KR20040000986A

KR20040000986A - 차체 부품 이송 로봇

Info

Publication number: KR20040000986A
Application number: KR1020020036033A
Authority: KR
Inventors: 한만채
Original assignee: 현대자동차주식회사
Priority date: 2002-06-26
Filing date: 2002-06-26
Publication date: 2004-01-07
Also published as: KR100457312B1

Abstract

본 발명은 차체 부품 이송 로봇에 관한 것으로서, 베이스와, 베이스에 회전 가능하도록 장착되는 회전프레임과, 회전프레임에 회동 가능하도록 장착되는 암축과, 암축의 선단에 장착되는 행거 몸체와, 상기 행거 몸체에 결합되는 제1실린더 부재와, 상기 제1실린더 부재에 결합되어 진퇴 가능하도록 장착되며 전도성의 대상물을 취부하는 영구자석과, 상기 영구자석의 양측에 위치되도록 상기 행거 몸체에 결합되어 상기 영구자석에 취부되는 대상물에 자력을 부가하는 한 쌍의 전자석과, 상기 행거 몸체에 설치되는 제2실린더 부재의 작동으로 상기 영구자석에 취부된 대상물을 클램핑하는 클램핑 부재를 구비하는 행거 어셈블리를 구비한다.

Description

차체 부품 이송 로봇{TRANSFER ROBOT FOR PARTS OF A CAR BODY}

본 발명은 차체 부품 이송 로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 이송로봇을 작동시켜, 차량의 루프 패널등과 같은 대상물을 공정간에 이송시에 복수개의 패널이 함께 이송되는 것을 방지하고, 개별적으로 이송되도록 하는 차체 부품 이송 로봇에 관한 것이다.

일반적으로 공정간의 소정 부품의 이송은 로봇을 이용하여 자동화 이송을 한다.

도 1은 종래 기술에 따른 이송 로봇을 개략적으로 도시한 도면이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 종래 기술에 따른 이송 로봇(1)은, 이송 로봇 암축(3) 선단에 행거 어셈블리(5)를 장착하여 작업 대상물(4)을 클램핑하여 이송한다. 상기 행거 어셈블리(5)는 행거 프레임(7)의 일측에 장착된 실린더 부재(9)에 의한 클램프부재(2)의 작동으로 작업 대상물(4)을 클램핑하여 이송한다.

그러나, 클램프 부재(2)의 작동으로 작업 대상물(4)을 물어 이송하는 종래 로봇(1)은 작업 대상물(4)이 복수개 겹쳐진 소정의 패널일 경우에는 각 패널을 분리해서 이송할 수 없고, 복수개의 패널 모두가 다음 공정으로 이송되는 문제점이 있다.

이러한 복수개의 패널이 함께 다음 공정으로 이송되면, 작업인원이 라인을 정지시킨 후, 작업 라인의 오류 발생을 방지하기 위하여 소정의 조치를 취한 후 다시 라인 가동을 해야 하는 문제점이 있다.

본 발명은 상기 전술한 바와 같은 문제점들을 해결하기 위해 창출된 것으로서, 이송 로봇을 통한 이송하고자 하는 대상물을 복수개 클램핑하여 타 공정으로 복수개의 대상물이 함께 이송됨을 방지함으로써, 한번의 이송시에 하나의 대상물을 타 공정으로 이송할 수 있도록 하는 차체 부품 이송 로봇을 제공하는데 그 목적이 있다.

도 1은 종래 기술에 따른 차체 부품 이송 로봇을 개략적으로 도시한 도면.

도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차체 부품 이송 로봇을 개략적으로 도시한 도면.

도 3은 도 2의 행거 어셈블리의 요부도면.

