JP5798118B2 - 産業用ロボット、産業用ロボットの制御方法および産業用ロボットの教示方法 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施の形態にかかる産業用ロボット1の平面図である。図2は、図1のE−E方向から産業用ロボット1を示す側面図である。図3は、図1に示す産業用ロボット1の制御部20および制御部20に接続される各種モータを示すブロック図である。なお、以下の説明では、互いに直交する3方向のそれぞれをX方向、Y方向およびZ方向とする。本形態では、Z方向が上下方向と一致する。また、以下の説明では、X方向を前後方向、Y方向を左右方向とする。
図4は、本発明の実施の形態にかかる動力伝達機構23の構成を説明するための概略図である。図5は、図4のF部の拡大図である。
図6は、図1に示す産業用ロボット1における基板2の傾きと基板2を搭載する際のハンド3との関係を説明するための平面図である。
図7は、図1に示す産業用ロボット1の教示方法を説明するための平面図である。以下では、前後方向(X方向)へハンド3が直線状に動いて基板2を搬送する場合の収容部内での(すなわち、アーム4が伸びている状態での)ロボット1の教示方法を説明する。ロボット1の教示は、制御部20に接続される教示操作端末(ティーチングペンダント)を用いて、オペレータが行う。
以上説明したように、本形態では、第2駆動用モータ22が駆動すると、第2アーム部16に対してハンド3が相対回動する。そのため、本形態では、収容部から基板2を搬出する際のハンド3の移動方向にかかわらず、第2アーム部16に対してハンド3を自由に相対回動させることができる。すなわち、収容部から基板2を搬出する際のハンド3の移動方向が、たとえば、前後方向であっても左右方向であっても第2アーム部16に対してハンド3を自由に相対回動させることができる。したがって、本形態では、基板2の傾きが検出されたときには、基板2を搬出する際のハンド3の移動方向にかかわらず、第2アーム部16に対してハンド3を相対回動させるとともに基台10に対して旋回部材11を相対回動させて、基板2の位置ずれを抑制しつつ基板2の傾きを補正することが可能になる。
図9は、本発明の他の実施の形態にかかる動力伝達機構53の構成を説明するための概略図である。図10は、図9のG部の拡大図である。図11は、図10に示す減速機58およびその周辺部の構成を説明するための概略図である。
図12は、本発明の他の実施の形態にかかる減速機88およびその周辺部の構成を説明するための概略図である。
図13は、本発明の他の実施の形態にかかる産業用ロボット1の制御方法を説明するための平面図である。
上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。
2 基板(ガラス基板、搬送対象物)
2a 奥側端
2b 手前側端
3 ハンド
4 アーム
7 アーム支持部材
15 第1アーム部
16 第2アーム部
20 制御部
21 第1駆動用モータ
22 第2駆動用モータ
23、53 動力伝達機構
26 減速機(第1減速機)
27 減速機(第2減速機)
28 減速機(第3減速機)
30 入力部(第1減速機の入力部)
31 出力部(第1減速機の出力部)
35 入力部(第2減速機の入力部)
36 出力部(第2減速機の出力部)
40 入力部(第3減速機の入力部)
41 出力部(第3減速機の出力部)
43 プーリ(第1プーリ)
46 プーリ(第2プーリ)
47 ベルト
50 減速機(第4減速機)
58 減速機(第3減速機)
60 プーリ(第1プーリ)
62 太陽歯車
63 遊星歯車
64 内歯車
65 遊星キャリヤ
66 プーリ(第3プーリ)
67 プーリ(第4プーリ)
69 プーリ(第5プーリ)
