JP2013039648A - ロボットおよびロボットシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】実施形態に係るロボットは、減速機42aと、第1のシャフト61と、モータ41aと、第2のシャフト62と、外部ブレーキ44aとを備える。減速機42aは、入力部422へ入力される回転を減じて出力する。第1のシャフト61は、入力部422に対して接続される。モータ41aは、第1のシャフト61を回転させる。第2のシャフト62は、入力部422に対して接続される。外部ブレーキ44aは、第2のシャフト62の回転を規制する。
【選択図】図3
Description
[ロボットの全体構成]
まず、第1の実施形態に係るロボットの構成について図1を用いて説明する。図1は、第1の実施形態に係るロボットの模式斜視図である。以下では、説明の便宜上、ロボット1の旋回位置が図1に示す状態であるとしてロボット1における各部位の位置関係を説明する。また、以下では、Z軸方向を鉛直方向とする。
第1の実施形態に係るロボット1は、たとえば、次のように図示しないストッカに保管されたワークWをストッカから取り出し、図示しない搬送位置へ搬送する。なお、ここでは、ハンド部33aでワークWをすくい上げて搬送する場合について説明するが、ハンド部33bによる搬送も同様である。
図2は、ロボット1の模式側面図である。図2に示すように、ロボット1は、第1関節部23と、第2関節部25と、第3関節部27とを備える。第1関節部23は、第1昇降用アーム24の基端部と支柱21の先端部とを連結する関節部である。第2関節部25は、第2昇降用アーム26の基端部と第1昇降用アーム24の先端部とを連結する関節部である。第3関節部27は、水平アームユニット30と第2昇降用アーム26の先端部とを連結する関節部である。
次に、第2の実施形態として、制御装置5によるロボット1の動作制御について説明する。制御装置5は、モータ41a〜41c等の駆動制御の他、第1のシャフト61の入力ギア611と第1の歯車部425との間にバックラッシュが生じていないか否かを診断する診断処理を実行する。
ところで、上述してきた各実施形態では、ロボットが、1つの脚部ユニットで水平アームユニットを支持するタイプのロボットである場合の例について説明したが、ロボットのタイプは、これに限ったものではない。
また、ロボットは、たとえば直動型の搬送ロボットであってもよい。そこで、以下では、第4の実施形態として、ロボットが直動型の搬送ロボットである場合の例について図9を用いて説明する。図9は、第4の実施形態に係るロボットの一部を拡大した図である。
1 ロボット
10 旋回機構
11 基台
12 旋回台
20 昇降機構
21 支柱
22 脚部ユニット
23 第1関節部
24 第1昇降用アーム
25 第2関節部
26 第2昇降用アーム
27 第3関節部
30 水平アームユニット
32a,32b アーム部
33a,33b ハンド部
34a 下側支持部材
34b 上側支持部材
41a〜41c モータ
411 出力軸
42a〜42c 減速機
421 減速機本体部
422 入力部
423 出力部
425 第1の歯車部
425a 大径歯車部
425b 小径歯車部
43a〜43c 内部ブレーキ
44a〜44c 外部ブレーキ
441 ブレーキシャフト
442 ブレーキ本体部
450 ケーシング
46 エンコーダ
5 制御装置
51 コンバータ部
52 サーボアンプ
53 DC電源
54a,54b スイッチ
55 制御部
61 第1のシャフト
611,611a,611b 入力ギア
62 第2のシャフト
621,621a,621b 入力ギア
Claims (6)
- 入力部へ入力される回転を減じて出力する減速機と、
前記入力部に対して接続される第1のシャフトと、
前記第1のシャフトを回転させる回転電機と、
前記入力部に対して接続される第2のシャフトと、
前記第2のシャフトの回転を規制するブレーキと
を備えることを特徴とするロボット。 - 前記減速機は、前記入力部としての第1の歯車部を備え、
前記第1のシャフトは、前記第1の歯車部と噛み合う第2の歯車部を備え、
前記第2のシャフトは、前記第1の歯車部と噛み合う第3の歯車部を備えることを特徴とする請求項1に記載のロボット。 - 前記第1の歯車部の軸方向において、前記第2の歯車部が前記第1の歯車部と当接する長さと、前記第3の歯車部が前記第1の歯車部と当接する長さとを異ならせることを特徴とする請求項2に記載のロボット。
- 前記第2の歯車部の歯数と、前記第3の歯車部の歯数とを異ならせることを特徴とする請求項2または3に記載のロボット。
- ロボットと、前記ロボットを制御する制御装置とを備え、
前記ロボットは、
入力部へ入力される回転を減じて出力する減速機と、
前記入力部に対して接続される第1のシャフトと、
前記第1のシャフトを回転させる回転電機と、
前記入力部に対して接続される第2のシャフトと、
前記第2のシャフトの回転を規制するブレーキと
を備えることを特徴とするロボットシステム。 - 前記ロボットは、
前記第1のシャフトの回転を検知する検知部
をさらに備え、
前記制御装置は、
前記ブレーキを作動させた状態で前記回転電機を駆動させた場合における前記検知部の検知結果に基づき、前記第1のシャフトまたは前記入力部の異常を検出することを特徴とする請求項5に記載のロボットシステム。
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