도 4는 도 2의 전자석의 작용을 도시한 도면.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 차체 부품 이송 로봇은, 베이스; 상기 베이스에 회전 가능하도록 장착되는 회전프레임; 상기 회전프레임에 회동 가능하도록 장착되는 암축; 및 상기 암축의 선단에 장착되는 행거 몸체와, 상기 행거 몸체에 결합되는 제1실린더 부재와, 상기 제1실린더 부재에 결합되어 진퇴 가능하도록 장착되며 전도성의 대상물을 취부하는 영구자석과, 상기 영구자석의 양측에 위치되도록 상기 행거 몸체에 결합되어 상기 영구자석에 취부되는 대상물에 자력을 부가하는 한 쌍의 전자석과, 상기 행거 몸체에 설치되는 제2실린더 부재의 작동으로 상기 영구자석에 취부된 대상물을 클램핑하는 클램핑 부재를 구비하는 행거 어셈블리를 구비한다.

이하 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차체 부품 이송 로봇을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 통상의 지식을 가진자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다.

도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차체 부품 이송 로봇을 개략적으로 도시한 도면이다.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 차체부품 이송 로봇(100)은, 베이스(10)와, 상기 베이스(10)에 회전 가능하도록 장착되는 회전 프레임(20)과, 상기 회전 프레임(20)에 회동 가능하도록 설치되는 암축(30)과, 상기 암축(30)의 선단에 장착되는 행거 어셈블리(40)를 구비한다.

상기 베이스(10)는 차량 생산라인의 근접 위치에 설치되며, 그 상면에는 회전 프레임(20)이 설치된다.

상기 회전 프레임(20)은 모터구동에 의하여 회전 가능하도록 베이스(10) 상에 설치되고, 그 상부에는 암축(30)이 회동 가능하도록 장착된다.

상기 암축(30)의 선단에는 행거 어셈블리(40)가 설치된다. 상기 행거 어셈블리(40)는 암축(30)의 선단에 설치되는 행거 몸체(41)와, 행거 몸체(41)에 결합되는 다수개의 제1실린더 부재(43)와, 제1실린더 부재(43)에 결합되어 진퇴 가능하도록 장착되며 대상물(45)을 취부하는 영구자석(47)과, 영구자석(47)의 양측에 위치되도록 결합되어 대상물(45)에 자력을 부가하는 한 쌍의 전자석(49)과, 행거 몸체(41)에 설치되는 다수개의 제2실린더 부재(42)의 작동으로 영구자석에 취부된 대상물 (45)을 클램핑하는 클램핑 부재(44)를 구비한다. 상기 제1실린더 부재(43)는 클램핑 부재(44)가 영구자석(47)에 취부된 대상물(45)을 클램핑하면 로드를 후퇴시켜 영구자석(47)과 대상물(45)을 분리시킴으로써, 클램핑 부재(44) 만으로 대상물(45)을 취부하도록 한다.

이러한 행거 어셈블리(40)는 회전 프레임(20) 및 암축(30)의 작동됨에 의하여 차량 생산라인의 일 공정에 위치된 대상물(45)을 취부하여, 타 공정으로 이송한다. 이러한 행거 어셈블리(40)의 대상물의 일 공정에서 타 공정으로의 이송을 구체적으로 설명하면, 먼저, 행거 어셈블리(40)가 회전 프레임(20) 및 암축(30)의 작동됨에 의하여 대상물(45) 측으로 위치 이동되면, 제1실린더 부재(43)에 결합된 영구자석(47)에 대상물(45)이 취부된다. 여기서 대상물(45)은 차체 프레임등의 도전성의 물체를 말한다. 상기 영구자석(47)의 양측에는 한 쌍의 전자석(49)이 구비되어 영구자석(49)이 대상물(45)을 취부하기 전에 전도성 대상물(45)에 자력을 인가한다. 이에 따라, 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 대상물(45)이 복수개일 경우, 각대상물(45)에는 동일 극성의 자력이 인가됨에 의하여 각 대상물(45) 간에는 반발력이 발생한다. 이에 따라, 전자석(49)의 자력을 복수개의 대상물(45)에 인가하여 반발력이 발생토록 함으로써, 영구자석(47)으로 취부시에 영구자석(47)의 자력에 의하여 복수개의 대상물(45) 모두가 영구자석(47)에 취부됨을 방지하고, 하나의 대상물(45)만 영구자석(47)에 취부하도록 한다. 즉, 상기 한 쌍의 전자석(49)은 복수개의 대상물(45)에 반발력을 발생하도록 하여, 영구자석(47)의 자력이 복수개의 대상물(45) 모두에 미치지 못하도록 하여, 하나의 대상물(45)만 영구자석에 취부시켜, 대상물(45)의 개별적인 이송이 가능하도록 함으로써, 작업 진행에 오류가 발생됨을 방지한다.

