されて、自動的に準備台１６Ｒ上に搬
送されるようになっている。
【００１３】また、それぞれの準備台１６Ｌ，１６Ｒに
用意されるサイドフレームアッパー１３Ｌ，１３Ｒは、
それぞれ予め決まった配置で、且つ溶接用ロボット１２
Ｌ，１２Ｒのそれぞれのロボットアーム１７Ｌ，１７Ｒ
が移動可能な空間内に載置される。
用意されるサイドフレームアッパー１３Ｌ，１３Ｒは、
それぞれ予め決まった配置で、且つ溶接用ロボット１２
Ｌ，１２Ｒのそれぞれのロボットアーム１７Ｌ，１７Ｒ
が移動可能な空間内に載置される。
【００１４】すなわち、本発明の実施の形態において
は、溶接用ロボット１２Ｌは、自動車車体１０を第１の
部品とし、サイドフレームアッパー１３Ｌを第２の部品
としており、一方、溶接用ロボット１２Ｒは、自動車車
体１０を第１の部品とし、サイドフレームアッパー１３
Ｒを第２の部品としている。
は、溶接用ロボット１２Ｌは、自動車車体１０を第１の
部品とし、サイドフレームアッパー１３Ｌを第２の部品
としており、一方、溶接用ロボット１２Ｒは、自動車車
体１０を第１の部品とし、サイドフレームアッパー１３
Ｒを第２の部品としている。
【００１５】上記溶接用ロボット１２Ｌ，１２Ｒは、そ
れぞれの運転が予め設定されていたプログラムに基づい
て実行されるようになっており、地面に対して回転自在
な回転基台１８Ｌ，１８Ｒに揺動自在な支柱１９Ｌ，１
９Ｒが立設されている。そして、この支柱１９Ｌ，１９
Ｒの上端に駆動基部２０Ｌ，２０Ｒが配設され、この駆
動基部２０Ｌ，２０Ｒから上記ロボットアーム１７Ｌ，
１７Ｒが略水平方向に延設されて構成されている。
れぞれの運転が予め設定されていたプログラムに基づい
て実行されるようになっており、地面に対して回転自在
な回転基台１８Ｌ，１８Ｒに揺動自在な支柱１９Ｌ，１
９Ｒが立設されている。そして、この支柱１９Ｌ，１９
Ｒの上端に駆動基部２０Ｌ，２０Ｒが配設され、この駆
動基部２０Ｌ，２０Ｒから上記ロボットアーム１７Ｌ，
１７Ｒが略水平方向に延設されて構成されている。
【００１６】また、ロボットアーム１７Ｌ，１７Ｒの先
端側には、図２に示すように、関節部２１Ｌ，２１Ｒを
介して取付台２２Ｌ，２２Ｒが揺動自在に装着されてお
り、この取付台２２Ｌ，２２Ｒには、クランプ・位置決
めベース２３Ｌ，２３Ｒが、取付台２２Ｌ，２２Ｒに対
してスライド自在に垂設されている。
端側には、図２に示すように、関節部２１Ｌ，２１Ｒを
介して取付台２２Ｌ，２２Ｒが揺動自在に装着されてお
り、この取付台２２Ｌ，２２Ｒには、クランプ・位置決
めベース２３Ｌ，２３Ｒが、取付台２２Ｌ，２２Ｒに対
してスライド自在に垂設されている。
【００１７】さらに、取付台２２Ｌ，２２Ｒには、取付
台２２Ｌ，２２Ｒとクランプ・位置決めベース２３Ｌ，
２３Ｒとに対してスライド自在に、シリンダ２４Ｌａ，
２４Ｒａを用いてガンアーム２４Ｌｂ，２４Ｒｂを動か
し、チップ間に必要な加圧力を与えつつ通電するＣ型の
溶接ガン２４Ｌ，２４Ｒが装着されている。
台２２Ｌ，２２Ｒとクランプ・位置決めベース２３Ｌ，
２３Ｒとに対してスライド自在に、シリンダ２４Ｌａ，
２４Ｒａを用いてガンアーム２４Ｌｂ，２４Ｒｂを動か
し、チップ間に必要な加圧力を与えつつ通電するＣ型の
溶接ガン２４Ｌ，２４Ｒが装着されている。
【００１８】また、クランプ・位置決めベース２３Ｌ，
２３Ｒは、図３及び図４に示すように、両端側に前方
（サイドフレームアッパー１３Ｌ，１３Ｒ側）に向けて
ローケートピン２５Ｌ，２５Ｒが、サイドフレームアッ
パー１３Ｌ，１３Ｒそれぞれの位置決め孔１４Ｌ，１４
Ｒの位置に対応して一対の円柱状の押さえ基部２６Ｌ，
２６Ｒ先端面の略中央から突出されている。
２３Ｒは、図３及び図４に示すように、両端側に前方
（サイドフレームアッパー１３Ｌ，１３Ｒ側）に向けて
ローケートピン２５Ｌ，２５Ｒが、サイドフレームアッ