70 入力部(第4減速機の入力部)
71 出力部(第4減速機の出力部)
73 プーリ(第2プーリ)
74 ベルト(第1ベルト)
75 ベルト(第2ベルト)
76 プーリ(第6プーリ)
77 ベルト(第3ベルト)
81 第1かさ歯車
82 第2かさ歯車
83 第3かさ歯車
84 保持部材
88 減速機(第3減速機)
89 プーリ(第5プーリ)
C1 ハンドの回動中心
C2 ハンドの先端部の中心
C3 旋回中心
C10 奥側端の中心(搬送対象物の奥側端の中心)
C20 手前側端の中心(搬送対象物の手前側端の中心)
LB 基準線
LH ハンド中心線
Claims (14)
- 搬送対象物が搭載されるハンドと、前記ハンドをその先端側で回動可能に支持する第2アーム部と前記第2アーム部の基端側をその先端側で回動可能に支持する第1アーム部との少なくとも2個のアーム部を有するアームと、前記アームを伸縮させるための第1駆動用モータと、前記第2アーム部に対して前記ハンドを相対回動させるための第2駆動用モータと、前記第1駆動用モータの動力および前記第2駆動用モータの動力を伝達するための動力伝達機構とを備え、
前記第2駆動用モータは、前記第1アーム部に取り付けられ、
前記動力伝達機構は、前記第1アーム部と前記第2アーム部との連結部に配置され前記第1駆動用モータの動力が伝達される第2減速機と、前記第2駆動用モータに連結される第3減速機と、前記第2アーム部の基端側に配置され前記第3減速機の出力部に固定される第1プーリと、前記第2アーム部の先端側に配置され前記ハンドの基端側に固定される第2プーリと、前記第1プーリと前記第2プーリとに架け渡されるベルトとを備え、
前記第2減速機の出力部は、前記第1アーム部の先端側に回動可能に保持されるとともに前記第2アーム部の基端側に固定され、
前記第2減速機の入力部は、前記第2減速機の出力部に回転可能に保持され、
前記第3減速機の出力部は、前記第1アーム部の先端側に回動可能に保持され、
前記第3減速機の入力部は、前記第3減速機の出力部に回転可能に保持され、
前記動力伝達機構は、前記ハンドが所定方向を向いた状態で略直線状に動くように前記第1駆動用モータの動力を前記アームおよび前記ハンドに伝達し、かつ、前記第2アーム部に対して前記ハンドが相対回動するように前記第2駆動用モータの動力を前記ハンドに伝達することを特徴とする産業用ロボット。 - 前記第2減速機の入力部および出力部は、略筒状に形成され、
前記第2減速機の出力部の内周側に前記第2減速機の入力部が配置され、
前記第2減速機の入力部の内周側を通過するように前記第3減速機の出力部が配置されていることを特徴とする請求項1記載の産業用ロボット。 - 搬送対象物が搭載されるハンドと、前記ハンドをその先端側で回動可能に支持する第2アーム部と前記第2アーム部の基端側をその先端側で回動可能に支持する第1アーム部との少なくとも2個のアーム部を有するアームと、前記アームを伸縮させるための第1駆動用モータと、前記第2アーム部に対して前記ハンドを相対回動させるための第2駆動用モータと、前記第1駆動用モータの動力および前記第2駆動用モータの動力を伝達するための動力伝達機構とを備え、
前記第2駆動用モータは、前記第2アーム部に取り付けられ、
前記動力伝達機構は、前記第1アーム部と前記第2アーム部との連結部に配置され前記第1駆動用モータの動力が伝達される第2減速機と、太陽歯車と遊星歯車と内歯車と前記遊星歯車を回転可能に保持する遊星キャリヤとを有し前記第2駆動用モータに連結される第3減速機と、前記第2アーム部と前記ハンドとの連結部に配置される第4減速機と、前記第2アーム部の基端側に配置され前記第2減速機の入力部に固定される第1プーリと、前記第2アーム部の先端側に配置され前記第4減速機の入力部に固定される第2プーリと、前記太陽歯車に固定される第3プーリと、前記遊星キャリヤに固定される第4プーリと、前記内歯車に固定される第5プーリと、前記第2駆動用モータの回転軸に固定される第6プーリと、前記第1プーリと前記第3プーリとに架け渡される第1ベルトと、前記第2プーリと前記第4プーリとに架け渡される第2ベルトと、前記第5プーリと前記第6プーリとに架け渡される第3ベルトとを備え、前記ハンドが所定方向を向いた状態で略直線状に動くように前記第1駆動用モータの動力を前記アームおよび前記ハンドに伝達し、かつ、前記第2アーム部に対して前記ハンドが相対回動するように前記第2駆動用モータの動力を前記ハンドに伝達することを特徴とする産業用ロボット。 - 前記第2減速機の出力部は、前記第1アーム部の先端側に回動可能に保持されるとともに前記第2アーム部の基端側に固定され、
前記第2減速機の入力部は、前記第2減速機の出力部に回転可能に保持され、
前記第4減速機の出力部は、前記第2アーム部の先端側に回動可能に保持されるとともに前記ハンドの基端側に固定され、
前記第4減速機の入力部は、前記第4減速機の出力部に回転可能に保持され、
前記内歯車は、前記第2アーム部に回動可能に保持されていることを特徴とする請求項3記載の産業用ロボット。 - 搬送対象物が搭載されるハンドと、前記ハンドをその先端側で回動可能に支持する第2アーム部と前記第2アーム部の基端側をその先端側で回動可能に支持する第1アーム部との少なくとも2個のアーム部を有するアームと、前記アームを伸縮させるための第1駆動用モータと、前記第2アーム部に対して前記ハンドを相対回動させるための第2駆動用モータと、前記第1駆動用モータの動力および前記第2駆動用モータの動力を伝達するための動力伝達機構とを備え、
前記第2駆動用モータは、前記第2アーム部に取り付けられ、
前記動力伝達機構は、前記第1アーム部と前記第2アーム部との連結部に配置され前記第1駆動用モータの動力が伝達される第2減速機と、第1かさ歯車と前記第1かさ歯車に噛み合うとともに互いに対向配置される第2かさ歯車および第3かさ歯車と前記第1かさ歯車を回転可能に保持する保持部材とを有し前記第2駆動用モータに連結される第3減速機と、前記第2アーム部と前記ハンドとの連結部に配置される第4減速機と、前記第2アーム部の基端側に配置され前記第2減速機の入力部に固定される第1プーリと、前記第2アーム部の先端側に配置され前記第4減速機の入力部に固定される第2プーリと、前記第2かさ歯車に固定される第3プーリと、前記第3かさ歯車に固定される第4プーリと、前記保持部材に固定される第5プーリと、前記第2駆動用モータの回転軸に固定される第6プーリと、前記第1プーリと前記第3プーリとに架け渡される第1ベルトと、前記第2プーリと前記第4プーリとに架け渡される第2ベルトと、前記第5プーリと前記第6プーリとに架け渡される第3ベルトとを備え、前記ハンドが所定方向を向いた状態で略直線状に動くように前記第1駆動用モータの動力を前記アームおよび前記ハンドに伝達し、かつ、前記第2アーム部に対して前記ハンドが相対回動するように前記第2駆動用モータの動力を前記ハンドに伝達することを特徴とする産業用ロボット。 - 前記第2減速機の出力部は、前記第1アーム部の先端側に回動可能に保持されるとともに前記第2アーム部の基端側に固定され、
前記第2減速機の入力部は、前記第2減速機の出力部に回転可能に保持され、
前記第4減速機の出力部は、前記第2アーム部の先端側に回動可能に保持されるとともに前記ハンドの基端側に固定され、
前記第4減速機の入力部は、前記第4減速機の出力部に回転可能に保持され、
前記保持部材は、前記第2アーム部に回動可能に保持されていることを特徴とする請求項5記載の産業用ロボット。 - 前記第1アーム部の基端側を回動可能に支持するアーム支持部材を備え、
