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HINTERGRUND DER ERFINDUNG
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Technisches Gebiet
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Die vorliegende Erfindung betrifft einen Industrieroboter, der eine mit einer Bremseinheit versehene Antriebswelle umfasst.
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Beschreibung des Stands der Technik
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9 ist eine Seitenansicht eines gewöhnlichen Industrieroboters. Ein Industrieroboter 100 ist, wie in 9 dargestellt, ein vertikaler 6-Achs-Knickarmroboter, der sechs Antriebswellen J1 bis J6 umfasst. Eine Hand 102 zum Halten oder Anordnen eines Werkstücks W ist an der Spitze eines Roboterarms 101 angebracht. Durch geeignetes Antreiben der sechs Antriebswellen wird die Hand 102 an eine gewünschte Position bewegt, wodurch das Werkstück W gefördert wird.
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10 ist eine vergrößerte Ansicht einer in 9 dargestellten Antriebswelle J3. In der in 10 dargestellten Antriebswelle J3 sind mehrere Zahnräder 1 bis 4 und ein Untersetzungsgetriebe 5 zwischen einem Servomotor 9 und einem Roboterarm 101 angeordnet. Der Servomotor 9 ist aus einem Motorkörper 8 und einer mit dem Motorkörper 8 integrierten Bremseinheit 7 gebildet.
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Wenn der Roboter 100 betrieben wird, wird durch Antreiben des Motorkörpers 8 und Lösen der Bremseinheit 7 eine Positionssteuerung durchgeführt. Wen der Roboter 100 zum Beispiel im Fall einer Risikovermeidung, eines Stromausfalls oder eines Störfalls dringend angehalten werden muss, wird die Antriebswelle J3 unter Verwendung der Bremseinheit 7 abgebremst.
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In
9 ist eine Bremseinheit
7 in dem Servomotor
9 eingebaut. In der Japanischen Patent-Auslegeschrift
JP 2009 - 095 939 A sind eine Bremseinheit und eine zusätzliche Bremseinheit in Reihe in einem Servomotor integriert, wodurch die Bremskraft erhöht wird.
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Wenn jedoch in einer herkömmlichen Technik die Bremseinheit 7 selbst nicht funktioniert, kann ein Roboter 100 nicht betriebssicher gebremst werden. In einem solchen Fall dreht sich, wie in 9 dargestellt, der Roboterarm 101 aufgrund der Schwerkraft nach unten um eine Antriebswelle J3. Dies kann Zusatzgeräte wegen des Gewichts des Roboterarms 101 beschädigen, oder es kann Zusatzgeräte beschädigen, wenn ein Werkstück W von einem Handstück 102 herunterrutscht.
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Bei der in der Japanischen Patent-Auslegeschrift
JP 2009 - 095 939 A offenbarten Ausgestaltung ist eine zusätzliche Bremseinheit angeordnet, so dass ein Kraftübertragungsweg für eine Antriebswelle unterbrochen wird. Aus diesem Grund kann auch in Fällen, in denen eine zusätzliche Bremseinheit ausgebaut werden muss, wenn die zusätzliche Bremseinheit nicht funktioniert, oder wenn die zusätzliche Bremseinheit nicht erforderlich ist, ein Roboter in einem Zustand, in dem die zusätzliche Bremseinheit ausgebaut wurde, nicht betrieben werden. Des Weiteren sind Arbeiten zum Austauschen der zusätzlichen Bremseinheit kompliziert.
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Zwei Bremseinheiten können in dem Servomotor integriert sein. Jedoch weist in diesem Fall der Servomotor eine besondere Konstruktion auf, die die Kosten des Servomotors steigert. Wenn eine der zwei Bremseinheiten nicht funktioniert, kann außerdem nicht allein diese eine Bremseinheit ausgetauscht werden.