パー１３Ｌ，１３Ｒそれぞれの位置決め孔１４Ｌ，１４
Ｒの位置に対応して一対の円柱状の押さえ基部２６Ｌ，
２６Ｒ先端面の略中央から突出されている。
【００１９】さらに、クランプ・位置決めベース２３
Ｌ，２３Ｒには、それぞれ一対の押さえ基部２６Ｌ，２
６Ｒの略中間上方側にはクランプ押さえ部２７Ｌ，２７
Ｒが、押さえ基部２６Ｌ，２６Ｒと略同じ長さで前方に
向けて突出されている。そして、クランプ押さえ部２７
Ｌ，２７Ｒ下方からは、回動自在で前後にスライド自在
な先端がフック形状のクランプ２８Ｌ，２８Ｒが、サイ
ドフレームアッパー１３Ｌ，１３Ｒのクランプ長孔１５
Ｌ，１５Ｒに対応して突出されている。
Ｌ，２３Ｒには、それぞれ一対の押さえ基部２６Ｌ，２
６Ｒの略中間上方側にはクランプ押さえ部２７Ｌ，２７
Ｒが、押さえ基部２６Ｌ，２６Ｒと略同じ長さで前方に
向けて突出されている。そして、クランプ押さえ部２７
Ｌ，２７Ｒ下方からは、回動自在で前後にスライド自在
な先端がフック形状のクランプ２８Ｌ，２８Ｒが、サイ
ドフレームアッパー１３Ｌ，１３Ｒのクランプ長孔１５
Ｌ，１５Ｒに対応して突出されている。
【００２０】こうして、サイドフレームアッパー１３
Ｌ，１３Ｒを把持するには、図４に示すように、クラン
プ２８Ｌ，２８Ｒを、前方にスライドし且つ水平にした
状態で、クランプ長孔１５Ｌ，１５Ｒに挿通し、その
後、クランプ２８Ｌ，２８Ｒを回動させて垂直にして後
方にスライドさせて引き寄せ、クランプ押さえ部２７
Ｌ，２７Ｒの先端面とクランプ２８Ｌ，２８Ｒとで挟む
ことで行う。すなわち、クランプ・位置決めベース２３
Ｌ，２３Ｒとクランプ押さえ部２７Ｌ，２７Ｒとクラン
プ２８Ｌ，２８Ｒとでクランプ手段が形成されている。
Ｌ，１３Ｒを把持するには、図４に示すように、クラン
プ２８Ｌ，２８Ｒを、前方にスライドし且つ水平にした
状態で、クランプ長孔１５Ｌ，１５Ｒに挿通し、その
後、クランプ２８Ｌ，２８Ｒを回動させて垂直にして後
方にスライドさせて引き寄せ、クランプ押さえ部２７
Ｌ，２７Ｒの先端面とクランプ２８Ｌ，２８Ｒとで挟む
ことで行う。すなわち、クランプ・位置決めベース２３
Ｌ，２３Ｒとクランプ押さえ部２７Ｌ，２７Ｒとクラン
プ２８Ｌ，２８Ｒとでクランプ手段が形成されている。
【００２１】また、サイドフレームアッパー１３Ｌ，１
３Ｒを溶接位置に位置決めするには、サイドフレームア
ッパー１３Ｌ，１３Ｒの位置決め孔１４Ｌ，１４Ｒにク
ランプ・位置決めベース２３Ｌ，２３Ｒのローケートピ
ン２５Ｌ，２５Ｒを挿通し、押さえ基部２６Ｌ，２６Ｒ
先端面を押しつけることで行う。すなわち、クランプ・
位置決めベース２３Ｌ，２３Ｒとローケートピン２５
Ｌ，２５Ｒと押さえ基部２６Ｌ，２６Ｒとで位置決め手
段が形成されている。
３Ｒを溶接位置に位置決めするには、サイドフレームア
ッパー１３Ｌ，１３Ｒの位置決め孔１４Ｌ，１４Ｒにク
ランプ・位置決めベース２３Ｌ，２３Ｒのローケートピ
ン２５Ｌ，２５Ｒを挿通し、押さえ基部２６Ｌ，２６Ｒ
先端面を押しつけることで行う。すなわち、クランプ・
位置決めベース２３Ｌ，２３Ｒとローケートピン２５
Ｌ，２５Ｒと押さえ基部２６Ｌ，２６Ｒとで位置決め手
段が形成されている。
【００２２】また、溶接ガン２４Ｌ，２４Ｒは、クラン
プ・位置決めベース２３Ｌ，２３Ｒ、ローケートピン２
５Ｌ，２５Ｒ及び押さえ基部２６Ｌ，２６Ｒにより溶接
位置の位置決めがなされるまでクランプ・位置決めベー
ス２３Ｌ，２３Ｒと共に移動される。そして、押さえ基
部２６Ｌ，２６Ｒがサイドフレームアッパー１３Ｌ，１
３Ｒを挟み込んで位置決めをすると、溶接ガン２４Ｌ，
２４Ｒのチップ間に車体１０側とサイドフレームアッパ
ー１３Ｌ，１３Ｒ側の所定箇所を挟み加圧力を与えつつ
通電して溶接する（仮止め、図２（ａ））。
プ・位置決めベース２３Ｌ，２３Ｒ、ローケートピン２
