JP2010269380A - ロボット及び物品搬送システム - Google Patents

Abstract

【課題】機能を維持しながらもより小型化することができるようにした、ロボット及び物品搬送システムを提供する。
【解決手段】アーム部材２３と、アーム部材２３を揺動させるアクチュエータ２２と、アーム部材２３の先端に設けられるハンド部材２４と、アーム部材２３とハンド部材２４とを回転可能に連結する関節部材と、アクチュエータ２２を支持し直線駆動するリニアアクチュエータ３と、アクチュエータ２２及びリニアアクチュエータ３を協働させての各ハンド部材を進退方向に直線移動させるコントローラとを有して構成する。
【選択図】図１

Description

本発明は、ラック等から物品を自動で取り出して搬送する搬送ロボット及び物品搬送システムに関する。

従来、複数のラックが並列された保管庫から物品を自動で取り出し移送する物品搬送システムが提案され実用化されている。
かかるシステムとして、並列された複数のラックに沿ったスライド機構に水平多関節ロボットを搭載し、水平多関節ロボットのアームの先端に取り付けたダブルフォークをラック内の物品の下部に挿入してラックからの物品の取り出しや移送を行なうものが提案されている（特許文献１参照）。

特開平１１−２０８８１８号公報

ところで、上述のような物品搬送システムでは、同機能でありながら、コストをより低減するとともにさらなる省スペース化が望まれている。
ところが、特許文献１のものでは、フォークを直線的に進退させるために、ロボットのアーム部材を２箇所の関節部で回動させる必要があるため、各関節部にそれぞれ減速機を設ける必要があり、減速機の分だけコストが増加してしまう。また、減速機（あるいは関節ジョイント）を２箇所設ける分だけ減速機を含むロボット全体の自重が大きくなるため、ロボットを駆動させるためには相対的に高い出力のアクチュエータが必要となる。当然ながら高出力のアクチュエータは大型であり、ロボットの小型化を阻害する一因となっていた。
さらに、特許文献１のものでは関節部が２箇所必要となり、各関節部でアームが積層されるため、関節部が多い分、ロボットの上下方向の寸法も増大するという課題もある。

本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、機能を維持しながらもより小型化することができるようにした、ロボット及び物品搬送システムを提供することを目的とする。

上記課題を解決するため、本願発明（請求項１）にかかるロボットは、アーム部材と、前記アーム部材を揺動させるアクチュエータと、前記アーム部材の先端に回転可能に連結されたハンド部材（フォーク）と、前記一対のアームをそれぞれ支持するとともに前記一対のアームをそれぞれ直線駆動するリニアアクチュエータと、前記の各アクチュエータ及び前記リニアアクチュエータを協働させて前記の各ハンド部材を直線状に進退移動させるコントローラとを有していることを特徴としている。

また、前記アーム部材と、前記アクチュエータと、前記ハンド部材とをそれぞれ有する一対のアームを有していることが好ましい（請求項２）。
また、前記リニアアクチュエータは、直線状の駆動軸が前記各ハンド部材の前記進退方向に対して直交する方向となるように配設されていることが好ましい（請求項３）。
また、前記アーム部材の基端部に前記アーム部材に回転軸受を介して設けられ、前記アクチュエータの回転軸方向の回転が規制された第１プーリと、前記アーム部材の先端部に設けられ、前記アーム部材に対して回転可能であるとともに前記ハンド部材を一体に連結された第２プーリと、前記第１プーリと前記第２プーリとに掛け渡されたベルト部材と、を有していることが好ましい（請求項４）。
また、搬送する物品の形状情報を取得する物品情報取得手段を有し、前記コントローラは、前記物品情報取得手段により取得された形状情報に基づいて、前記一対のアームの間隔を調整することが好ましい（請求項５）。

また、前記一対のアームは、互いに面対称となるように動作することが好ましい（請求項６）。
また、前記コントローラは、前記物品情報取得手段により取得された前記形状情報に基づいて、前記一対のアームは、互いに面対称となるように動作することが好ましい（請求項７）
前記リニアアクチュエータは、モータと、前記サーボモータにより駆動され中間部を境に互いに逆方向の螺旋溝を有するボールねじとを有して構成されていることが好ましい（請求項８）。

本願発明（請求項９）にかかる物品搬送システムは、物品を収納する複数の物品収納箱と、前記物品を搬出する搬出口と、前記物品収納箱の中の前記物品を前記搬出口に搬送する請求項１〜８のいずれか１項に記載のロボットと、を有していることを特徴としている。
また、前記ロボットを支持する支持部材と、前記支持部材を重力方向に昇降移動させる昇降装置とを有していることが好ましい（請求項１０）。

本願発明（請求項１，９）によれば、アクチュエータとリニアアクチュエータとが協働することで、アーム部材とハンド部材と間に一つの関節部材を設けるのみで、ハンド部材を直線移動させることができる。即ち、従来、アクチュエータからハンド部材までに最低２箇所必要であった関節部材を１箇所にすることができ、関節部材としての減速機及び回転ジョイントを減らすことができる。
これにより、アクチュエータにより駆動される部材（アーム部材、関節部材、ハンド部材等）の重量が低減され、相対的に小型で低出力のアクチュエータを採用することができる。さらに、アクチュエータにより小型のものを用いることができるため、リニアアクチュエータにかかる負荷までも低減され、リニアアクチュエータもより低出力のものを使用することができ、ロボット全体を小型化することができる。
また、関節部を１箇所に削除することができるため、アーム部材あるいはハンド部材の上下方向への重なりによる上下方向の寸法増加をなくすことができるという利点もある。
本願発明（請求項２）によれば、一対のアームのハンド部材間の長さ（間隔）をリニアアクチュエータにより調整することで、搬送する物品の形状（サイズ等）に応じた最適な位置で物品を支持することができ、多様な形状の物品を搬送することができる。また、リニアアクチュエータと各アクチュエータを協働させてハンド部材を直線状に進退移動させるので、ハンド部材の動作範囲を最小限にすることができる。さらに、リニアアクチュエータと各アクチュエータを協働させることで、アーム部材に設ける回転関節を減らすことができるため、特に進退方向の動作範囲を抑制するので、ロボットをより少ないスペースで設置することができる。

