JP2009095939A - ロボットおよびロボットシステム - Google Patents
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Abstract
【課題】
システム電源に瞬停・瞬断が発生した場合にマニピュレータを緩やかに停止させる、すなわち電磁ブレーキの制動作用による減速機への影響を緩和するとともに、搬送中のワークの落下、破損を回避することができるロボットシステムを提供する。
【解決手段】
システム電源に接続されて電源を供給する第1制御電源と、前記第1制御電源に接続されて第1電磁ブレーキに電源を供給する第1ブレーキ制御部と、前記第1電磁ブレーキにより制動されるモータにより駆動されるロボットと、を備えたロボットシステムにおいて、前記システム電源に接続されて電源を供給する第2制御電源と、前記第2制御電源に接続されて前記第2電磁ブレーキに電源を供給する第2ブレーキ制御部と、前記モータを制動するための第2電磁ブレーキと、を備える。
【選択図】図1
システム電源に瞬停・瞬断が発生した場合にマニピュレータを緩やかに停止させる、すなわち電磁ブレーキの制動作用による減速機への影響を緩和するとともに、搬送中のワークの落下、破損を回避することができるロボットシステムを提供する。
【解決手段】
システム電源に接続されて電源を供給する第1制御電源と、前記第1制御電源に接続されて第1電磁ブレーキに電源を供給する第1ブレーキ制御部と、前記第1電磁ブレーキにより制動されるモータにより駆動されるロボットと、を備えたロボットシステムにおいて、前記システム電源に接続されて電源を供給する第2制御電源と、前記第2制御電源に接続されて前記第2電磁ブレーキに電源を供給する第2ブレーキ制御部と、前記モータを制動するための第2電磁ブレーキと、を備える。
【選択図】図1
Description
本発明は、ロボットシステムに関し、特にシステム電源に瞬停・瞬断が発生した場合に、マニピュレータを緩やかに減速させ且つ安全に停止させる制動システムに関する。
従来のマニピュレータや減速機構等への衝撃を減少させたロボットの緊急停止方法として、モータの減速を開始してから所定の待ち時間の経過後に、モータブレーキを作動させる技術が知られている(例えば、特許文献1参照)。
しかし、この技術は、システム電源に瞬停・瞬断が発生した場合には対応できなかった。なぜならば、産業用ロボットシステムは、次のような構成をしているためである。
しかし、この技術は、システム電源に瞬停・瞬断が発生した場合には対応できなかった。なぜならば、産業用ロボットシステムは、次のような構成をしているためである。
産業用ロボットシステムは、図2に示すような構成になっている。
図において、8はロボットのマニピュレータ、30は制御盤、70は教示器である。制御盤30には、マニピュレータの駆動制御のため、第1制御電源2、第1ブレーキ制御部3、モータ駆動部60が設けられている。第1制御電源2は、システム電源1から制御盤内の制御部(不図示)に必要な電源を供給するものである。
マニピュレータには、図3に示すように、モータ動力遮断時のマニピュレータ姿勢維持のため、マニピュレータ8の各部を駆動するモータ4に第1電磁ブレーキ5が設けられている。第1電磁ブレーキ5の電源は、図2に示す制御盤30の第1制御電源2から、第1ブレーキ制御部3を介して供給されている。
ここで、図2のシステム電源1に瞬停・瞬断が発生した場合、図4に示すように、第1制御電源2、第1ブレーキ制御部3の電源出力が遮断され、第1電磁ブレーキ5への電源出力が停止することによりマニピュレータ8のモータ4の第1電磁ブレーキ5が作動し、この第1電磁ブレーキ5の制動作用によりモータシャフト6は制動され、マニピュレータは停止する。
図において、8はロボットのマニピュレータ、30は制御盤、70は教示器である。制御盤30には、マニピュレータの駆動制御のため、第1制御電源2、第1ブレーキ制御部3、モータ駆動部60が設けられている。第1制御電源2は、システム電源1から制御盤内の制御部(不図示)に必要な電源を供給するものである。
マニピュレータには、図3に示すように、モータ動力遮断時のマニピュレータ姿勢維持のため、マニピュレータ8の各部を駆動するモータ4に第1電磁ブレーキ5が設けられている。第1電磁ブレーキ5の電源は、図2に示す制御盤30の第1制御電源2から、第1ブレーキ制御部3を介して供給されている。
ここで、図2のシステム電源1に瞬停・瞬断が発生した場合、図4に示すように、第1制御電源2、第1ブレーキ制御部3の電源出力が遮断され、第1電磁ブレーキ5への電源出力が停止することによりマニピュレータ8のモータ4の第1電磁ブレーキ5が作動し、この第1電磁ブレーキ5の制動作用によりモータシャフト6は制動され、マニピュレータは停止する。
