JP2014010546A - ブレーキ異常診断方法およびブレーキ異常診断装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】ブレーキの制動トルクの低下により重力軸が落下するのを防止する。
【解決手段】ロボット(1)または工作機械(10)に備えられたブレーキ(31)付きモータ(30)のブレーキの異常を診断するブレーキ異常診断装置は、モータが励磁されていて且つブレーキが作動している状態において、ブレーキに異常が在るか否かを診断する異常診断部(41)と、ブレーキに異常が在ると診断された場合には、モータの励磁を遮断することなしにおよびブレーキを解除することなしに、ブレーキの異常を通知するようにした出力部(42)とを含む。
【選択図】図4B
【解決手段】ロボット(1)または工作機械(10)に備えられたブレーキ(31)付きモータ(30)のブレーキの異常を診断するブレーキ異常診断装置は、モータが励磁されていて且つブレーキが作動している状態において、ブレーキに異常が在るか否かを診断する異常診断部(41)と、ブレーキに異常が在ると診断された場合には、モータの励磁を遮断することなしにおよびブレーキを解除することなしに、ブレーキの異常を通知するようにした出力部(42)とを含む。
【選択図】図4B
Description
本発明は、ブレーキ付きのモータを有する産業用ロボットまたは工作機械のブレーキ異常診断方法およびそのような方法を実施するブレーキ異常診断装置に関する。
産業用ロボットおよび重力軸を備えた工作機械(以下、産業用ロボットおよび工作機械まとめて「ロボット」と称する場合がある)は、ブレーキ付きのモータを有している。モータを遮断する際には、ロボットの姿勢を維持するためにブレーキが使用されている。
ところで、モータに備えられたブレーキの摩擦板に付着物、例えばグリス、油などが付着すると、ブレーキの制動トルクが低下する。そして、制動トルクが大幅に低下すると、モータの励磁を遮断した際に、ロボットがその姿勢を維持できなくなる。
モータの出力軸に例えば重力が作用している場合、つまり軸が重力軸である場合にこのような状況になると、重力軸が落下する可能性がある。このため、ブレーキの制動トルクの低下を定期的に診断しておくことが望まれている。
特許文献1においては、ロボットの非常停止信号を発生させてからロボットが非常停止するまでの惰走距離を検出し、この惰走距離が基準距離よりも大きい場合には、ブレーキに異常が在ると判断している。また、特許文献1においては、電源投入時に、ロボットのモータに、所定のブレーキングトルクの基準値に相当するトルクを発生させ、モータが基準値以上回転した場合には、ブレーキに異常が在ると判断している。
ところで、通常は、ロボットの電源を一旦投入すると、その電源は終日遮断されることはなく、ロボットはその作動および停止を繰返すことになる。そして、ロボットの作動および停止が繰返されることによりブレーキの摩擦板に付着物、例えばグリス、油などが付着してブレーキの制動トルクが次第に低下していく場合がある。
特許文献1においてはロボットを非常停止させるとき、またはロボットの電源を投入するときにブレーキの異常を判断している。このため、ロボットを非常停止させるときなどにブレーキの異常を発見できたとしても、異常を発見したときには、制動トルクの低下がかなり進行している場合がある。そして、制動トルクが大幅に小さくて軸が重力軸である場合には、重力軸が落下する可能性がある。
本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、ブレーキの制動トルクの低下により重力軸が落下するのを防止することのできるブレーキの異常診断方法およびそのような方法を実施する異常診断装置を提供することを目的とする。
前述した目的を達成するために1番目の発明によれば、ロボットまたは工作機械に備えられたブレーキ付きモータのブレーキの異常を診断するブレーキ異常診断方法において、前記モータが励磁されていて且つ前記ブレーキが作動している状態において、前記ブレーキに異常が在るか否かを診断し、前記ブレーキに異常が在ると診断された場合には、前記モータの励磁を遮断することなしにおよび前記ブレーキを解除することなしに、前記ブレーキの異常を通知するようにした、ブレーキ異常診断方法が提供される。
2番目の発明によれば、1番目の発明において、前記ブレーキに異常が在ると診断された場合には、さらに、前記ロボットまたは工作機械を安全な所定の退避位置姿勢まで移動させるようにした。