상기의 구성을 갖는 본 발명에 따른 차체 부품 이송 로봇의 작용을 설명한다.

먼저, 이송하고자 하는 대상물이 놓여 있는 일 공정에 행거 어셈블리(40)가 위치하도록 차체 부품 이송 로봇(100)을 작동시킨다.

그러면, 대상물(45)의 양측에는 한 쌍의 전자석(49)이 위치하게 되고, 이 전자석(49)의 자력이 대상물(45)에 인가되어, 대상물(45)이 복수개로 놓여져 있을 경우, 각 대상물(45)에 동일 극성이 인가됨에 의한 반발력이 작용되도록 함으로써, 각각의 대상물(45)이 일정 거리 간격을 유지할 수 있도록 한다.

다음, 제1실린더 부재(43)의 작동으로 영구자석(47)이 'A' 위치에서 'B' 위치로 하강되도록 하여 대상물(45)을 취부한다.

이어서, 이송로봇(100)의 작동으로 일정거리 만큼 상승 후, 제2실린더부재(42)의 작동을 통한 클램핑 부재(44)의 작동으로 대상물(45)을 클램핑하고, 제1실린더 부재(43)는 후퇴하여 영구자석(47)과 대상물(45)이 분리되도록 한다.

마지막으로, 이송 로봇(100)의 작동으로 상기 대상물(45)을 이송하고자 하는 위치로 이송 후, 제2실린더 부재(42)의 작동을 통한 클램핑 부재(44)의 작동 해제를 통하여 대상물을 이송한다.

상기와 같은 본 발명에 따른 차체 부품 이송 로봇은 다음과 같은 효과를 갖는다.

이송하고자 하는 대상물이 작업 라인에 복수개 겹쳐져 놓여 있을 경우, 전자석을 이용하여 동일 극성을 각각의 대상물에 인가하여 대상물 서로간에 반발력이 발생되도록 하여 일정 거리의 간격을 유지하도록 함으로써, 개별적으로 대상물을 클램핑하여 이송할 수 있도록 한다.

또한, 대상물을 개별적으로 이송할 수 있도록 함으로써, 작업 진행 오류를 방지하도록 하여, 생산불량을 방지하고, 작업 라인의 가동율을 향상시킨다.

이상, 본 발명을 도면에 도시된 실시예를 참조하여 설명하였다. 그러나, 본 발명은 이에 한정되지 않고 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명과 균등한 범위에 속하는 다양한 변형예 또는 다른 실시예가 가능하다. 따라서, 본 발명의 진정한 보호범위는 이어지는 특허청구범위에 의해 정해져야 할 것이다.

Claims

베이스;

상기 베이스에 회전 가능하도록 장착되는 회전프레임;

상기 회전프레임에 회동 가능하도록 장착되는 암축; 및

상기 암축의 선단에 장착되는 행거 몸체와, 상기 행거 몸체에 결합되는 제1실린더 부재와, 상기 제1실린더 부재에 결합되어 진퇴 가능하도록 장착되며 전도성의 대상물을 취부하는 영구자석과, 상기 영구자석의 양측에 위치되도록 상기 행거 몸체에 결합되어 상기 영구자석에 취부되는 대상물에 자력을 부가하는 한 쌍의 전자석과, 상기 행거 몸체에 설치되는 제2실린더 부재의 작동으로 상기 영구자석에 취부된 대상물을 클램핑하는 클램핑 부재를 구비하는 행거 어셈블리를 구비하는 것을 특징으로 하는 차체 부품 이송 로봇.