従来のマニピュレータの制動システムは、前述の第1電磁ブレーキ5がマニピュレータの姿勢維持のためのブレーキであるため、制動力が強くマニピュレータを緩やかに減速することができず、減速機の破損等のマニピュレータへの影響や、搬送中のワークの落下、破損等が発生してしまう問題があった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、システム電源に瞬停・瞬断が発生した場合にマニピュレータを緩やかに停止させる、すなわち電磁ブレーキの制動作用による減速機への影響を緩和するとともに、搬送中のワークの落下、破損を回避することができるロボットシステムを提供することを目的とする。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、システム電源に瞬停・瞬断が発生した場合にマニピュレータを緩やかに停止させる、すなわち電磁ブレーキの制動作用による減速機への影響を緩和するとともに、搬送中のワークの落下、破損を回避することができるロボットシステムを提供することを目的とする。
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成した。
請求項1に記載の発明は、システム電源に接続されて電源を供給する第1制御電源と、前記第1制御電源に接続されて第1電磁ブレーキに電源を供給する第1ブレーキ制御部と、前記第1電磁ブレーキにより制動されるモータにより駆動されるロボットと、を備えたロボットシステムにおいて、前記システム電源に接続されて電源を供給する第2制御電源と、前記第2制御電源に接続されて前記第2電磁ブレーキに電源を供給する第2ブレーキ制御部と、前記モータを制動するための第2電磁ブレーキと、を備えたことを特徴とするものである。
請求項2に記載の発明は、前記第2電磁ブレーキの制動力は、前記第1電磁ブレーキよりも小さく、瞬停または瞬断が発生した場合、前記第2電磁ブレーキの動作タイミングは、前記第1電磁ブレーキよりも早いことを特徴とするものである。
請求項3に記載の発明は、第2制御電源は、第1制御電源2よりもバックアップ容量が小さい整流回路を備えたことを特徴とするものである。
請求項4に記載の発明は、第1電磁ブレーキにより制動されるモータを備え、前記モータにより駆動されるロボットにおいて、前記モータを制動するための前記第1電磁ブレーキよりも制動力が小さい第2電磁ブレーキを備え、瞬停または瞬断が発生した場合、前記第2電磁ブレーキの動作タイミングは、前記第1電磁ブレーキよりも早いことを特徴とするものである。
請求項1に記載の発明は、システム電源に接続されて電源を供給する第1制御電源と、前記第1制御電源に接続されて第1電磁ブレーキに電源を供給する第1ブレーキ制御部と、前記第1電磁ブレーキにより制動されるモータにより駆動されるロボットと、を備えたロボットシステムにおいて、前記システム電源に接続されて電源を供給する第2制御電源と、前記第2制御電源に接続されて前記第2電磁ブレーキに電源を供給する第2ブレーキ制御部と、前記モータを制動するための第2電磁ブレーキと、を備えたことを特徴とするものである。
請求項2に記載の発明は、前記第2電磁ブレーキの制動力は、前記第1電磁ブレーキよりも小さく、瞬停または瞬断が発生した場合、前記第2電磁ブレーキの動作タイミングは、前記第1電磁ブレーキよりも早いことを特徴とするものである。
請求項3に記載の発明は、第2制御電源は、第1制御電源2よりもバックアップ容量が小さい整流回路を備えたことを特徴とするものである。
請求項4に記載の発明は、第1電磁ブレーキにより制動されるモータを備え、前記モータにより駆動されるロボットにおいて、前記モータを制動するための前記第1電磁ブレーキよりも制動力が小さい第2電磁ブレーキを備え、瞬停または瞬断が発生した場合、前記第2電磁ブレーキの動作タイミングは、前記第1電磁ブレーキよりも早いことを特徴とするものである。
本発明によると、ロボットシステムのシステム電源の瞬停・遮断が発生した場合にマニピュレータを緩やかに減速させ、電磁ブレーキの制動作用による減速機への影響を緩和するとともに、搬送中のワークの落下、破損を回避することを可能にすることにより、マニピュレータの寿命を延ばし、操作員の安全確保、工場生産量の維持に貢献できる。
また、マニピュレータの制動時の挙動を容易に変更することができる。
また、マニピュレータの制動時の挙動を容易に変更することができる。
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。
図1は、本発明によるロボットのマニピュレータの制動システムの一例を示す構成図である。図において、11は第2電磁ブレーキであり、モータ4の外部に設けられている。第2電磁ブレーキは、従来の第1電磁ブレーキよりも制動力が小さいものである。