５Ｌ，２５Ｒ及び押さえ基部２６Ｌ，２６Ｒにより溶接
位置の位置決めがなされるまでクランプ・位置決めベー
ス２３Ｌ，２３Ｒと共に移動される。そして、押さえ基
部２６Ｌ，２６Ｒがサイドフレームアッパー１３Ｌ，１
３Ｒを挟み込んで位置決めをすると、溶接ガン２４Ｌ，
２４Ｒのチップ間に車体１０側とサイドフレームアッパ
ー１３Ｌ，１３Ｒ側の所定箇所を挟み加圧力を与えつつ
通電して溶接する（仮止め、図２（ａ））。
【００２３】上述の仮止めの後は、溶接ガン２４Ｌ，２
４Ｒは前方側に、クランプ・位置決めベース２３Ｌ，２
３Ｒは後方側にそれぞれ相対的に移動され、前方側に移
動された溶接ガン２４Ｌ，２４Ｒがさらに他の箇所をス
ポット溶接するようになっている（図２（ｂ））。
４Ｒは前方側に、クランプ・位置決めベース２３Ｌ，２
３Ｒは後方側にそれぞれ相対的に移動され、前方側に移
動された溶接ガン２４Ｌ，２４Ｒがさらに他の箇所をス
ポット溶接するようになっている（図２（ｂ））。
【００２４】次に、上記構成の作用について説明する。
まず、溶接用ロボット１２Ｌ，１２Ｒは、回転基台１８
Ｌ，１８Ｒが回転され、準備台１６Ｌ，１６Ｒに用意さ
れたサイドフレームアッパー１３Ｌ，１３Ｒの方向にロ
ボットアーム１７Ｌ，１７Ｒが向けられ、下降されてサ
イドフレームアッパー１３Ｌ，１３Ｒを把持する動作が
開始される。
まず、溶接用ロボット１２Ｌ，１２Ｒは、回転基台１８
Ｌ，１８Ｒが回転され、準備台１６Ｌ，１６Ｒに用意さ
れたサイドフレームアッパー１３Ｌ，１３Ｒの方向にロ
ボットアーム１７Ｌ，１７Ｒが向けられ、下降されてサ
イドフレームアッパー１３Ｌ，１３Ｒを把持する動作が
開始される。
【００２５】すなわち、ロボットアーム１７Ｌ，１７Ｒ
が下降されると、ロボットアーム１７Ｌ，１７Ｒの先端
側の取付台２２Ｌ，２２Ｒ及びクランプ・位置決めベー
ス２３Ｌ，２３Ｒが下降される。このクランプ・位置決
めベース２３Ｌ，２３Ｒが、サイドフレームアッパー１
３Ｌ，１３Ｒの近傍に達すると、ロボットアーム１７
Ｌ，１７Ｒの上下方向の移動は停止される（図３（ａ）
の状態）。この際に、関節部２１Ｌ，２１Ｒを介して取
付台２２Ｌ，２２Ｒが揺動され、サイドフレームアッパ
ー１３Ｌ，１３Ｒに対する取付台２２Ｌ，２２Ｒの位置
が微調整される。
が下降されると、ロボットアーム１７Ｌ，１７Ｒの先端
側の取付台２２Ｌ，２２Ｒ及びクランプ・位置決めベー
ス２３Ｌ，２３Ｒが下降される。このクランプ・位置決
めベース２３Ｌ，２３Ｒが、サイドフレームアッパー１
３Ｌ，１３Ｒの近傍に達すると、ロボットアーム１７
Ｌ，１７Ｒの上下方向の移動は停止される（図３（ａ）
の状態）。この際に、関節部２１Ｌ，２１Ｒを介して取
付台２２Ｌ，２２Ｒが揺動され、サイドフレームアッパ
ー１３Ｌ，１３Ｒに対する取付台２２Ｌ，２２Ｒの位置
が微調整される。
【００２６】そして、クランプ・位置決めベース２３
Ｌ，２３Ｒは、取付台２２Ｌ，２２Ｒに対して前方（サ
イドフレームアッパー１３Ｌ，１３Ｒ側）にスライドさ
れる。こうして、前方にスライドされ且つ水平の状態の
クランプ２８Ｌ，２８Ｒをサイドフレームアッパー１３
Ｌ，１３Ｒのクランプ長孔１５Ｌ，１５Ｒに挿通すると
共に、ローケートピン２５Ｌ，２５Ｒがサイドフレーム
アッパー１３Ｌ，１３Ｒの位置決め孔１４Ｌ，１４Ｒに
挿通される。
Ｌ，２３Ｒは、取付台２２Ｌ，２２Ｒに対して前方（サ
イドフレームアッパー１３Ｌ，１３Ｒ側）にスライドさ
れる。こうして、前方にスライドされ且つ水平の状態の
クランプ２８Ｌ，２８Ｒをサイドフレームアッパー１３
Ｌ，１３Ｒのクランプ長孔１５Ｌ，１５Ｒに挿通すると
共に、ローケートピン２５Ｌ，２５Ｒがサイドフレーム
アッパー１３Ｌ，１３Ｒの位置決め孔１４Ｌ，１４Ｒに
挿通される。
【００２７】クランプ・位置決めベース２３Ｌ，２３Ｒ