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US 2013/0 039 730 A1 zeigt einen Industrieroboter, dessen Gelenke jeweils einen Servomotor mit einer Servomotorwelle und einer internen Bremse aufweisen, wobei die Servomotorwelle mit einem Ende der Welle gekoppelt ist, die über eine Anordnung des Untersetzungsgetriebes die Rotation der Servomotorwelle überträgt, um so die horizontale Armeinheit zu bewegen. Das andere Ende der Welle ist mit der Welle einer externen Bremse gekoppelt, so dass die Welle zusammen mit der Rotation der Servomotorwelle rotiert.
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US 2008/0 056 858 A1 offenbart einen Roboter, wobei mehrere Motoren für eine Antriebsachse vorgesehen sind, aber dabei nur eine einzige Bremse verwendet wird, um die Bewegung einer Achse des Roboters abzubremsen.
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DE 10 2006 022 889 A1 und
JP H05 - 004 189 A zeigen Bremsen, welche jeweils nicht in einen Servomotor integriert sind.
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Die vorliegende Erfindung wurde unter solchen Umständen gemacht, und eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, einen betriebssicheren Industrieroboter bereitzustellen, an dem eine auf einfache Weise austauschbare Bremseinheit zusätzlich angebracht ist, ohne einen Kraftübertragungsweg zu unterbrechen.
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KURZDARSTELLUNG DER ERFINDUNG
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Um die vorstehend beschriebene Aufgabe zu lösen, ist gemäß einer ersten Ausführungsform ein Industrieroboter gemäß Anspruch 1 bereitgestellt, der eine Antriebswelle umfasst, in der eine Kraftübertragungseinheit zwischen einem Servomotor und einer Leistungsausgabeeinheit angeordnet ist, umfassend: eine erste Bremseinheit, die in dem Servomotor einstückig integriert ist, und eine zweite Bremseinheit, die mit der Kraftübertragungseinheit verbunden ist, um in einen Kraftübertragungsweg der Kraftübertragungseinheit einzuzweigen, wobei die Antriebswelle unter Verwendung sowohl der ersten Bremseinheit als auch der zweiten Bremseinheit abgebremst wird.
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Gemäß einem zweiten Aspekt weist in dem ersten Aspekt jede von der ersten Bremseinheit und der zweiten Bremseinheit einzeln jeweils eine Funktion des Bremsens der Antriebswelle auf.
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Gemäß einem dritten Aspekt umfasst der Industrieroboter gemäß dem ersten Aspekt ferner: eine erste Steuerschaltung für die erste Bremseinheit, und eine zweite Steuerschaltung für die zweite Bremseinheit.
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Diese Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung sowie andere Aufgaben, Merkmale und Vorteile davon werden aus der ausführlichen Beschreibung einer in den begleitenden Zeichnungen dargestellten typischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung verständlicher.
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Figurenliste
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- 1 ist eine perspektivische Ansicht eines auf der vorliegenden Erfindung basierenden Industrieroboters.
- 2 ist eine vergrößerte Ansicht einer Antriebswelle in einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
- 3 ist ein Blockdiagramm, das teilweise eine Steuervorrichtung eines auf der vorliegenden Erfindung basierenden Industrieroboters darstellt.
- 4 ist eine vergrößerte Ansicht einer Antriebswelle in einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
- 5 ist eine vergrößerte Ansicht einer Antriebswelle in einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
- 6 eine vergrößerte Teilansicht von 2.
- 7 ist eine vergrößerte Ansicht einer Antriebswelle in einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
- 8 ist eine vergrößerte Ansicht einer eine lineare Bewegung durchführenden Welle in einem anderen Industrieroboter oder einer Werkzeugmaschine.
- 9 ist eine Seitenansicht eines gewöhnlichen Industrieroboters.
- 10 ist eine vergrößerte Ansicht einer in 9 dargestellten Antriebswelle.
