CN213674127U - 一种内部走线六轴机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种内部走线六轴机器人，包括底座、底部传动机构、大臂传动机构、肘部传动机构、小臂传动机构和手腕传动机构，所述底部传动机构设置于所述底座上，所述大臂传动机构设置于所述底部传动机构的工作端，所述肘部传动机构设置于所述大臂传动机构的工作端，所述小臂传动机构设置于所述肘部传动机构的工作端，所述手腕传动机构设置于所述肘部传动机构的工作端，所述底部传动机构、大臂传动机构、肘部传动机构、小臂传动机构和手腕传动机构均通过穿过其内部的各种控制管线连接；本实用新型通过内部走线，大大延长了管线的使用可靠性和使用寿命，减少维修成本，具有良好的市场应用价值。

Description

一种内部走线六轴机器人

技术领域

本实用新型涉及关节机器人设备技术领域，尤其涉及到一种内部走线六轴机器人。

背景技术

随着机器人技术的发展，需要机器人进行处理的场合越来越多，动作越来越复杂，目前六轴机器人主体已经广泛应用于工业的各个领域，如焊接、喷涂、搬运等，它不仅大幅度地降低了人力成本，还可以代替人工进行危险作业，机器人走线是机器人设计时必须要考虑的一部分，机器人走线影响机器人整体布局，线缆的配置对机器人正常运转起着重要作用，目前国内大部分机器人采用外部走线的结构，管线在机身外独立布置，然而整体上比较松弛，导致机器人工作时占用空间大，且管线会随机器人运动而大幅度摆动，容易影响其他机器人的工作，不利于联合作业，管线置于机身外也导致其容易因恶劣的工作环境快速老化。

因此，现有技术存在缺陷，需要改进。

实用新型内容

为了解决现有技术存在的缺陷，本实用新型提供了一种内部走线六轴机器人。

本实用新型提供的技术文案，一种内部走线六轴机器人，包括底座、底部传动机构、大臂传动机构、肘部传动机构、小臂传动机构和手腕传动机构，所述底部传动机构设置于所述底座上，所述大臂传动机构设置于所述底部传动机构的工作端，所述肘部传动机构设置于所述大臂传动机构的工作端，所述小臂传动机构设置于所述肘部传动机构的工作端，所述手腕传动机构设置于所述肘部传动机构的工作端，所述底部传动机构、大臂传动机构、肘部传动机构、小臂传动机构和手腕传动机构均通过穿过其内部的各种控制管线连接。

优选地，所述底部传动机构、大臂传动机构、肘部传动机构、小臂传动机构和手腕传动机构均分别通过伺服电机驱动。

优选地，所述底部传动机构、大臂传动机构、肘部传动机构和小臂传动机构所对应的伺服电机工作端均分别通过RV减速机与每个机构的驱动臂相连。

优选地，所述手腕传动机构包括第五关节臂和第六关节臂，所述第五关节臂设置于所述小臂传动机构的工作端，所述第六关节臂设置于所述第五关节臂的工作端，所述第五关节臂和第六关节臂所对应的伺服电机工作端，均分别通过谐波减速机与第五关节臂和第六关节臂的驱动臂相连。

优选地，四个RV减速机和两个谐波减速机的内部用于各种控制管线穿过。

优选地，每个伺服电机的输出端均设置有小齿轮，每个RV减速机和两个谐波减速机的输入端均设置有偏心齿轮，控制管线均从RV减速机和谐波减速机的偏心齿轮孔的中心穿过。

相对于现有技术的有益效果是：本实用新型通过内部走线，大大延长了管线的使用可靠性和使用寿命，减少维修成本，具有良好的市场应用价值。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

附图标记：1、底座；2、底部传动机构；3、大臂传动机构；4、肘部传动机构；5、小臂传动机构；6、手腕传动机构；61、第五关节臂；62、第六关节臂。

具体实施方式

需要说明的是，上述各技术特征继续相互组合，形成未在上面列举的各种实施例，均视为本实用新型说明书记载的范围；并且，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。

为了便于理解本实用新型，下面结合附图和具体实施例，对本实用新型进行更详细的说明。附图中给出了本实用新型的较佳的实施例。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本实用新型。

