JPH02220776A

JPH02220776A - 二輪車車体の組立方法

Info

Publication number: JPH02220776A
Application number: JP4393889A
Authority: JP
Inventors: Shogo Ozawa; 小沢　省吾; Koichi Okano; 岡野　公一
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1989-02-23
Filing date: 1989-02-23
Publication date: 1990-09-03
Anticipated expiration: 2009-12-21
Also published as: JPH06104275B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、二輪車車体の組立装置に関する。

（従来の技術）従来、仮付ステーションと本溶接ステーションとを並設
し、該仮付ステーションにおいて車体構成部材即ちヘッ
ドパイプとクロスメンバ等のセンタメンバとサイドフレ
ームとを１反付けし、これを該本溶接ステーションに搬
送し、該ステーションに設けた溶接ロボットにより仮付
け済みの車体の本溶接するようにした二輪車車体の組立
装置は知られている。

そして、このものでは本溶接後車体を本溶接ステーショ
ンから払い出して補強部材を手作業で該車体に溶接し、
車体を完成するようにしている。

（発明が解決しようとす、る課題）上記の如く手作業で補強部材を溶接したのでは生産性が
悪く、その自動化を図ることが望ま−れている。

本発明は、かかる要望に鑑み、本溶接ステーションにお
いて補強部材を自動的に溶接し得るようにした装置を提
供することをその目的とする。

（課題を解決するための手段）上記目的を達成すべく請求項１の発明では車体構成部材
を仮付けした後本溶接し、更に本溶接済みの車体に補強
部材を溶接して二輪車車体を組立てる装置において、車
体構成部材を本溶接する本溶接ステーションに、溶接ロ
ボットを設けると共に、補強部材を把持する把持具を取
付けた組付ロボットを設けた。

また、請求項２の発明では上記目的を達成すべく、車体
構成部材を仮付けした後本溶接し、更に本溶接済みの車
体に補強部材を溶接して二輪車車体を組立てる装置にお
いて、車体構成部材を本溶接する本溶接ステーションに
溶接ロボットを複数台設け、これら溶接ロボットのうち
少なくとも１台の溶接ロボットに、溶接トーチと補強部
材を把持する把持具とを付け換え自在とする。

（作　用）請求項１の発明では、溶接ロボットにより仮付け済みの
車体構成部材を本溶接し、次いでその本溶接済みの車体
の所定位置に組付ロボットにより補強部材をセットする
と共に、これを前記溶接ロボットにより該車体に溶接す
る。

また、請求項２の発明では、先ず、溶接トーチと把持具
とを付け換え自在としたロボットに溶接トーチを取付け
て、該ロボットと他の溶接ロボットにより仮付け済みの
車体構成部材を本溶接し、次いで前記ロボットの溶接ト
ーチを把持具に付け換えて該ロボットにより本溶接済み
の車体の所定位置に補強部材をセットすると共に、他の
溶接ロボットにより該補強部材を該車体に溶接する。

（実施例）図面は、第１Ｏ図に示す如く、ヘッドバイブＷａと各種
クロスメンバνｂとから成るセンターメンバと、メイン
アッパフレームＷｅとリヤアッパフレームＷｄとダウン
チューブＷｅとリヤステーＷｆとブラケットＷｇ等のサ
イドフレームメンバがら成る左右のサイドフレームとを
溶接して二輪車車体Ｗを組立てるようにした実施例を示
し、組立ラインに、第１図及び第２図に示す如く、前方
に向って順にセットステーション（１）、結合ステーシ
ョン（２）、本溶接ステーション（３）を配置し、該組
立ラインに沿って敷設した軌道（４）上のレール（４ａ
）　（４ａ）に台車（５）を載架し、該台車（５）に該
レール（４ａ）　（４ａ）間の固定ラック（４ｂ）に咬
合するビニオン（５ａ）と、該ビニオン（５ａ）をベベ
ルギア（５ｂ）を介して駆動するモータ（５ｃ）とを取
付けて、該台車（５）を該モータ（５ｃ）によりセット
ステーション（１）から結合ステーション（２）を経て
本溶接ステーション（３）に移動自在とし、該台車（５
）上に各種センターメンバを位置決め保持する保持部材
（６ａ）の複数個を取付けたセット治具（６）を搭載し
た。

又、結合ステーション（２）の左右各側に、第３図に示
す如く、スライドベース（７）上のレール（７ａ）　（
７ａ）に沿ってシフトシリンダ（８ａ）により横方向に
進退されるスライド台（８）を設けて、該スライド台（
８）上に下端の軸（９ａ）を中心にして起伏自在な治具
ホルダ（９）を設け、該ホルダ（９）にサイドフレーム
を保持するサイド治具ＣＯを取付けて、該サイド治具（
ＩＯを倒伏姿勢で横方向外方のセット場所（２ａ）と内
方の溶接場所（２ｂ）とに移動自在とし、該セット場所
（２ａ）で該サイド治具０■上にサイドフレームメンバ
をセットした後、該溶接場所（２ｂ）でサイドフレーム
メンバ同士をその前後に配置した溶接トーチ（１１ａ）
付きの溶接ロボット（１１）ａｌ）により溶接してサイ
ドフレームを組立てるようにした。