前記第1駆動用モータは、前記第1アーム部または前記アーム支持部材に取り付けられ、
前記動力伝達機構は、さらに、前記アーム支持部材と前記第1アーム部との連結部に配置され前記第1駆動用モータに連結される第1減速機を備えることを特徴とする請求項1から6のいずれかに記載の産業用ロボット。 - 前記第1減速機の出力部は、前記第1アーム部の基端側に回動可能に保持されるとともに前記アーム支持部材に固定され、
前記第1減速機の入力部は、前記第1減速機の出力部に回転可動に保持されていることを特徴とする請求項7記載の産業用ロボット。 - 前記第2駆動用モータは、前記第2駆動用モータの回転軸を停止させるブレーキを備えることを特徴とする請求項1から8のいずれかに記載の産業用ロボット。
- 上下方向を回動の軸方向として前記第1アーム部の基端側を回動可能に支持するアーム支持部材と、上下方向を旋回の軸方向として前記アーム支持部材を旋回させるための旋回機構と、前記産業用ロボットを制御する制御部とを備えるとともに、
前記アームが伸びると前記搬送対象物が収容される収容部の中に前記ハンドが入り、前記アームが縮むと前記収容部から前記搬送対象物が搬出されるように構成され、
前記搬送対象物が前記収容部内に収容されたときに前記収容部の奥側に配置される前記搬送対象物の端部を奥側端とし、前記搬送対象物が前記収容部内に収容されたときに前記収容部の手前側に配置される前記搬送対象物の端部を手前側端とし、前記搬送対象物が前記収容部内に収容されているときの前記奥側端の中心と前記手前側端の中心とを通過する線を基準線とすると、
前記収容部内に収容される前記搬送対象物を前記ハンドに搭載可能な位置まで前記アームが伸びている状態では、上下方向から見たときに、前記第2アーム部と前記ハンドとの連結部に配置される前記ハンドの回動中心が前記基準線上に配置されるとともに、前記ハンドの先端部の中心が前記基準線上に配置され、
前記旋回機構によって旋回する際の前記産業用ロボットの旋回半径が最小になる位置まで前記アームが縮んでいる状態では、上下方向から見たときに、前記ハンドの回動中心と前記ハンドの先端部の中心とを結んだハンド中心線上に前記アーム支持部材の旋回中心が配置されるとともに、搬出された前記搬送対象物の前記奥側端の中心が前記基準線上に配置され、
前記制御部は、前記旋回機構によって前記アーム支持部材を旋回させ、かつ、前記ハンドを回動させながら、前記アームを伸縮させて、前記搬送対象物を搬送することを特徴とする請求項1から9のいずれかに記載の産業用ロボット。 - 上下方向を回動の軸方向として前記第1アーム部の基端側を回動可能に支持するアーム支持部材と、上下方向を旋回の軸方向として前記アーム支持部材を旋回させるための旋回機構と、前記産業用ロボットを制御する制御部とを備えるとともに、
前記アームが伸びると前記搬送対象物が収容される収容部の中に前記ハンドが入り、前記アームが縮むと前記収容部から前記搬送対象物が搬出されるように構成され、
前記搬送対象物が前記収容部内に収容されたときに前記収容部の奥側に配置される前記搬送対象物の端部を奥側端とし、前記搬送対象物が前記収容部内に収容されたときに前記収容部の手前側に配置される前記搬送対象物の端部を手前側端とし、前記搬送対象物が前記収容部内に収容されているときの前記奥側端の中心と前記手前側端の中心とを通過する線を基準線とすると、