3番目の発明によれば、1番目の発明において、前記ブレーキに異常が在ると診断された場合には、さらに、前記ロボットまたは工作機械の動作速度を所定量だけ低下させつつ、前記ロボットまたは工作機械の動作を継続するようにした。
4番目の発明によれば、1番目から3番目のいずれかの発明において、前記ブレーキに異常が在るか否かの診断は、前記ロボットまたは工作機械の移動指令が出力される前および前記ロボットまたは工作機械の移動指令が停止された後のうちの少なくとも一方において行われるようにした。
5番目の発明によれば、4番目の発明において、前記ロボットまたは工作機械の動作が開始される前に前記ブレーキに異常が在ると診断された場合には、前記ロボットまたは工作機械の動作開始シーケンスを継続するようにした。
6番目の発明によれば、1番目の発明において、前記ブレーキに異常が在るか否かの診断は、前記モータに供給される所定の移動指令と、該移動指令により動作した前記モータの実位置とに基づいて行われるようにした。
7番目の発明によれば、ロボットまたは工作機械に備えられたブレーキ付きモータのブレーキの異常を診断するブレーキ異常診断装置において、前記モータが励磁されていて且つ前記ブレーキが作動している状態において、前記ブレーキに異常が在るか否かを診断する異常診断部と、前記ブレーキに異常が在ると診断された場合には、前記モータの励磁を遮断することなしにおよび前記ブレーキを解除することなしに、前記ブレーキの異常を通知するようにした出力部とを具備する、ブレーキ異常診断装置が提供される。
8番目の発明によれば、7番目の発明において、前記異常診断部は、前記ロボットまたは工作機械の移動指令が出力される前および前記ロボットまたは工作機械の移動指令が停止された後のうちの少なくとも一方において前記ブレーキに異常が在るか否かを診断するようにした。
9番目の発明によれば、8番目の発明において、前記ロボットまたは工作機械の動作が開始される前に前記ブレーキに異常が在ると診断された場合には、前記ロボットまたは工作機械の動作開始シーケンスを継続するようにした。
10番目の発明によれば、7番目の発明において、前記ブレーキに異常が在るか否かの診断は、前記モータに供給される所定の移動指令と、該移動指令により動作した前記モータの実位置とに基づいて行われるようにした。
2番目の発明によれば、1番目の発明において、前記ブレーキに異常が在ると診断された場合には、さらに、前記ロボットまたは工作機械を安全な所定の退避位置姿勢まで移動させるようにした。
3番目の発明によれば、1番目の発明において、前記ブレーキに異常が在ると診断された場合には、さらに、前記ロボットまたは工作機械の動作速度を所定量だけ低下させつつ、前記ロボットまたは工作機械の動作を継続するようにした。
4番目の発明によれば、1番目から3番目のいずれかの発明において、前記ブレーキに異常が在るか否かの診断は、前記ロボットまたは工作機械の移動指令が出力される前および前記ロボットまたは工作機械の移動指令が停止された後のうちの少なくとも一方において行われるようにした。
5番目の発明によれば、4番目の発明において、前記ロボットまたは工作機械の動作が開始される前に前記ブレーキに異常が在ると診断された場合には、前記ロボットまたは工作機械の動作開始シーケンスを継続するようにした。
6番目の発明によれば、1番目の発明において、前記ブレーキに異常が在るか否かの診断は、前記モータに供給される所定の移動指令と、該移動指令により動作した前記モータの実位置とに基づいて行われるようにした。
7番目の発明によれば、ロボットまたは工作機械に備えられたブレーキ付きモータのブレーキの異常を診断するブレーキ異常診断装置において、前記モータが励磁されていて且つ前記ブレーキが作動している状態において、前記ブレーキに異常が在るか否かを診断する異常診断部と、前記ブレーキに異常が在ると診断された場合には、前記モータの励磁を遮断することなしにおよび前記ブレーキを解除することなしに、前記ブレーキの異常を通知するようにした出力部とを具備する、ブレーキ異常診断装置が提供される。
8番目の発明によれば、7番目の発明において、前記異常診断部は、前記ロボットまたは工作機械の移動指令が出力される前および前記ロボットまたは工作機械の移動指令が停止された後のうちの少なくとも一方において前記ブレーキに異常が在るか否かを診断するようにした。
