CN114714394A - 一种具有应急驱动关节结构工业机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种具有应急驱动关节结构工业机器人，涉及工业机器人技术领域，包括铸件箱体和旋转臂，铸件箱体内壁螺钉连接有伺服电机，伺服电机外壁设有一号轴承，伺服电机输出端设有齿轮，齿轮内壁连接有螺钉，铸件箱体内壁设有RV减速机，RV减速机与齿轮相互啮合，RV减速机输出端与旋转臂相互螺钉连接，铸件箱体内壁转动连接有应急驱动齿轮，应急驱动齿轮外壁设有轴用弹性挡圈，铸件箱体远离一号轴承一侧设有二号轴承，应急驱动齿轮内壁与轴用弹性挡圈相互卡接，二号轴承位于应急齿轮箱与弹性挡圈之间，解决了机器人在故障或断电情况下不能转动各关节的问题，实现了方便维修、方便判定卡顿等机械故障的功能。

Description

一种具有应急驱动关节结构工业机器人

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，具体地说，本发明涉及工业机器人各轴故障(如伺服电机出现故障)或意外断电时，可以通过附带应急24V直流电源打开伺服电机制动器，从而使用摇把或机械手持套筒等工具转动各轴太阳轮，从而临时转动机器人关节，完成紧急任务。

背景技术

现有技术中，机器人各转动轴一般是太阳轮与RV减速机直接连接，用交流伺服电机为动力，通过驱动控制从而使工业机器人各轴旋转，实现机器人搬运、码垛、喷涂、焊接、机床上下料等功能，然而当工作中的机器人出现故障或意外断电时，机器人就会报警，从而导致机器人停止工作，停止工作后的机器人大多数情况下不能通过消除报警就能回复机器人正常运转，往往调查原因、维修等需要浪费大量时间才能让机器人重新工作，而有些特殊使用条件下，不允许机器人长时间停止，需要立即让机器人各轴能动起来，而目前工业机器人的结构特点无法满足这种要求。

现有技术中当机器人发生故障报警或断电时，这样的交流伺服电机选型(伺服电机内置制动器)，会直接会导致机器人各关节无法转动(伺服电机制动器将机器人各关节锁住)；除非机器人报警解除或故障维修完成，否则机器人将一直无法动作。而有些特殊使用场合是不允许机器人出现不能转动的情况，比如核电工业机器人的使用，同时现有技术中工业机器人各关节旋转结构，没有能在机器人发生故障或断电情况下能通过手动驱动的形式让机器人各关节能转动的结构。

发明内容

本发明的目的在于提供一种具有应急驱动关节结构工业机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种具有应急驱动关节结构工业机器人，包括铸件箱体和旋转臂，铸件箱体内壁螺钉连接有伺服电机，伺服电机外壁设有一号轴承；

伺服电机输出端设有齿轮，齿轮内壁螺纹连接有螺钉，铸件箱体内壁设有RV减速机，RV减速机与齿轮相互啮合，RV减速机输出端与旋转臂相互螺钉连接，铸件箱体内壁转动连接有应急驱动齿轮。

在进一步的实施例中，应急驱动齿轮外壁设有轴用弹性挡圈，铸件箱体远离一号轴承一侧设有二号轴承，应急驱动齿轮内壁与轴用弹性挡圈相互卡接，二号轴承位于应急齿轮箱与弹性挡圈之间，应急驱动齿轮外壁设有孔用弹性挡圈，应急驱动齿轮靠近孔用弹性挡圈外壁一侧设有唇形密封圈，RV减速机一端设有RV减速机大盘齿。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1.解决机器人在故障或断电情况下不能转动各关节的问题

在许多行业，不能接受机器人故障或断电情况下机器人各关节不能再转动的情形，例如核电站内热室内使用的机器人。

2.方便维修、方便判定卡顿等机械故障

由于机器人故障或断电时，机器人通过手工驱动结构也能旋转，所以很方便的将机器人各关节转动到机器人方便维修的位置，这样即使在现场没有行车或叉车的情况下，也能展开维修。另外，也可以通过手动驱动旋转关节，凭借手感方便的判定机器人卡顿等机械故障，快速找出故障问题点。