9はシステム電源1に接続された第2制御電源であり、第2ブレーキ制御部10に電源を供給する。第2制御電源9は第1制御電源2よりもバックアップ容量が小さい整流回路により構成されている。
10は第2ブレーキ制御部であり、第2電磁ブレーキに電源を供給する。
従来例とは、新たに第2電磁ブレーキ11を付加している点、第2電磁ブレーキ11を制御する第2制御電源9及び第2ブレーキ制御部10を付加している点が異なり、その他の部分については同一であるので、その説明は省略する。
9はシステム電源1に接続された第2制御電源であり、第2ブレーキ制御部10に電源を供給する。第2制御電源9は第1制御電源2よりもバックアップ容量が小さい整流回路により構成されている。
10は第2ブレーキ制御部であり、第2電磁ブレーキに電源を供給する。
従来例とは、新たに第2電磁ブレーキ11を付加している点、第2電磁ブレーキ11を制御する第2制御電源9及び第2ブレーキ制御部10を付加している点が異なり、その他の部分については同一であるので、その説明は省略する。
次に、本制動システムの動作について説明する。システム電源1に瞬停・瞬断が発生すると、第2制御電源9は、第1制御電源2よりもバックアップ容量が小さい整流回路により構成されているため、第2制御電源9又は第2ブレーキ制御部10が、第1制御電源2、第1ブレーキ制御部3よりも早いタイミングで第2電磁ブレーキ11による制動がかかるように動作(電源OFF)する。
このとき、第2電磁ブレーキ11は従来の第1電磁ブレーキ5よりも制動力が小さくなっているので、まず最初に第2電磁ブレーキによる緩やかな制動がかかり、マニピュレータ速度がある程度落ちた後、第1電磁ブレーキによる従来と同様の制動がかかり、マニピュレータの姿勢が維持される。
このとき、第2電磁ブレーキ11は従来の第1電磁ブレーキ5よりも制動力が小さくなっているので、まず最初に第2電磁ブレーキによる緩やかな制動がかかり、マニピュレータ速度がある程度落ちた後、第1電磁ブレーキによる従来と同様の制動がかかり、マニピュレータの姿勢が維持される。
なお、第1制御電源2と第2制御電源9の動作(電源OFF)の時間差はバックアップ容量を調整することによって容易に変更が可能である。つまり、バックアップ容量を調整することによって、第1電磁ブレーキ5と第2電磁ブレーキ11の動作の時間差(動作シーケンスのマニピュレータ速度の中にAで示した部分に相当する時間)を容易に調整することができる。
また、動作シーケンスのマニピュレータ速度の中にAで示した部分の減速時の速度は、第2電磁ブレーキ11の制動力を調整することで容易に変更が可能である。
また、動作シーケンスのマニピュレータ速度の中にAで示した部分の減速時の速度は、第2電磁ブレーキ11の制動力を調整することで容易に変更が可能である。
以上、本発明により、減速機の破損等や、搬送中のワークの落下、破損等を発生させることなく、マニピュレータを緩やかに減速させることができる。また、マニピュレータ8の制動時の挙動は、本発明で新たに付加した第2電磁ブレーキ11の制動力または第1制御電源2と第2制御電源9の動作(電源OFF)の時間差の調整により、容易に変更が可能となる。
1 システム電源
2 第1制御電源
3 第1ブレーキ制御部
4 モータ
5 第1電磁ブレーキ
6 モータシャフト
7 減速機
8 マニピュレータ
9 第2制御電源
10 第2ブレーキ制御部
2 第1制御電源
3 第1ブレーキ制御部
4 モータ
5 第1電磁ブレーキ
6 モータシャフト
7 減速機
8 マニピュレータ
9 第2制御電源
10 第2ブレーキ制御部
Claims (4)
- システム電源に接続されて電源を供給する第1制御電源と、前記第1制御電源に接続されて第1電磁ブレーキに電源を供給する第1ブレーキ制御部と、前記第1電磁ブレーキにより制動されるモータにより駆動されるロボットと、を備えたロボットシステムにおいて、
前記システム電源に接続されて電源を供給する第2制御電源と、
前記第2制御電源に接続されて前記第2電磁ブレーキに電源を供給する第2ブレーキ制御部と、
前記モータを制動するための第2電磁ブレーキと、を備えたことを特徴とするロボットシステム。 - 前記第2電磁ブレーキの制動力は、前記第1電磁ブレーキよりも小さく、
瞬停または瞬断が発生した場合、前記第2電磁ブレーキの動作タイミングは、前記第1電磁ブレーキよりも早いことを特徴とする請求項1記載のロボットシステム。 - 第2制御電源は、第1制御電源2よりもバックアップ容量が小さい整流回路を備えたことを特徴とする請求項2に記載のロボットシステム。
- 第1電磁ブレーキにより制動されるモータを備え、前記モータにより駆動されるロボットにおいて、
前記モータを制動するための前記第1電磁ブレーキよりも制動力が小さい第2電磁ブレーキを備え、