の移動は、クランプ押さえ部２７Ｌ，２７Ｒの先端面と
押さえ基部の２６Ｌ，２６Ｒ先端面がサイドフレームア
ッパー１３Ｌ，１３Ｒに略接触されると停止される。
の移動は、クランプ押さえ部２７Ｌ，２７Ｒの先端面と
押さえ基部の２６Ｌ，２６Ｒ先端面がサイドフレームア
ッパー１３Ｌ，１３Ｒに略接触されると停止される。
【００２８】クランプ・位置決めベース２３Ｌ，２３Ｒ
が停止した後、クランプ２８Ｌ，２８Ｒが回動されて、
クランプ２８Ｌ，２８Ｒのフックが上方を向いた位置で
回動が停止され、クランプ２８Ｌ，２８Ｒは、後方にス
ライドされて、フックの先端とクランプ押さえ部２７
Ｌ，２７Ｒの先端面の間にサイドフレームアッパー１３
Ｌ，１３Ｒを狭持する（図３（ｂ）、図４）。
が停止した後、クランプ２８Ｌ，２８Ｒが回動されて、
クランプ２８Ｌ，２８Ｒのフックが上方を向いた位置で
回動が停止され、クランプ２８Ｌ，２８Ｒは、後方にス
ライドされて、フックの先端とクランプ押さえ部２７
Ｌ，２７Ｒの先端面の間にサイドフレームアッパー１３
Ｌ，１３Ｒを狭持する（図３（ｂ）、図４）。
【００２９】その後、ロボットアーム１７Ｌ，１７Ｒ
は、上昇され、コンベア１１に載置され、溶接用ロボッ
ト１２Ｌ，１２Ｒの前で停止されている車体１０のサイ
ドフレームアッパー１３Ｌ，１３Ｒの溶接位置に向くよ
うに、回転基台１８Ｌ，１８Ｒが回転される。
は、上昇され、コンベア１１に載置され、溶接用ロボッ
ト１２Ｌ，１２Ｒの前で停止されている車体１０のサイ
ドフレームアッパー１３Ｌ，１３Ｒの溶接位置に向くよ
うに、回転基台１８Ｌ，１８Ｒが回転される。
【００３０】ロボットアーム１７Ｌ，１７Ｒの向く方向
が車体１０のサイドフレームアッパー１３Ｌ，１３Ｒの
溶接位置の方向に達すると、回転基台１８Ｌ，１８Ｒの
回転が停止され、ロボットアーム１７Ｌ，１７Ｒは下降
されて、サイドフレームアッパー１３Ｌ，１３Ｒが車体
１０に近接されていく。
が車体１０のサイドフレームアッパー１３Ｌ，１３Ｒの
溶接位置の方向に達すると、回転基台１８Ｌ，１８Ｒの
回転が停止され、ロボットアーム１７Ｌ，１７Ｒは下降
されて、サイドフレームアッパー１３Ｌ，１３Ｒが車体
１０に近接されていく。
【００３１】そして、クランプ２８Ｌ，２８Ｒとクラン
プ押さえ部２７Ｌ，２７Ｒに狭持されたサイドフレーム
アッパー１３Ｌ，１３Ｒが、車体１０の溶接位置に当て
つけられ位置決めされると、溶接ガン２４Ｌ，２４Ｒ
が、まず１点を仮止めする（図２（ａ））。
プ押さえ部２７Ｌ，２７Ｒに狭持されたサイドフレーム
アッパー１３Ｌ，１３Ｒが、車体１０の溶接位置に当て
つけられ位置決めされると、溶接ガン２４Ｌ，２４Ｒ
が、まず１点を仮止めする（図２（ａ））。
【００３２】その後、クランプ２８Ｌ，２８Ｒは、再び
前方にスライドされ、さらに水平に回動されてから、ク
ランプ・位置決めベース２３Ｌ，２３Ｒは後方側に、取
付台２２Ｌ，２２Ｒに対して相対的に移動され、クラン
プ２８Ｌ，２８Ｒはクランプ長孔１５Ｌ，１５Ｒから、
ローケートピン２５Ｌ，２５Ｒは位置決め孔１４Ｌ，１
４Ｒからそれぞれ抜去される。この際、溶接ガン２４
Ｌ，２４Ｒのシリンダ２４Ｌａ，２４Ｒａは、クランプ
・位置決めベース２３Ｌ，２３Ｒに対して必要量移動
（前方にスライド）して、溶接箇所を溶接ガン２４Ｌ，
２４Ｒのチップ間に位置させる（図２（ｂ））。
前方にスライドされ、さらに水平に回動されてから、ク
ランプ・位置決めベース２３Ｌ，２３Ｒは後方側に、取
付台２２Ｌ，２２Ｒに対して相対的に移動され、クラン
プ２８Ｌ，２８Ｒはクランプ長孔１５Ｌ，１５Ｒから、
ローケートピン２５Ｌ，２５Ｒは位置決め孔１４Ｌ，１
４Ｒからそれぞれ抜去される。この際、溶接ガン２４
Ｌ，２４Ｒのシリンダ２４Ｌａ，２４Ｒａは、クランプ
・位置決めベース２３Ｌ，２３Ｒに対して必要量移動
（前方にスライド）して、溶接箇所を溶接ガン２４Ｌ，