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AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER ERFINDUNG
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Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden nun unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen beschrieben. In den nachstehenden Zeichnungen werden dieselben Bezugszeichen verwendet, um die gleichen Elemente zu kennzeichnen. Zum leichteren Verständnis sind die Zeichnungen je nach Bedarf in verschiedenen Maßstäben bereitgestellt.
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1 ist eine perspektivische Ansicht eines auf der vorliegenden Erfindung basierenden Industrieroboters. 1 zeigt einen Roboter 1, der mit mehreren Gelenken versehen ist, wie z.B. ein vertikaler 6-Achs-Knickarmroboter. Der Roboter 1 wird durch die nachstehend erwähnte Steuervorrichtung 30 gesteuert. Der Roboter 1 ist mit sechs Gelenken versehen, die einen Rotations- oder Drehvorgang über eine entsprechende Antriebswelle J1 bis J6 durchführen.
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2 ist eine vergrößerte Ansicht einer Antriebswelle in einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. 2 zeigt die Antriebswelle J3, die die Antriebswellen J1 bis J6 repräsentiert. In 2 ist ein Servomotor 19 aus einem Motorkörper 18 und einer mit dem Motorkörper 18 einstückigen ersten Bremseinheit 17 gebildet.
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Wie in 2 dargestellt, ist ein erstes Zahnrad 11 an einer Ausgangswelle des Servomotors 19 angebracht. Ein zweites Zahnrad 12 ist auf einer Seite eines Untersetzungsgetriebes 15, das zwischen dem Servomotor 19 und einem Roboterarm 2 angeordnet ist, bereitgestellt; und ein drittes Zahnrad 13 ist auf der anderen Seite des Untersetzungsgetriebes bereitgestellt. Das vorstehend erwähnte erste Zahnrad 11 steht mit dem zweiten Zahnrad 12 des Untersetzungsgetriebes 15 im Eingriff. Ein viertes Zahnrad 14, das an dem Roboterarm 2 angebracht ist, steht mit dem dritten Zahnrad 13 des Untersetzungsgetriebes 15 im Eingriff. Nachstehend können das erste Zahnrad 11 bis das vierte Zahnrad 14 und das Untersetzungsgetriebe 15 zusammen als „eine Kraftübertragungseinheit“ bezeichnet werden.
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2 zeigt einen Kraftübertragungsweg A, der sich von dem Motorkörper 18 des Servomotors 19 bis zum Roboterarm 2 erstreckt. Eine durch den Motorkörper 18 erzeugte Leistung wird an den Roboterarm 2 über den Kraftübertragungsweg A übertragen, um den Roboterarm 2 zu betreiben. Der Roboterarm 2 kann daher auch als „eine Leistungsausgabeeinheit“ bezeichnet werden.
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In der in 2 dargestellten ersten Ausführungsform ist eine mit einem zusätzlichen Zahnrad 21 versehene, zweite Bremseinheit 20 derart angeordnet, dass sie mit dem zweiten Zahnrad 12 im Eingriff steht. Mit anderen Worten stehen in der ersten Ausführungsform sowohl das erste Zahnrad 11 als auch das zusätzliche Zahnrad 21 mit dem zweiten Zahnrad 12 im Eingriff. Das erste Zahnrad 11 und das zusätzliche Zahnrad 21 sind vorzugsweise bündig miteinander angeordnet. Eine derartige Ausgestaltung macht es möglich, sowohl die erste Bremseinheit 17 als auch die zweite Bremseinheit 20 zu verwenden, wenn der Motorkörper 18 abgebremst wird.
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Wie aus 2 hervorgeht, ist die zweite Bremseinheit 20 mit einer Kraftübertragungseinheit verbunden, um in den Kraftübertragungsweg A einzuzweigen. Die zweite Bremseinheit 20 hat somit keine Auswirkung auf das Betreiben des Roboters 1, und der Roboter 1 kann auch dann betrieben werden, wenn die zweite Bremseinheit 20 ausgebaut ist. Aus diesem Grund kann die zweite Bremseinheit 20 unabhängig vom Betrieb des Roboters 1 angebracht und ausgebaut werden. Auch wenn die zweite Bremseinheit 20 nicht funktioniert, kann daher lediglich die zweite Bremseinheit 20 leicht ausgetauscht werden.