下面结合附图对本实用新型作详细说明。

如图1所示，本实用新型的实施例一：一种内部走线六轴机器人，包括底座1、底部传动机构2、大臂传动机构3、肘部传动机构4、小臂传动机构5和手腕传动机构6，所述底部传动机构2设置于所述底座1上，所述大臂传动机构3设置于所述底部传动机构2的工作端，所述肘部传动机构4设置于所述大臂传动机构3的工作端，所述小臂传动机构5设置于所述肘部传动机构4的工作端，所述手腕传动机构6设置于所述肘部传动机构4的工作端，所述底部传动机构2、大臂传动机构3、肘部传动机构4、小臂传动机构5和手腕传动机构6均通过穿过其内部的各种控制管线连接。

优选地，所述底部传动机构2、大臂传动机构3、肘部传动机构4、小臂传动机构5和手腕传动机构6均分别通过伺服电机驱动，底部传动机构2、大臂传动机构3、肘部传动机构4、小臂传动机构5分别通过伺服电机驱动，底座1传动机构用于控制左右旋转，大臂传动机构3控制前后摆动，肘部传动机构4控制前后摆动，小臂传动机构5控制360度旋转。

优选地，所述底部传动机构2、大臂传动机构3、肘部传动机构4和小臂传动机构5所对应的伺服电机工作端均分别通过RV减速机与每个机构的驱动臂相连。

优选地，所述手腕传动机构6包括第五关节臂61和第六关节臂62，所述第五关节臂61设置于所述小臂传动机构5的工作端，所述第六关节臂62设置于所述第五关节臂61的工作端，所述第五关节臂61和第六关节臂62所对应的伺服电机工作端，均分别通过谐波减速机与第五关节臂61和第六关节臂62的驱动臂相连，第五关节臂61控制上下翻转运动，第六关机臂控制360度翻转。

优选地，四个RV减速机和两个谐波减速机的内部用于各种控制管线穿过，控制管线从RV减速机和谐波减速机内部穿过，各个关节轴在转动过程中，都不会使控制管线受到影响，避免损坏和老化。

优选地，每个伺服电机的输出端均设置有小齿轮，每个RV减速机和两个谐波减速机的输入端均设置有偏心齿轮，控制管线均从RV减速机和谐波减速机的偏心齿轮孔的中心穿过。

本实用新型的工作原理：底部传动机构2驱动其上部的关节臂左右旋转，大臂传动机构3驱动其上部的关节臂进行前后摆动动作，肘部传动机构4驱动关节臂前后摆动，小臂传动机构5驱动关节臂360度旋转，第五关节臂61驱动上下反转运动，第六关节臂62驱动控制360度翻转，在各个机构工作的时候，从内部穿过的管线不受各个机构旋转的影响。

需要说明的是，上述各技术特征继续相互组合，形成未在上面列举的各种实施例，均视为本实用新型说明书记载的范围；并且，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。

Claims (3)

1.一种内部走线六轴机器人，其特征在于，包括底座、底部传动机构、大臂传动机构、肘部传动机构、小臂传动机构和手腕传动机构，所述底部传动机构设置于所述底座上，所述大臂传动机构设置于所述底部传动机构的工作端，所述肘部传动机构设置于所述大臂传动机构的工作端，所述小臂传动机构设置于所述肘部传动机构的工作端，所述手腕传动机构设置于所述肘部传动机构的工作端，所述底部传动机构、大臂传动机构、肘部传动机构、小臂传动机构和手腕传动机构均通过穿过其内部的各种控制管线连接；所述底部传动机构、大臂传动机构、肘部传动机构、小臂传动机构和手腕传动机构均分别通过伺服电机驱动；所述底部传动机构、大臂传动机构、肘部传动机构和小臂传动机构所对应的伺服电机工作端均分别通过RV减速机与每个机构的驱动臂相连；所述手腕传动机构包括第五关节臂和第六关节臂，所述第五关节臂设置于所述小臂传动机构的工作端，所述第六关节臂设置于所述第五关节臂的工作端，所述第五关节臂和第六关节臂所对应的伺服电机工作端，均分别通过谐波减速机与第五关节臂和第六关节臂的驱动臂相连。

2.根据权利要求1所述的一种内部走线六轴机器人，其特征在于，四个RV减速机和两个谐波减速机的内部用于各种控制管线穿过。

3.根据权利要求2所述的一种内部走线六轴机器人，其特征在于，每个伺服电机的输出端均设置有小齿轮，每个RV减速机和两个谐波减速机的输入端均设置有偏心齿轮，控制管线均从RV减速机和谐波减速机的偏心齿轮孔的中心穿过。

Images