２４Ｒのチップ間に位置させる（図２（ｂ））。
【００３３】そして、回転基台１８Ｌ，１８Ｒ、支柱１
９Ｌ，１９Ｒ、駆動基部２０Ｌ，２０Ｒ、ロボットアー
ム１７Ｌ，１７Ｒ、関節部２１Ｌ，２１Ｒおよび取付台
２２Ｌ，２２Ｒで調整しながら、クランプ・位置決めベ
ース２３Ｌ，２３Ｒを溶接箇所に対し水平に、溶接ガン
２４Ｌ，２４Ｒのチップ間に溶接箇所を保ったまま移動
して、さらに他の箇所をスポット溶接する。
９Ｌ，１９Ｒ、駆動基部２０Ｌ，２０Ｒ、ロボットアー
ム１７Ｌ，１７Ｒ、関節部２１Ｌ，２１Ｒおよび取付台
２２Ｌ，２２Ｒで調整しながら、クランプ・位置決めベ
ース２３Ｌ，２３Ｒを溶接箇所に対し水平に、溶接ガン
２４Ｌ，２４Ｒのチップ間に溶接箇所を保ったまま移動
して、さらに他の箇所をスポット溶接する。
【００３４】こうして、全ての溶接箇所への溶接が終了
したら、ロボットアーム１７Ｌ，１７Ｒを上昇させ、ク
ランプ・位置決めベース２３Ｌ，２３Ｒ及び溶接ガン２
４Ｌ，２４Ｒを車体１０から離間させて、再び回転基台
１８Ｌ，１８Ｒを回転して、準備台１６Ｌ，１６Ｒに用
意されたサイドフレームアッパー１３Ｌ，１３Ｒの方向
にロボットアーム１７Ｌ，１７Ｒに向ける。尚、この移
動の途中で、支柱１９Ｌ，１９Ｒ、駆動基部２０Ｌ，２
０Ｒ、ロボットアーム１７Ｌ，１７Ｒ、関節部２１Ｌ，
２１Ｒ、取付台２２Ｌ，２２Ｒ、クランプ・位置決めベ
ース２３Ｌ，２３Ｒ及び溶接ガン２４Ｌ，２４Ｒの位置
は、初期位置に戻されていく。
したら、ロボットアーム１７Ｌ，１７Ｒを上昇させ、ク
ランプ・位置決めベース２３Ｌ，２３Ｒ及び溶接ガン２
４Ｌ，２４Ｒを車体１０から離間させて、再び回転基台
１８Ｌ，１８Ｒを回転して、準備台１６Ｌ，１６Ｒに用
意されたサイドフレームアッパー１３Ｌ，１３Ｒの方向
にロボットアーム１７Ｌ，１７Ｒに向ける。尚、この移
動の途中で、支柱１９Ｌ，１９Ｒ、駆動基部２０Ｌ，２
０Ｒ、ロボットアーム１７Ｌ，１７Ｒ、関節部２１Ｌ，
２１Ｒ、取付台２２Ｌ，２２Ｒ、クランプ・位置決めベ
ース２３Ｌ，２３Ｒ及び溶接ガン２４Ｌ，２４Ｒの位置
は、初期位置に戻されていく。
【００３５】このように、本実施の形態によれば、溶接
ガン２４Ｌ，２４Ｒを有するロボットアーム１７Ｌ，１
７Ｒに、サイドフレームアッパー１３Ｌ，１３Ｒを把持
するためにクランプ・位置決めベース２３Ｌ，２３Ｒと
クランプ押さえ部２７Ｌ，２７Ｒとクランプ２８Ｌ，２
８Ｒとを備え、更に、サイドフレームアッパー１３Ｌ，
１３Ｒを車体１０の溶接位置に位置決めするためにクラ
ンプ・位置決めベース２３Ｌ，２３Ｒとローケートピン
２５Ｌ，２５Ｒと押さえ基部２６Ｌ，２６Ｒとを備えた
ので、溶接作業で必要とされる溶接位置までの部品搬
送、溶接位置での部品の位置決め、及び溶接の略全ての
作業を実行することができ、設備コストを大きく低減す
ると共に、作業場の省スペース化を図ることができる。
ガン２４Ｌ，２４Ｒを有するロボットアーム１７Ｌ，１
７Ｒに、サイドフレームアッパー１３Ｌ，１３Ｒを把持
するためにクランプ・位置決めベース２３Ｌ，２３Ｒと
クランプ押さえ部２７Ｌ，２７Ｒとクランプ２８Ｌ，２
８Ｒとを備え、更に、サイドフレームアッパー１３Ｌ，
１３Ｒを車体１０の溶接位置に位置決めするためにクラ
ンプ・位置決めベース２３Ｌ，２３Ｒとローケートピン
２５Ｌ，２５Ｒと押さえ基部２６Ｌ，２６Ｒとを備えた
ので、溶接作業で必要とされる溶接位置までの部品搬
送、溶接位置での部品の位置決め、及び溶接の略全ての
作業を実行することができ、設備コストを大きく低減す
ると共に、作業場の省スペース化を図ることができる。
【００３６】また、取付台２２Ｌ，２２Ｒに対し、クラ
ンプ・位置決めベース２３Ｌ，２３Ｒと溶接ガン２４
Ｌ，２４Ｒとはそれぞれ独立して相対的に移動自在であ
るので、搬送作業の際、位置決め作業の際及び溶接作業