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Unter erneuter Bezugnahme auf 1 erstreckt sich die Antriebswelle J3 horizontal. Da ein Roboter in der vorliegenden Erfindung sowohl die erste Bremseinheit 17 als auch die zweite Bremseinheit 20 umfasst, funktioniert, auch wenn eine Bremseinheit nicht funktioniert, die andere Bremseinheit; und daher dreht sich der Roboterarm 2 nicht um die Antriebswelle J3 nach unten aufgrund der Schwerkraft. Dies kann somit ein Rutschen des Werkstücks W vermeiden und gleichzeitig Schäden an Zusatzgeräten verhindern. Daher kann die vorliegende Erfindung einen betriebssicheren Industrieroboter 1 bereitstellen. Dies kann die Sicherheit der Bedienperson gewährleisten, was zur Aufrechterhaltung der Anzahl von Erzeugnissen in einer Fertigungsanlage beiträgt.
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Wie aus 1 hervorgeht, erstrecken sich andere Antriebswellen J2 und J5 des Industrieroboters 1 horizontal. Daher wirkt sich die Schwerkraft auf diese Antriebswellen J2 und J5 aus. Aus diesem Grund werden die Antriebswellen J2 und J5 vorzugsweise mit der vorstehend erwähnten zweiten Bremseinheit 20 versehen. Daher wird eine aufgrund der Schwerkraft auftretende Drehung des Roboterarms 2 nach unten um die Antriebswelle J2 oder J5 vermieden, wodurch eine ähnliche Wirkung wie vorstehend erzielt wird.
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Selbstverständlich können andere Antriebswellen J1, J4 und J6, die nicht notwendigerweise horizontal sind, auch mit der zweiten Bremseinheit 20 versehen sein. Gemäß der Anwendung des Roboters 1 kann mindestens eine der Antriebswellen J1 bis J6 mit der zweiten Bremseinheit 20 versehen sein; und alternativ können alle der Antriebswellen J1 bis J6 mit der zweiten Bremseinheit 20 versehen sein. Außerdem können mehrere zweite Bremseinheiten 20 an einer der Antriebswellen angeordnet sein.
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Wenn eine erste Bremseinheit und eine zweite Bremseinheit in einem Servomotor integriert sind, weist übrigens der Servomotor, wie in der Beschreibung des Stands der Technik beschrieben, eine besondere Konstruktion auf, die die Kosten des Servomotors steigert. Auch wenn eine der zwei Bremseinheiten nicht funktioniert, kann außerdem nicht allein diese eine Bremseinheit ausgetauscht werden.
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Da die zweite Bremseinheit 20 der vorliegenden Erfindung nicht durch die Form des Servomotors 19 beeinflusst ist, kann jedoch eine Allzweckbremseinheit als die zweite Bremseinheit 20 eingesetzt werden, was die Kosten davon reduziert. Zum Beispiel kann in 2 durch Ändern des Außendurchmessers des zusätzlichen Zahnrads 21 der zweiten Bremseinheit 20 die zweite Bremseinheit 20 auf eine Antriebswelle mit einer Vielfalt von Größen angewendet werden. Außerdem kann das Geschwindigkeitsverhältnis ebenfalls eingestellt werden, indem die Anzahl der Zähne des zusätzlichen Zahnrads 21 der zweiten Bremseinheit 20 geändert wird. Daher muss das Bremsmoment der zweiten Bremseinheit 20 nicht geändert werden, und eine optimale Bremskraft in Bezug auf die Antriebswelle des Roboters 1 kann ebenfalls erzielt werden.