附图说明

图1为本发明主体侧视剖视结构示意图；

图2为本发明的电路图。

图中：1、铸件箱体；2、伺服电机；3、一号轴承；4、齿轮；5、螺钉；6、RV减速机；7、旋转臂；8、应急驱动齿轮；9、唇形密封圈；10、孔用弹性挡圈；11、二号轴承；12、轴用弹性挡圈；13、RV减速机大盘齿；14、螺钉

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

请参阅图1，本实施例提供了一种具有应急驱动关节结构工业机器人，包括铸件箱体1和旋转臂7，铸件箱体1内壁螺钉连接有伺服电机2，伺服电机2外壁设有一号轴承3；

伺服电机2输出端设有齿轮4，齿轮4内壁螺纹连接有螺钉5，铸件箱体1内壁设有RV减速机6，RV减速机6与齿轮4相互啮合，RV减速机6输出端与旋转臂7相互螺钉14连接，铸件箱体1内壁转动连接有应急驱动齿轮8。

文中零件1到7为工业机器人关节正常运转结构。

实施例二

请参阅图1，在实施例1的基础上做了进一步改进：

应急驱动齿轮8外壁设有轴用弹性挡圈12，铸件箱体1远离一号轴承一侧设有二号轴承11，应急驱动齿轮8内壁与轴用弹性挡圈12相互卡接，二号轴承11位于应急齿轮箱8与弹性挡圈12之间，应急驱动齿轮8外壁设有孔用弹性挡圈10，应急驱动齿轮8靠近孔用弹性挡圈10外壁一侧设有唇形密封圈9，RV减速机6一端设有RV减速机大盘齿13。

实施例三

请参阅图2，设计组装外接24V直流电源模块附图2为电路图，用24V蓄电池作为供电电源，用导线与一按钮或闸刀开关连接成一应急驱动外接供电电源模块。当工业机器人故障或断电时，将该模块两根正负极导线接在伺服电机的引线上，按下启动按钮或闸刀开关，将伺服电机制动器打开就可以转动机器人各关节。

应急驱动机器人关节结构有6个零件组合成，应急驱动齿轮8与齿轮4共同围绕RV减速机大盘齿13旋转，先将轴用弹性挡圈12装配在应急驱动齿轮8上，然后将二号轴承11装配在铸件箱体8上，接着用轴用弹性挡圈12将二号轴承11轴向固定在应急驱动齿轮8上，将以上组件装配在铸件箱体1上，然后用孔用弹性挡圈10将以上组件固定在铸件箱体1上；最后将唇形密封圈9装配在铸件箱体上1，这样就完成了应急驱动机器人关节结构。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (2)

1.一种具有应急驱动关节结构工业机器人，包括铸件箱体(1)和旋转臂(7)，其特征在于：所述铸件箱体(1)内壁螺钉连接有伺服电机(2)，所述伺服电机(2)外壁设有一号轴承(3)；

所述伺服电机(2)输出端设有齿轮(4)，所述齿轮(4)内壁连接有螺钉(5)，所述铸件箱体(1)内壁设有RV减速机(6)，所述RV减速机(6)与齿轮(4)相互啮合的，所述RV减速机(6)输出端与旋转臂(7)相互螺钉(14)连接，所述铸件箱体(1)内壁转动连接有应急驱动齿轮(8)。

2.根据权利要求1所述的一种具有应急驱动关节结构工业机器人，其特征在于：所述应急驱动齿轮(8)外壁设有轴用弹性挡圈(12)，所述铸件箱体(1)远离一号轴承一侧设有二号轴承(11)，所述应急驱动齿轮(8)内壁与轴用弹性挡圈(12)相互卡接，所述二号轴承(11)位于应急齿轮箱(8)与弹性挡圈(12)之间，所述应急驱动齿轮(8)外壁设有孔用弹性挡圈(10)，所述应急驱动齿轮(8)靠近孔用弹性挡圈(10)外壁一侧设有唇形密封圈(9)，所述RV减速机(6)一端设有RV减速机大盘齿(13)。

Images