の際で、それぞれに適した位置にクランプ・位置決めベ
ース２３Ｌ，２３Ｒと溶接ガン２４Ｌ，２４Ｒの位置を
変更でき、例えば溶接の増し打ち等を行うことも容易に
行える。
ンプ・位置決めベース２３Ｌ，２３Ｒと溶接ガン２４
Ｌ，２４Ｒとはそれぞれ独立して相対的に移動自在であ
るので、搬送作業の際、位置決め作業の際及び溶接作業
の際で、それぞれに適した位置にクランプ・位置決めベ
ース２３Ｌ，２３Ｒと溶接ガン２４Ｌ，２４Ｒの位置を
変更でき、例えば溶接の増し打ち等を行うことも容易に
行える。
【００３７】尚、本実施の形態では、車体１０にサイド
フレームアッパー１３Ｌ，１３Ｒを溶接する例で説明し
たが、これに限ることなく、例えば、車体１０に他の部
品を溶接する場合や、車体以外のアウタパネル等の部品
に他の部品を溶接する場合においても、本発明が適応で
きることは言うまでもない。
フレームアッパー１３Ｌ，１３Ｒを溶接する例で説明し
たが、これに限ることなく、例えば、車体１０に他の部
品を溶接する場合や、車体以外のアウタパネル等の部品
に他の部品を溶接する場合においても、本発明が適応で
きることは言うまでもない。
【００３８】また、本実施の形態では、溶接用ロボット
１２Ｌ，１２Ｒは、ロボットアーム１７Ｌ，１７Ｒまで
の主要な構成部品は、回転基台１８Ｌ，１８Ｒ、、支柱
１９Ｌ，１９Ｒ及び駆動基部２０Ｌ，２０Ｒで構成した
ものを例に説明したが、他の構成のものであっても良
い。
１２Ｌ，１２Ｒは、ロボットアーム１７Ｌ，１７Ｒまで
の主要な構成部品は、回転基台１８Ｌ，１８Ｒ、、支柱
１９Ｌ，１９Ｒ及び駆動基部２０Ｌ，２０Ｒで構成した
ものを例に説明したが、他の構成のものであっても良
い。
【００３９】
【発明の効果】以上説明したように請求項１記載の発明
によれば、所定の空間内を予め設定した経路で移動する
ロボットアームに設けた溶接ガンで空間内の第１の部品
に空間内の第２の部品を溶接する溶接用ロボットにおい
て、ロボットアームに、第２の部品を把持するクランプ
手段と、第２の部品を第１の部品に対する溶接位置に位
置決めする位置決め手段とを備えたので、溶接作業で必
要とされる溶接位置までの部品搬送、溶接位置での部品
の位置決め、及び溶接の略全ての作業を実行することが
でき、設備コストを大きく低減すると共に、作業場の省
スペース化を図ることが可能となる。
によれば、所定の空間内を予め設定した経路で移動する
ロボットアームに設けた溶接ガンで空間内の第１の部品
に空間内の第２の部品を溶接する溶接用ロボットにおい
て、ロボットアームに、第２の部品を把持するクランプ
手段と、第２の部品を第１の部品に対する溶接位置に位
置決めする位置決め手段とを備えたので、溶接作業で必
要とされる溶接位置までの部品搬送、溶接位置での部品
の位置決め、及び溶接の略全ての作業を実行することが
でき、設備コストを大きく低減すると共に、作業場の省
スペース化を図ることが可能となる。
【００４０】また、請求項２記載の発明によれば、請求
項１記載の溶接用ロボットにおいて、溶接ガンとクラン
プ手段と位置決め手段の少なくとも一つをロボットアー
ムに対し作業形態に応じて相対移動自在に備えたので、
溶接ガンとクランプ手段と位置決め手段の少なくとも一
つは、作業形態に応じてロボットアームに対して相対移
動して作業を効率良く進行させることが可能になる。
項１記載の溶接用ロボットにおいて、溶接ガンとクラン
プ手段と位置決め手段の少なくとも一つをロボットアー
ムに対し作業形態に応じて相対移動自在に備えたので、
溶接ガンとクランプ手段と位置決め手段の少なくとも一
つは、作業形態に応じてロボットアームに対して相対移
動して作業を効率良く進行させることが可能になる。
【図１】車両にサイドフレームアッパーを取り付ける行
程での溶接用ロボットの配置説明図
程での溶接用ロボットの配置説明図
【図２】溶接用ロボットのロボットアーム先端の拡大説