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Im Übrigen weist die zweite Bremseinheit 20 für sich eine hinreichende Funktion zum Bremsen des Motorkörpers 18 auf. Auch wenn eine der Bremseinheiten 10 und 20 nicht funktioniert, kann der Roboter 1 aus diesem Grund betriebssicher unter Verwendung der anderen Bremseinheit 20 oder 10 gebremst werden. Wenn eine der Bremseinheiten nicht funktioniert, kann die Bremseinheit in einem Zustand ausgetauscht werden, in dem die Antriebswelle des Roboters 1 mithilfe der anderen Bremseinheit gebremst ist. Die Bremseinheiten 10 und 20 können somit betriebssicher ausgetauscht werden.
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3 ist ein Blockdiagramm, das teilweise eine Steuervorrichtung eines auf der vorliegenden Erfindung basierenden Industrieroboters darstellt. 3 veranschaulicht eine Steuervorrichtung 30, die den Roboter 1 steuert, und ein Servomotor 19 und eine zweite Bremseinheit 20 in einer Antriebswelle J3 sind mit der Steuervorrichtung 30 verbunden. Obwohl nicht in 3 dargestellt, sind andere Antriebswellen der vorstehenden ähnlich.
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Wie in 3 dargestellt, umfasst die Steuervorrichtung 30 eine CPU 33, und die CPU 33 ist mit der ersten Steuerschaltung 31 und der zweiten Steuerschaltung 32 verbunden. Die erste Steuerschaltung 31 steuert einen Bremsbetrieb der ersten Bremseinheit 17, und die zweite Steuerschaltung 32 steuert einen Bremsbetrieb der zweiten Bremseinheit 20. In der vorliegenden Erfindung kann daher, auch wenn eine der Steuerschaltungen 31 und 32 nicht funktioniert, weswegen sie nicht bremsen kann, ein Betriebsvorgang des Motorkörpers 18 durch die jeweilige Bremseinheit 20 oder 17 abgebremst werden, indem die andere Steuerschaltung 32 oder 31 verwendet wird. Daher ist festzustellen, dass die Bremsvorgänge des Roboters 1 in der vorliegenden Erfindung betriebssicher gesteuert werden können.
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Wie vorstehend erwähnt, beeinflusst die zweite Bremseinheit 20 nicht den Antrieb des Roboters 1. Daher kann in der vorliegenden Erfindung die zweite Bremseinheit 20 an einer beliebigen Stelle zwischen dem ersten Zahnrad 11 und dem vierten Zahnrad 14 der Kraftübertragungseinheit angeordnet sein. 4 ist eine vergrößerte Ansicht einer Antriebswelle in einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. In 4 ist die zweite Bremseinheit 20 derart angeordnet, dass das zusätzliche Zahnrad 21 mit dem vierten Zahnrad 14 im Eingriff steht. In 5, die eine vergrößerte Ansicht einer Antriebswelle in einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt, ist die zweite Bremseinheit 20 derart angeordnet, dass das zusätzliche Zahnrad 21 mit dem dritten Zahnrad 13 im Eingriff steht. Es wird für einen Fachmann offensichtlich sein, dass eine ähnliche Wirkung, wie vorstehend erwähnt, auch in der zweiten und der dritten Ausführungsform erzielt werden kann. Die zweite Bremseinheit 20 kann in Bezug auf jedes von dem zweiten Zahnrad 12, dem dritten Zahnrad 13 und dem vierten Zahnrad 14 angeordnet sein.
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Wenn eine Kraftübertragungseinheit Zahnräder, wie in 2 dargestellt, usw. umfasst, wird im Übrigen ein Schmieröl für die Zahnräder benötigt. Jedoch gelangt das Schmieröl an die erste Bremseinheit 17 und die zweite Bremseinheit 20; in manchen Fällen funktioniert eine solche Bremseinheit nicht.