9番目の発明によれば、8番目の発明において、前記ロボットまたは工作機械の動作が開始される前に前記ブレーキに異常が在ると診断された場合には、前記ロボットまたは工作機械の動作開始シーケンスを継続するようにした。
10番目の発明によれば、7番目の発明において、前記ブレーキに異常が在るか否かの診断は、前記モータに供給される所定の移動指令と、該移動指令により動作した前記モータの実位置とに基づいて行われるようにした。
1番目および7番目の発明においては、ブレーキに異常が在ると診断された場合には、モータの励磁を遮断せず、またブレーキも解除しない。このため、ブレーキの制動トルクが低下していた場合であっても、重力軸が落下するのを防止することができる。また、1番目および7番目の発明においては、非常停止時や電源投入時ではなく、モータが励磁されていて且つブレーキが作動している状態でブレーキを診断している。このため、ロボットまたは工作機械の動作の開始および停止を行う度にブレーキを診断することができ、ブレーキの制動トルクの低下が進行する前にブレーキの異常を検出することができる。
2番目の発明においては、ロボットまたは工作機械を安全な場所まで退避させているので、安全をより確保することができる。
3番目の発明においては、モータがオーバーヒートになるのを防止し、オーバーヒートに基づく別のアラームが出力されるのを回避できる。
4番目および8番目の発明においては、ロボットまたは工作機械の移動指令が出力される前にブレーキの異常を診断することにより、ブレーキの異常を早期に発見できる。さらに、ロボットまたは工作機械の移動指令が停止された後にブレーキの異常を診断することにより、ロボットまたは工作機械の動作時にブレーキに異常が生じた場合であっても重力軸の落下を防止できる。
5番目および9番目の発明は、操作者がロボットの近傍にいる場合またはブレーキの制動トルクの低下の進行が遅いと判断される場合に採用することができる。
6番目および10番目の発明においては、ブレーキの診断のための特別な装置を必要としないので、ロボットまたは工作機械の作業時間および製造コストに影響を与えることなしに、ブレーキの診断を行うことができる。
2番目の発明においては、ロボットまたは工作機械を安全な場所まで退避させているので、安全をより確保することができる。
3番目の発明においては、モータがオーバーヒートになるのを防止し、オーバーヒートに基づく別のアラームが出力されるのを回避できる。
4番目および8番目の発明においては、ロボットまたは工作機械の移動指令が出力される前にブレーキの異常を診断することにより、ブレーキの異常を早期に発見できる。さらに、ロボットまたは工作機械の移動指令が停止された後にブレーキの異常を診断することにより、ロボットまたは工作機械の動作時にブレーキに異常が生じた場合であっても重力軸の落下を防止できる。
5番目および9番目の発明は、操作者がロボットの近傍にいる場合またはブレーキの制動トルクの低下の進行が遅いと判断される場合に採用することができる。
6番目および10番目の発明においては、ブレーキの診断のための特別な装置を必要としないので、ロボットまたは工作機械の作業時間および製造コストに影響を与えることなしに、ブレーキの診断を行うことができる。
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態を説明する。以下の図面において同様の部材には同様の参照符号が付けられている。理解を容易にするために、これら図面は縮尺を適宜変更している。
図1Aは本発明に基づくブレーキ付きモータを備えたロボットの全体構成を示す図である。図1Aに示される産業用ロボット1は六軸構成の垂直多関節ロボットである。ロボット1の先端に位置する手首2は、六自由度で搭載されている。ロボット1の各軸には、各軸を駆動するためのサーボモータ(図1には示さない)が内蔵されている。該サーボモータのそれぞれから延びる制御ケーブルによって制御装置5に接続されており、各サーボモータは制御装置5によって制御される。また、サーボモータには図示しないブレーキが取付けられており、対応するサーボモータを制動する。
図1Aは本発明に基づくブレーキ付きモータを備えたロボットの全体構成を示す図である。図1Aに示される産業用ロボット1は六軸構成の垂直多関節ロボットである。ロボット1の先端に位置する手首2は、六自由度で搭載されている。ロボット1の各軸には、各軸を駆動するためのサーボモータ(図1には示さない)が内蔵されている。該サーボモータのそれぞれから延びる制御ケーブルによって制御装置5に接続されており、各サーボモータは制御装置5によって制御される。また、サーボモータには図示しないブレーキが取付けられており、対応するサーボモータを制動する。