明図
明図
【図３】ロボットアーム先端のクランプ・位置決め部の
上面からの簡略説明図
上面からの簡略説明図
【図４】ロボットアーム先端のクランプ動作説明図
【図５】従来からの車両にサイドフレームアッパーを取
り付ける行程での溶接用ロボットの配置説明図
り付ける行程での溶接用ロボットの配置説明図
１０ 車体（第１の部品） １１ コンベア １２Ｌ，１２Ｒ 溶接用ロボット １３Ｌ，１３Ｒ サイドフレームアッパー（第２の部
品） １４Ｌ，１４Ｒ 位置決め孔 １５Ｌ，１５Ｒ クランプ長孔 １７Ｌ，１７Ｒ ロボットアーム ２３Ｌ，２３Ｒ クランプ・位置決めベース（クラン
プ手段、位置決め手段） ２４Ｌ，２４Ｒ 溶接ガン ２５Ｌ，２５Ｒ ローケートピン（位置決め手段） ２６Ｌ，２６Ｒ 押さえ基部（位置決め手段） ２７Ｌ，２７Ｒ クランプ押さえ部（クランプ手段） ２８Ｌ，２８Ｒ クランプ（クランプ手段）
品） １４Ｌ，１４Ｒ 位置決め孔 １５Ｌ，１５Ｒ クランプ長孔 １７Ｌ，１７Ｒ ロボットアーム ２３Ｌ，２３Ｒ クランプ・位置決めベース（クラン
プ手段、位置決め手段） ２４Ｌ，２４Ｒ 溶接ガン ２５Ｌ，２５Ｒ ローケートピン（位置決め手段） ２６Ｌ，２６Ｒ 押さえ基部（位置決め手段） ２７Ｌ，２７Ｒ クランプ押さえ部（クランプ手段） ２８Ｌ，２８Ｒ クランプ（クランプ手段）
Claims (2)
- 【請求項１】 所定の空間内を予め設定した経路で移動
するロボットアームに設けた溶接ガンで上記空間内の第
１の部品に上記空間内の上記第２の部品を溶接する溶接
用ロボットにおいて、 上記ロボットアームに、上記第２の部品を把持するクラ
ンプ手段と、上記第２の部品を上記第１の部品に対する
溶接位置に位置決めする位置決め手段とを備えたことを
特徴とする溶接用ロボット。 - 【請求項２】 上記溶接ガンと上記クランプ手段と上記
位置決め手段の少なくとも一つを上記ロボットアームに
対し作業形態に応じて相対移動自在に備えたことを特徴
とする請求項１記載の溶接用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11060561A JP2000254784A (ja) | 1999-03-08 | 1999-03-08 | 溶接用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11060561A JP2000254784A (ja) | 1999-03-08 | 1999-03-08 | 溶接用ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000254784A true JP2000254784A (ja) | 2000-09-19 |
Family
ID=13145816
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11060561A Pending JP2000254784A (ja) | 1999-03-08 | 1999-03-08 | 溶接用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000254784A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100986026B1 (ko) | 2008-09-29 | 2010-10-07 | (주)일지테크 | 2단 셔틀이 형성된 자동차 차체 용접장치 |
| JP5886915B1 (ja) * | 2014-09-04 | 2016-03-16 | 富士重工業株式会社 | 車体の製造装置 |
| CN108188605A (zh) * | 2018-01-09 | 2018-06-22 | 北京大学深圳研究生院 | 一种锂电池精确焊接封装设备 |