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In diesem Zusammenhang ist 6 eine vergrößerte Teilansicht von 2. Wie in 6 dargestellt, sind in der vorliegenden Erfindung ein Bereich zwischen einem Untersetzungsgetriebe 15 und der ersten Bremseinheit 17 und ein Bereich zwischen dem Untersetzungsgetriebe und der zweiten Bremseinheit 20 in einem Gehäuse 35 aufgenommen. Aus diesem Grund sind das erste Zahnrad 11, das zweite Zahnrad 12 und das zusätzliche Zahnrad 21 in dem Gehäuse 35 angeordnet. Das Gehäuse 35 ist mit Schmieröl befüllt. Außerdem sind ein erstes Dichtelement 36 und ein zweites Dichtelement 37 jeweils an der Drehwelle des ersten Zahnrads 11 bzw. der Drehwelle des zusätzlichen Zahnrads 21 angeordnet.
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Da die erste Bremseinheit 17 und die zweite Bremseinheit 20 mit dem jeweiligen Dichtelement 36 bzw. 37 versehen sind, ist in der vorliegenden Erfindung die Wahrscheinlichkeit dafür, dass das Schmieröl im Gehäuse 35 gleichzeitig an die erste Bremseinheit 17 und die zweite Bremseinheit 20 gelangt, geringer; und daher kann ein Risiko reduziert werden, dass diese Bremseinheiten gleichzeitig nicht funktionieren.
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7 ist eine vergrößerte Ansicht einer Antriebswelle in einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. In 7 wird eine Leistung des Servomotors 19 an den Roboterarm 2 mithilfe von Riemenscheiben und Reimen anstelle von Zahnrädern übertragen. Mit anderen Worten ist eine erste Riemenscheibe 11' an einer Ausgangswelle des Servomotors 19 angebracht. Außerdem ist eine zweite Riemenscheibe 12' auf einer Seite des Untersetzungsgetriebes 15, das zwischen dem Servomotor 19 und dem Roboterarm 2 angeordnet ist, bereitgestellt; und eine dritte Riemenscheibe 13' ist auf der anderen Seite davon bereitgestellt.
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Wie in 7 dargestellt, ist ein erster Riemen 41 um die erste Riemenscheibe 11' und die zweite Riemenscheibe 12' gewickelt. Außerdem ist ein zweiter Riemen 42 um eine an dem Roboterarm 2 angebrachte vierte Riemenscheibe 14' und die dritte Riemenscheibe 13' des Untersetzungsgetriebes 15 gewickelt.
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Außerdem ist in 7 eine fünfte Riemenscheibe 16' koaxial mit der vierten Riemenscheibe 14' angeordnet. Außerdem ist ein dritter Riemen 43 um die fünfte Riemenscheibe 16' und eine zusätzliche Riemenscheibe 21' der zweiten Bremseinheit 20 gewickelt.
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In der anderen, in 7 dargestellten Ausführungsform steht die dritte Riemenscheibe 13' mit der vierten Riemenscheibe 14' mittels des zweiten Riemens 42 im Eingriff, und gleichzeitig steht die zusätzliche Riemenscheibe 21' mittels des dritten Riemens 43 mit einer fünften Riemenscheibe 16' im Eingriff, die mit der vierten Riemenscheibe 14' koaxial ist. Wenn der Motorkörper 18 abgebremst wird, kann aus diesem Grund sowohl die erste Bremseinheit 17 als auch die zweite Bremseinheit 20 verwendet werden.
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Außerdem beeinflusst in der anderen, in 7 dargestellten Ausführungsform die zweite Bremseinheit 20 nicht den Antrieb des Roboters 1, und auch wenn die zweite Bremseinheit 20, kann der Roboter 1 betrieben werden. Daher ist festzustellen, dass eine ähnliche Wirkung, wie vorstehend, erzielt werden kann.
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8 ist eine vergrößerte Ansicht einer eine lineare Bewegung durchführenden Welle in einem anderen Industrieroboter oder einer Werkzeugmaschine. In 8 wird eine Leistung des Servomotors 19 an einen Tisch 47 unter Verwendung eines Kugelgewindes übertragen. Aus diesem Grund wird die in 8 dargestellte Ausgestaltung von einer Werkzeugmaschine oder einem Industrieroboter angewendet, der von dem in 1 verschieden ist.