そして、セットステーション（１）でセット治具（６）
にセンターメンバをセットした後、これを台車（５）の
移動で結合ステーション（２）に投入し、次いで両側の
サイド治具（ＩＯ（ＩＧを起立させて、セット治具（６
）に保持されるセンターメンバに該各サイド治具（ＩＯ
に保持されるサイドフレームを側方から接合し、この状
態で前記溶接ロボット（１１）により各サイド治具（Ｉ
Ｇの枠組み空間を通してセンターメンバと各サイドフレ
ームとを仮付溶接し、次いで仮付溶接された車体Ｗを本
溶接ステーション（３）に配置した治具装置ａｂに移載
して、該ステーション（３）の左右両側に配置した前後
各１対の溶接ロボット（１３（Ｉ３により車体Ｗの本溶
接を行なうようにした。

該治具装置０は、第４図及び第５図に示す如く、横方向
の水平軸線（以下Ｙ軸と記す）を中心とする円環状のガ
イドレール０＠を、その周囲を囲繞する筒状の固定枠１
１５）に複数の支持片（１５ａ）を介して取付けると共
に、該ガイドレール（′ｌ＠に沿って回動自在な円弧状
の可動枠ｑＯを設けて、該可動枠（ＩＯの両端に外側方
に張出した１対の第１第２ホルダ（１７＋）　（１７２
）を取付け、該両ホルダ（１７＊）　（１７２）間に、
メインアッパレフームＷｅとリヤアッパフレームＷｄと
その尾端のテールゲートとを把持する複数の把持部材（
１８ａ）を取付けた車長方向に長手の治具０ｅをその長
手方向がガイドレールＩ′ｌ＠の直径方向に沿うような
姿勢で架設して、該可動枠ＣＧの回動により該治具（１
＆　ｉ：　Ｙ軸回りの公転を与えられるようにすると共
に、該治具（Ｉｅの長手方向両端部を該両ホルダ（１７
１）（１７２シに軸支させて、該治具（′ｌｅにガイド
レール＋１＠の直径方向の軸線（以下Ｘ軸と記す）回り
の自転を与えられるように構成して成るものとした。

これを更に詳述するに、可動枠（ＩＯの両端部と中央部
との計３箇所の内側面に、第６図に示す如く、ガイドレ
ールＯ＠の内周側と外周側とに位置する各１対のブラケ
ット（％　ａ）　（１０ａ）を突設して、該各ブラケッ
ト（１６ａ）に該ガイドレール（ＩＩＯの両側面と周面
とに当接する複数のローラ（１Ｇｂ）を枢支し、更に該
可動枠ｑｅの中央部外側面に、第７図に示す如く、該ガ
イドレールｌ″ｌのに沿わせて設けたラックａ９に咬合
する出力軸上のビニオン■を有する駆動モータＱを搭載
し、該駆動モータ０）の作動により該ビニオン■を介し
て該可動枠Ｃ１ｅの中央部に回動方向の推力がバランス
良く作用されるようにし、かくて該可動枠（ｌｅを介し
て前記治具（ｌｅにＹ軸回りの円滑な公転が与えられる
ようにした。

又、前記両ホルダ（１７１）　（１７２）に、治具（Ｉ
ｇをその両端のＸ軸上の軸部（１８ｂ）（１８ｂ）にお
いて軸支すると共に、一端の第１ホルダ（１７１）に、
第４図及び第８図に示す如く、自転用のモータ■と、該
モータ■にギア列■を介して連結されるハーモニックド
ライブ型の減速機のとを搭載して、該減速機ＱΦと治具
（Ｉｅの一端の軸部（１８ｂ）とをベベルギア■を介し
て連結し、かくて該モータ■の作動により治具ｑｅにＸ
軸回りの自転を与えられるようにした。

前記セット治具〈６）は、その下側の治具ベース（６ｂ
）の前端のレバー（１３ｃ）に横設した枢軸（ｃｄ）に
おいて前記台車（５）上に起伏自在に支持されて、該レ
バ一部（６ｃ）の先端に連結される該台車（５）上のシ
リンダ（６ｅ）により起伏動作されるようにし、該台車
（５）を本溶接ステーション（３）側に移動させた状態
で該セット治具（６）を起立させると共に、前記治具（
１＆をこの起立状態のセット治具（６）に対向するよう
に予めＹ軸回りの公転動作で起立させておき、この状態
で該セット治具（６）から該治具ＧＩＤに車体Ｗを受渡
し、次いで該治具ｑεにＹ軸回りの公転とＸ軸回りの自
転とを与えて、車体Ｗの姿勢を二元的に可変制御しつつ
前記４台の溶接ロボットａ３による本溶接を行なうよに
した。