| CN108340122A (zh) * | 2018-04-16 | 2018-07-31 | 冯敬新 | 机器人柔性工装焊接系统 |
| CN108857196A (zh) * | 2018-07-16 | 2018-11-23 | 芜湖辉林奥远自动化科技有限公司 | 一种机械工装定位式焊接机构 |
| CN109828542A (zh) * | 2019-02-02 | 2019-05-31 | 宁波吉利汽车研究开发有限公司 | 基于离散型工作站的生产控制方法、系统及装置 |
| CN113927216A (zh) * | 2021-09-27 | 2022-01-14 | 江阴市宏泽氯碱设备制造有限公司 | 一种电解槽自动焊接工作站及其焊接方法 |
| CN117840803A (zh) * | 2024-02-02 | 2024-04-09 | 广州多玛机器人科技有限公司 | 快速切换夹具的转台机构 |
| CN118664229A (zh) * | 2024-07-24 | 2024-09-20 | 三一汽车制造有限公司 | 副车架焊接设备 |
-
1999
- 1999-03-08 JP JP11060561A patent/JP2000254784A/ja active Pending
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100986026B1 (ko) | 2008-09-29 | 2010-10-07 | (주)일지테크 | 2단 셔틀이 형성된 자동차 차체 용접장치 |
| JP5886915B1 (ja) * | 2014-09-04 | 2016-03-16 | 富士重工業株式会社 | 車体の製造装置 |
| US9993899B2 (en) | 2014-09-04 | 2018-06-12 | Subaru Corporation | Vehicle body manufacturing apparatus |
| CN108188605A (zh) * | 2018-01-09 | 2018-06-22 | 北京大学深圳研究生院 | 一种锂电池精确焊接封装设备 |
| CN108340122A (zh) * | 2018-04-16 | 2018-07-31 | 冯敬新 | 机器人柔性工装焊接系统 |
| CN108857196A (zh) * | 2018-07-16 | 2018-11-23 | 芜湖辉林奥远自动化科技有限公司 | 一种机械工装定位式焊接机构 |
| CN109828542A (zh) * | 2019-02-02 | 2019-05-31 | 宁波吉利汽车研究开发有限公司 | 基于离散型工作站的生产控制方法、系统及装置 |
| CN109828542B (zh) * | 2019-02-02 | 2020-09-08 | 宁波吉利汽车研究开发有限公司 | 基于离散型工作站的生产控制方法、系统及装置 |
| CN113927216A (zh) * | 2021-09-27 | 2022-01-14 | 江阴市宏泽氯碱设备制造有限公司 | 一种电解槽自动焊接工作站及其焊接方法 |
| CN113927216B (zh) * | 2021-09-27 | 2023-08-15 | 宏泽(江苏)科技股份有限公司 | 一种电解槽自动焊接工作站及其焊接方法 |
| CN117840803A (zh) * | 2024-02-02 | 2024-04-09 | 广州多玛机器人科技有限公司 | 快速切换夹具的转台机构 |
| CN118664229A (zh) * | 2024-07-24 | 2024-09-20 | 三一汽车制造有限公司 | 副车架焊接设备 |
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