前記制御部は、前記産業用ロボットの教示を行っている場合に、前記収容部内に収容される前記搬送対象物を前記ハンドに搭載可能な位置まで前記アームが伸びている状態で、上下方向から見たときに、前記第2アーム部と前記ハンドとの連結部に配置される前記ハンドの回動中心および前記ハンドの先端部の中心が前記基準線上に配置されており、かつ、前記ハンドの回動中心と前記ハンドの先端部の中心とを結んだハンド中心線上に前記旋回機構によって旋回する前記アーム支持部材の旋回中心が配置されていなければ、前記ハンドの回動中心および前記ハンドの先端部の中心が前記基準線上に配置された状態を維持しつつ、前記アーム支持部材の旋回中心が前記ハンド中心線上に配置されるように、前記産業用ロボットを動作させることを特徴とする請求項1から10のいずれかに記載の産業用ロボット。 - 上下方向を回動の軸方向として前記第1アーム部の基端側を回動可能に支持するアーム支持部材と、上下方向を旋回の軸方向として前記アーム支持部材を旋回させるための旋回機構とを備える請求項1から9のいずれかに記載の産業用ロボットの制御方法であって、
前記搬送対象物が収容される収容部内に前記搬送対象物が収容されたときに前記収容部の奥側に配置される前記搬送対象物の端部を奥側端とし、前記搬送対象物が前記収容部内に収容されたときに前記収容部の手前側に配置される前記搬送対象物の端部を手前側端とし、前記搬送対象物が前記収容部内に収容されているときの前記奥側端の中心と前記手前側端の中心とを通過する線を基準線とすると、
上下方向から見たときに、前記第2アーム部と前記ハンドとの連結部に配置される前記ハンドの回動中心が前記基準線上に配置されるとともに、前記ハンドの先端部の中心が前記基準線上に配置されるように、前記収容部に収容される前記搬送対象物を前記ハンドに搭載可能な位置まで前記アームが伸び、
上下方向から見たときに、前記ハンドの回動中心と前記ハンドの先端部の中心とを結んだハンド中心線上に前記旋回機構によって旋回する前記アーム支持部材の旋回中心が配置されるとともに、搬出された前記搬送対象物の前記奥側端の中心が前記基準線上に配置されるように、前記旋回機構によって旋回する際の前記産業用ロボットの旋回半径が最小になる位置まで前記アームが縮み、
前記旋回機構によって前記アーム支持部材を旋回させ、かつ、前記ハンドを回動させながら、前記アームを伸縮させて、前記搬送対象物を搬送することを特徴とする産業用ロボットの制御方法。 - 上下方向を回動の軸方向として前記第1アーム部の基端側を回動可能に支持するアーム支持部材と、上下方向を旋回の軸方向として前記アーム支持部材を旋回させるための旋回機構とを備える請求項1から10のいずれかに記載の産業用ロボットの教示方法であって、
前記搬送対象物が収容される収容部内に前記搬送対象物が収容されたときに前記収容部の奥側に配置される前記搬送対象物の端部を奥側端とし、前記搬送対象物が前記収容部内に収容されたときに前記収容部の手前側に配置される前記搬送対象物の端部を手前側端とし、前記搬送対象物が前記収容部内に収容されているときの前記奥側端の中心と前記手前側端の中心とを通過する線を基準線とすると、
前記収容部内に収容された前記搬送対象物を前記ハンドに搭載可能な位置まで前記アームが伸びている状態で、上下方向から見たときに、前記第2アーム部と前記ハンドとの連結部に配置される前記ハンドの回動中心および前記ハンドの先端部の中心が前記基準線上に配置されており、かつ、前記ハンドの回動中心と前記ハンドの先端部の中心とを結んだハンド中心線上に前記旋回機構によって旋回する前記アーム支持部材の旋回中心が配置されていなければ、前記ハンドの回動中心および前記ハンドの先端部の中心が前記基準線上に配置された状態を維持しつつ、前記アーム支持部材の旋回中心が前記ハンド中心線上に配置されるように、前記産業用ロボットを動作させることを特徴とする産業用ロボットの教示方法。 - 前記収容部内に収容された前記搬送対象物を前記ハンドに搭載可能な位置まで前記アームが伸びている状態で、前記ハンドを回動させながら、前記搬送対象物と前記ハンドとの向きを合わせることを特徴とする請求項13記載の産業用ロボットの教示方法。
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