図1Bは本発明に基づくブレーキ付きモータを備えた工作機械の部分斜視図である。図1Bに示される工作機械10はワーク、ワークWを保持するテーブル19をX軸方向に駆動するモータ11およびテーブル19をY軸方向に駆動するモータ12とを含んでいる。さらに、工作機械10は加工ヘッド18、例えばドリルをZ軸方向に駆動するモータ13も含んでいる。なお、加工ヘッド18の代わりに、テーブル19がモータ13によってZ軸方向に移動する構成でもよい。また、工作機械10も図示しない制御装置に接続されているものとする。
図2はロボットまたは工作機械の機能ブロック図である。図2においてはロボット1の複数のサーボモータのうちの一つのサーボモータまたは工作機械10のモータ13がサーボモータ30として示されている。サーボモータ30はその出力軸の回転を制動するブレーキ31を備えている。また、サーボモータ30の出力軸の回転位置を検出する回転位置検出器32、例えばエンコーダがサーボモータ30に取付けられている。図2に示されるように、回転位置検出器32が検出した出力軸の回転位置は回転位置信号として制御装置5の制御回路20に入力される。
制御回路20はブレーキ指令を作成してブレーキ駆動回路21に入力する。ブレーキ駆動回路21はブレーキ指令をブレーキ駆動信号に変換して、ロボット1または工作機械10のブレーキ31に入力する。さらに、制御回路20は移動指令を作成してモータ駆動回路22に入力する。モータ駆動回路22は移動指令をモータ駆動信号に変換して、ロボット1または工作機械10のサーボモータ30に入力する。
さらに、制御回路20はブレーキ31の異常診断を後述するように行う異常診断部41を含んでいる。さらに、制御回路20は、異常診断された場合にブレーキ31の異常を操作者に聴覚または視覚を通じて通知する出力部42とを含んでいる。出力部42は、例えばモニタ、スピーカ、プリンタなどである。
図3は産業用ロボットの動作開始および動作停止時のタイムチャートである。図3および以下の図面においては、図1Aに示される産業用ロボット1の動作について説明するが、図1Bに示される工作機械10についても概ね同様であるものとする。図3においては、ロボット1が停止している状態から動作を開始する動作開始シーケンスと、ロボット1が動作している状態から動作を停止する停止シーケンスとが主に示されている。
なお、図3に示される動作開始シーケンスおよび停止シーケンスにおいては、ロボット1の制御装置5の電源は既に投入されており、ロボット1は付勢状態にある。従って、動作開始シーケンスおよび停止シーケンスはロボット1の付勢時に繰返し行われるものとする。
図3に示されるように、動作開始シーケンスにおいては、はじめに制御回路20によってサーボモータ30の励磁をONにする。次いで、ブレーキ駆動回路21を通じてブレーキ駆動信号がブレーキ31に入力され、それにより、ブレーキ31を作動状態から解除状態に変更する。これにより、サーボモータ30の出力軸が動作可能になる。その後、モータ駆動回路22を通じてモータ駆動信号が移動指令としてサーボモータ30に入力され。これによりサーボモータ30が駆動されて、ロボット1が動作開始する。
これに対し、停止シーケンスにおいては、はじめにゼロの移動指令がサーボモータ30に入力されるか、または移動指令自体がサーボモータ30に入力されないようになる。次いで、ブレーキ31が解除状態から作動状態に変更され、それにより、サーボモータ30の出力軸が固定される。その後、サーボモータ30の励磁がOFFにされて、サーボモータ30が停止し、その結果、ロボット1が停止するようになる。
図3に示されるように、動作開始シーケンスおよび停止シーケンスにおいては、区間T1、T2がそれぞれ設定されている。これら区間T1、T2においては、モータ励磁がONであってブレーキ31が作動状態にある。本発明においては、これら区間T1、T2のうちの少なくとも一方において異常診断部41がブレーキ31を診断する。
図4Aおよび図4Bは本発明に基づくロボットの動作停止時のタイムチャートである。これら図面を参照して、停止シーケンスにおける本発明のブレーキ異常診断方法について説明する。図4A等に示されるように、区間T2における任意の小区間T4において、制御回路20が、ブレーキ31の異常診断を行うための所定の移動指令を所定の短時間だけ入力にする。