そして、この本溶接模本溶接ステーション（３）におい
て第１０図に示す各種補強部材Ｗｈを車体Ｗに溶接する
ようにした。

この場合、前記本溶接ステーション（３）の４台の溶接
ロボット（１３のうちの１台の溶接ロボット（１３の配
置場所に、該ロボット（１３に換えて補強部材ｗｈを把
持する把持具を取付けた組付ロボットを配置し、該組付
ロボットにより補強部材Ｗｂを車体Ｗの所定位置にセッ
トし、残りの溶接ロボット（１３により該補強部材νｈ
を溶接するようにしても良いが、これでは溶接ロボット
＜′ｌｅの台数が１台減るため車体Ｗの本溶接作業に時
間がかかるようになる。

このため本実施例では、前記４台の溶接ロボットｑ３の
うちのＡで示す１台の溶接ロボット（１３に、溶接トー
チ■と補強部材ｗｈを把持する把持具■とを付け換え自
在とし、該Ａのロボット（１３を溶接用と組付用のロボ
ットに兼用するようにした。

更に詳述するに、前記Ａのロボット（１３の配置前方に
前記溶接トーチ■と前記把持具■とを載置するストック
台■を設けて、これら溶接トーチ■と把持具■とを該ロ
ボットの手首部（１３ａ）に自動的に付け換自在とし、
該ストック台■上の横側部に各種補強部材ｗｈを所定の
受取位置に１個宛供給する供給コンベア■を設けた。そ
して、本溶接後Ａのロボット（Ｉ３の溶接トーチ■をセ
ット台■上に置いて、該ストック台■上の把持具■を該
ロボット０３の手首部（１３ａ）に連結し、次いで供給
コンベア■により供給される補強部材Ｗｈを該把持部■
で把持してこれを第９図に示す如く車体Ｗの所定位置に
セットすると共に、残りの溶接ロボットａ９により該補
強部材νｈを溶接するようにした。

この場合、Ａのロボット（１３が車体Ｗと干渉せずに補
強部材ｗｈをセットし得るように、前記治具（ｌｅの作
動により車体Ａの姿勢制御を行なうようにする。

（発明の効果）以上の如く請求項１の発明によれば、本溶接ステーショ
ンにおいて、溶接ロボットにより仮付け済みの車体の本
溶接を行ない得られると共に、組付ロボットにより本溶
接済みの車体に補強部材をセットしてこれを溶接ロボッ
トにより該車体に自動的に溶接し得るようになり、二輪
車車体の組立てにおける生産性を向上でき、また請求項
２の発明によれば、複数台の溶接ロボットのうちの少な
くとも１台の溶接ロボットを補強部材をセットする組付
ロボットに兼用で、き、車体の本溶接の作業能率を低下
せずに補強部材の自動溶接を行なえる効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明装置の１例を示す側面図、第２図はその
平面図、第３図は第１図の■−■線から見た結合作業時
の結合ステーションの正面図、第４図は第２図のＩＶ−
ＩＶ線から見た車体受渡し時の本溶接ステーションの拡
大側面図、第５図は第４図の左方から見た治具装置の正
面図、第６図乃至第８図は夫々第４図のＶＩ−ＶＩ線乃
至■−■線拡大截断面図、第９図は第２図のＩＸ−■線
から見た補強部材の溶接状態を示す要部の背面図、第１
Ｏ図は二輪車車体の斜視図である。（３）・・・本溶接ステーション ■・・・溶接ロボット　　■・・・溶接トーチの・・・
把持具　　　　Ｗ・・・二輪車車体時　　許　　出願　　人本田技研工業株式会社

Claims

【特許請求の範囲】１、車体構成部材を仮付けした後本溶接し、更に本溶接
済みの車体に補強部材を溶接して二輪車車体を組立てる
装置において、車体構成部材を本溶接する本溶接ステー
ションに、溶接ロボットを設けると共に、補強部材を把
持する把持具を取付けた組付ロボットを設けたことを特
徴とする二輪車車体の組立装置。２、車体構成部材を仮付けした後本溶接し、更に本溶接
済みの車体に補強部材を溶接して二輪車車体を組立てる
装置において、車体構成部材を本溶接する本溶接ステー
ションに溶接ロボットを複数台設け、これら溶接ロボッ
トのうち少なくとも１台の溶接ロボットに、溶接トーチ
と補強部材を把持する把持具とを付け換え自在とするこ
とを特徴とする二輪車車体の組立装置。