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In 8 sind Zahnräder 51 und 52 an beiden Enden einer Spindel 55 des Kugelgewindes angebracht. Ein Tisch 57 ist mit einer Gewindemutter 56 verbunden, die an der Spindel 55 angeschraubt ist. Anstelle des Tisches 57 kann ein Roboterarm mit der Gewindemutter 56 verbunden werden.
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In 8 steht ein erstes Zahnrad 11 des Servomotors 19 mit einem Zahnrad 51 der Spindel 55 im Eingriff. Ein zusätzliches Zahnrad 21 der zweiten Bremseinheit 20 steht mit dem anderen Zahnrad 52 der Spindel 55 im Eingriff. Daher steht die Spindel 55 sowohl mit dem ersten Zahnrad 11 als auch dem zusätzlichen Zahnrad 21 mittels der Zahnräder 51 und 52 im Eingriff. Aufgrund einer derartigen Ausgestaltung kann sowohl die erste Bremseinheit 17 als auch die zweite Bremseinheit 20 verwendet werden, wenn der Motorkörper 18 abgebremst wird.
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Außerdem beeinflusst in 8 die zweite Bremseinheit 20 nicht den Antrieb des Tisches 57, und der Tisch 57 kann auch dann betrieben werden, wenn die zweite Bremseinheit 20 ausgebaut ist. Daher ist festzustellen, dass eine ähnliche Wirkung, wie vorstehend, erzielt werden kann. Außerdem kann die vorliegende Erfindung auch dann angewendet werden, wenn eine Kraftübertragungseinheit eines anderen Typs als Kugelgewinde oder Riemen/Riemenscheibe eingesetzt wird.
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VORTEILHAFTE WIRKUNG DER ERFINDUNG
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Da ein Roboter gemäß dem ersten Aspekt sowohl die erste Bremseinheit als auch die zweite Bremseinheit umfasst, dreht sich auch dann der Roboterarm nicht nach unten um die Antriebswelle aufgrund der Schwerkraft, wenn eine Bremseinheit nicht funktioniert, was somit ein Herunterrutschen des Werkstücks vermeiden lässt und gleichzeitig Schäden an Zusatzgeräten verhindern kann. Daher kann die vorliegende Erfindung einen betriebssicheren Industrieroboter bereitstellen. Da die zweite Bremseinheit mit einer Kraftübertragungseinheit derart verbunden ist, dass sie den Kraftübertragungsweg nicht unterbricht, und derart verbunden ist, dass sie in einen Kraftübertragungsweg einzweigt, kann die zweite Bremseinheit unabhängig angebracht und ausgebaut werden. Daher kann die zweite Bremseinheit auf einfache Weise ausgetauscht werden.
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In dem zweiten Aspekt kann der Roboter auch dann betriebssicher abgebremst werden, wenn eine der Bremseinheiten nicht funktioniert. Wenn eine der Bremseinheiten nicht funktioniert, kann die Bremseinheit in einem Zustand ausgetauscht werden, in dem die Antriebswelle des Roboters mithilfe der anderen Bremseinheit gebremst ist. Die Bremseinheiten können somit betriebssicher ausgetauscht werden.
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In dem dritten Aspekt können Bremsvorgänge des Roboters auch dann betriebssicher gesteuert werden, wenn eine der Steuerschaltungen nicht funktioniert, weswegen sie nicht bremsen kann.
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Obwohl die vorliegende Erfindung unter Verwendung der typischen Ausführungsformen beschrieben wurde, wird ein Fachmann verstehen, dass die vorstehend erwähnten Änderungen oder andere diverse Änderungen, Weglassungen und Hinzufügungen vorgenommen werden können, ohne vom Umfang der vorliegenden Erfindung abzuweichen.