この移動指令は、ブレーキ31が作動している状態でブレーキ31の制動トルクが正常であればサーボモータ30の出力軸が移動しない程度の微小な移動指令である。所定の移動指令がサーボモータ30に入力された後で、回転位置検出器32によってサーボモータ30の出力軸の回転位置を取得する。そして、制御回路20が所定の移動指令と回転位置との間の位置偏差が所定の閾値以上であるか否かを比較し、位置偏差が所定の閾値以上であれば、ブレーキ31に異常が在ると判断する。なお、他の手法によりブレーキ31の異常診断を行ってもよい。
ブレーキ31に異常が無いと判断された場合には、操作者に通知する必要はなく、従って、出力部42は起動されない。従って、図4Aに示されるように、停止シーケンスは図3に示されるのと同様に続行される。
これに対し、ブレーキ31に異常が在ると判断された場合には、図4Bに示されるように、区間T4の後において、ブレーキ31に異常が在ることが出力部42を通じて操作者に通知される。そして、図4Bから分かるように、区間T2の終了後においても、モータ励磁はOFFにされず、ON状態のままとなる。さらに、ブレーキ31も作動状態のままとされる。その理由は、ブレーキ31に異常が在ると診断された場合であっても、対応するサーボモータ30の出力軸(重力軸)が落下するのを防止するためである。
そして、操作者は出力部42によって異常を認識すると、ロボット1を手動で安全な所定の退避位置姿勢まで移動させる。なお、退避位置姿勢までの移動が自動的に行われるようにしてもよい。これにより、安全をより確保できるのが分かるであろう。
あるいは、ブレーキ31に異常が在る場合に、ロボット1の動作速度を所定量だけ低下させて、ロボット1の動作を継続してもよい。この場合には、サーボモータ30がオーバーヒートになるのを防止し、従って、オーバーヒートに基づく別のアラームが出力されるのを回避することができる。
図5Aおよび図5Bは本発明に基づくロボットの動作開始時のタイムチャートである。これら図面を参照して、動作開始シーケンスにおける本発明のブレーキ異常診断方法について説明する。図5A等に示されるように、区間T1における任意の小区間T3において、制御回路20が前述した移動指令を所定の短時間だけ入力し、ブレーキ31の異常診断を同様に行う。
そして、ブレーキ31に異常が無いと判断された場合には、操作者に通知する必要はなく、従って、出力部42は起動されない。従って、図5Aに示されるように、動作開始シーケンスは図3に示されるのと同様に続行される。
これに対し、ブレーキ31に異常が在ると判断された場合には、図5Bに示されるように、区間T3の後において、ブレーキ31に異常が在ることが出力部42を通じて操作者に通知される。そして、図5Bから分かるように、区間T1の終了後においても、ブレーキ31は解除状態とはされず、作動状態のままとされる。さらに、モータ励磁もON状態のままとされる。その理由は、サーボモータ30の出力軸が重力軸である場合に、重力軸が落下するのを防ぐためである。さらに、ブレーキ31に異常が在ると判断された場合には、区間T1の終了後においても、移動指令を出力しないようにし、それにより、ロボット1が誤動作するのを防止している。
図5Aおよび図5Bから分かるように、ロボット1の移動指令が出力される前にブレーキ31の異常を診断することにより、ブレーキ31の異常を早期に発見することができる。つまり、本発明においては、ブレーキ31の制動トルクの低下が進行する前に、ブレーキ31の異常を検出することができる。
また、ロボットの動作開始時のさらに他のタイムチャートである図6に示されるように、区間T1の終了後において移動指令を出力してもよい。この場合には、操作者がロボット1の近傍にいるので、ロボット1が誤動作したとしても、操作者がロボット1を直ぐに停止させられる。また、ブレーキ31の制動トルクの低下の進行が遅いと判断される場合にもこのことを採用してもよい。
このように、本発明においてブレーキ31に異常が在ると診断された場合には、モータ30の励磁を遮断せず、またブレーキ31も解除しない。このため、ブレーキ31の制動トルクが低下していた場合であっても、重力軸が落下するのを防止することができる。また、本発明においては、非常停止時や電源投入時ではなく、モータ30が励磁されていて且つブレーキ31が作動されている状態でブレーキを診断している。このため、ロボット1の動作の開始および停止を行う度にブレーキ31を診断することができ、ブレーキ31の制動トルクの低下が進行する前にブレーキ31の異常を検出することが可能となる。