瞬停または瞬断が発生した場合、前記第2電磁ブレーキの動作タイミングは、前記第1電磁ブレーキよりも早いことを特徴とするロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007270451A JP2009095939A (ja) | 2007-10-17 | 2007-10-17 | ロボットおよびロボットシステム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007270451A JP2009095939A (ja) | 2007-10-17 | 2007-10-17 | ロボットおよびロボットシステム |
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Publication Number | Publication Date |
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---|---|---|---|
JP2007270451A Pending JP2009095939A (ja) | 2007-10-17 | 2007-10-17 | ロボットおよびロボットシステム |
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Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5552564B1 (ja) * | 2013-09-24 | 2014-07-16 | 川崎重工業株式会社 | 多軸ロボットの動力遮断装置及び多軸ロボット |
DE102013012448A1 (de) * | 2013-07-26 | 2015-01-29 | Kuka Laboratories Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Bremsen einer Roboterachsanordnung |
DE102015102809A1 (de) | 2014-03-12 | 2015-09-17 | Fanuc Corporation | Industrieroboter, der eine mit einer Bremseinheit versehene Antriebswelle umfasst |
CN108724223A (zh) * | 2017-04-14 | 2018-11-02 | 罗普伺达机器人有限公司 | 机器人控制装置 |
CN110883768A (zh) * | 2018-09-07 | 2020-03-17 | 合肥欣奕华智能机器有限公司 | 一种抱闸式伺服电机的控制方法、装置及机器人 |
US12017361B2 (en) | 2019-08-06 | 2024-06-25 | Nidec Sankyo Corporation | Robot stopping method and robot system |
-
2007
- 2007-10-17 JP JP2007270451A patent/JP2009095939A/ja active Pending
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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US9956693B2 (en) | 2013-07-26 | 2018-05-01 | Kuka Deutschland Gmbh | Method and device for decelerating a robot axis arrangement |
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JP2015062970A (ja) * | 2013-09-24 | 2015-04-09 | 川崎重工業株式会社 | 多軸ロボットの動力遮断装置及び多軸ロボット |
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US10099389B2 (en) | 2014-03-12 | 2018-10-16 | Fanuc Corporation | Industrial robot comprising drive shaft provided with brake unit |
DE102015102809B4 (de) | 2014-03-12 | 2019-09-19 | Fanuc Corporation | Industrieroboter, der eine mit einer Bremseinheit versehene Antriebswelle umfasst |
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