さらに、本発明においては、ブレーキ31の診断のための特別な装置を必要としない。このため、ロボット1の作業時間および製造コストに影響を与えることなしに、ブレーキ31を診断できるのが分かるであろう。
1 産業用ロボット
2 手首
5 制御装置
10 工作機械
11〜13 モータ
19 テーブル
20 制御回路
21 ブレーキ駆動回路
22 モータ駆動回路
30 サーボモータ
31 ブレーキ
32 回転位置検出器
41 異常診断部
42 出力部
2 手首
5 制御装置
10 工作機械
11〜13 モータ
19 テーブル
20 制御回路
21 ブレーキ駆動回路
22 モータ駆動回路
30 サーボモータ
31 ブレーキ
32 回転位置検出器
41 異常診断部
42 出力部
Claims (10)
- ロボットまたは工作機械に備えられたブレーキ付きモータのブレーキの異常を診断するブレーキ異常診断方法において、
前記モータが励磁されていて且つ前記ブレーキが作動している状態において、前記ブレーキに異常が在るか否かを診断し、
前記ブレーキに異常が在ると診断された場合には、前記モータの励磁を遮断することなしにおよび前記ブレーキを解除することなしに、前記ブレーキの異常を通知するようにした、ブレーキ異常診断方法。 - 前記ブレーキに異常が在ると診断された場合には、さらに、前記ロボットまたは工作機械を安全な所定の退避位置姿勢まで移動させるようにした、請求項1に記載のブレーキ異常診断方法。
- 前記ブレーキに異常が在ると診断された場合には、さらに、前記ロボットまたは工作機械の動作速度を所定量だけ低下させつつ、前記ロボットまたは工作機械の動作を継続するようにした、請求項1に記載のブレーキ異常診断方法。
- 前記ブレーキに異常が在るか否かの診断は、前記ロボットまたは工作機械の移動指令が出力される前および前記ロボットまたは工作機械の移動指令が停止された後のうちの少なくとも一方において行われるようにした、請求項1から3のいずれか一項に記載のブレーキ異常診断方法。
- 前記ロボットまたは工作機械の動作が開始される前に前記ブレーキに異常が在ると診断された場合には、前記ロボットまたは工作機械の動作開始シーケンスを継続するようにした請求項4に記載のブレーキの異常診断方法。
- 前記ブレーキに異常が在るか否かの診断は、前記モータに供給される所定の移動指令と、該移動指令により動作した前記モータの実位置とに基づいて行われるようにした請求項1に記載のブレーキ異常診断方法。
- ロボットまたは工作機械に備えられたブレーキ付きモータのブレーキの異常を診断するブレーキ異常診断装置において、
前記モータが励磁されていて且つ前記ブレーキが作動している状態において、前記ブレーキに異常が在るか否かを診断する異常診断部と、
前記ブレーキに異常が在ると診断された場合には、前記モータの励磁を遮断することなしにおよび前記ブレーキを解除することなしに、前記ブレーキの異常を通知するようにした出力部とを具備する、ブレーキ異常診断装置。 - 前記異常診断部は、前記ロボットまたは工作機械の移動指令が出力される前および前記ロボットまたは工作機械の移動指令が停止された後のうちの少なくとも一方において前記ブレーキに異常が在るか否かを診断するようにした、請求項7に記載のブレーキ異常診断装置。
- 前記ロボットまたは工作機械の動作が開始される前に前記ブレーキに異常が在ると診断された場合には、前記ロボットまたは工作機械の動作開始シーケンスを継続するようにした請求項8に記載のブレーキの異常診断装置。
- 前記ブレーキに異常が在るか否かの診断は、前記モータに供給される所定の移動指令と、該移動指令により動作した前記モータの実位置とに基づいて行われるようにした請求項7に記載のブレーキ異常診断装置。
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---|---|---|---|
JP2012145625A JP5444421B2 (ja) | 2012-06-28 | 2012-06-28 | ブレーキ異常診断方法およびブレーキ異常診断装置 |
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Publication Number | Publication Date |
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