本願発明（請求項３）によれば、ハンド部材を直線状に進退させる際に、アーム部材の基端を進退方向に直交する方向に退避させるため、アーム部材が進退方向に移動しないため、進退方向についてのロボットの動作範囲をコンパクトにすることができる。
本願発明（請求項４）によれば、アクチュエータの駆動により回転されるアーム部材の基端部の回転量を打ち消す分だけ第２プーリが反対方向に回転するので、アクチュエータが駆動してもハンド部材とリニアアクチュエータとのなす角度を一定に保つことができる。
本願発明（請求項５）によれば、搬送する物品の形状に応じて一対のハンド部材間の間隔を適切に設定して、物品搬送にかかる性能を向上することができる。

本願発明（請求項６，７）によれば、リニアアクチュエータの可動長さ（ストローク）を変更することなく、一対のアーム（あるいは一対のハンド部材）間の長さの調整幅を最大限確保することができる。
本願発明（請求項８）によれば、一対のアームを一つのモータでそれぞれ反対向きに駆動することができ、モータの数量を低減することができる。

本願発明（請求項１０）によれば、ロボットを上下移動させて複数の物品収納箱の近傍に移動させることができる。また、複数の物品収納箱を上下方向に重ねて配置することができるので、収納可能な物品量に対して必要とするスペースを低減することができる。

本発明の第１実施形態にかかるロボットを示す模式的な上面図である 本発明の第１実施形態にかかる搬送システムの全体構成を示す模式的な図である 本発明の第１実施形態にかかるロボットの構成を一部透視して模式的に示す側面図である 本発明の第１実施形態にかかるロボットの構成を一部透視して模式的に示す上面図である （Ａ）〜（Ｄ）のいずれも本発明の第１実施形態にかかる搬送システムの動作を説明する図である。 （Ａ）〜（Ｄ）のいずれも本発明の第１実施形態にかかる搬送システムの動作を説明する図である。 本発明の第１実施形態にかかるロボットの構成を説明する模式的な上面図である。 本発明の第２実施形態にかかるロボットを示す模式的な上面図である

（全体構成）
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。
図２に示すように本発明の第１実施形態にかかる物品搬送システム１００は、ワーク取り出しロボット（ロボット）５０，昇降装置５１，水平移動装置５２，物品収納棚５３，搬出口５４及びコントローラ５５から構成されている。
昇降装置５１は、支持部材５６を上下方向（重力方向）に昇降させる昇降機構を有しており、基端は水平移動装置５２の支持部に固定されている。
水平移動装置５２は、フロアに設置されたレール５７に沿って支持部を直線移動可能に構成されたアクチュエータを備えている。なお、レール５７は、上面視で物品収納棚５３の左右方向（即ち、複数の収納箱の並列方向に沿う方向であり物品収納棚５３の長手方向）に延設されている。

物品収納棚５３は、ワーク（物品）Ｗを収納する収納箱（物品収納箱）５３ａが上下方向及び左右方向（換言するとレール５７に沿う方向）に複数並列されている。
これらの収納箱５３ａは、収納されるワークＷの形状に応じて左右方向長さが複数種類設定されている。
搬出口５４は、図示しない搬送ベルト等により構成されており、搬出口５４に載置されたワークＷを物品搬送システム１００外に搬出するようになっている。

コントローラ５５は、演算装置及び記憶装置並びに入力装置及び表示装置（いずれも図示省略）を有するコンピュータにより構成されており、その機能として物品情報取得部（物品情報取得手段）５５ａとモーション制御部５５ｂとを有している。
コントローラ５５は、ロボット５０、昇降装置５１及び水平移動装置５２と情報通信可能に接続されており、モーション制御部５５ｂでは、入力装置から予め教示された情報に基づいてロボット５０、昇降装置５１、水平移動装置５２の各アクチュエータの動作を制御するようになっている。
また、物品情報取得部５５ａには、物品収納棚５３の各収納箱５３ａ（あるいは、ワークＷ）の寸法情報及び位置情報（併せて、形状情報）が予め記憶されている。モーション制御部５５ｂは、物品情報取得部５５ａに記憶されている形状情報に基づいて、後述する一対のアーム１，２間の間隔（長さ）を設定するようになっている。

（ロボットの構成）
次にロボット５０の構成について説明する。
図１に示すように、ロボット５０はアーム１及びアーム２（一対のアーム）、リニアアクチュエータ３から構成されている。
リニアアクチュエータ３は、ベース部材１１、ボールねじ１２、減速機付きサーボモータ（以下、モータ）１３及び一対のスライダ１４ａ，１４ｂを有して構成されている。
ベース部材１１は、昇降装置５１の支持部材５６に連結されており、左右方向に長く延びている。

ボールねじ１２は、棒状の部材に螺旋溝が設けられて形成されており、モータ１３の出力軸１３ａと一体回転可能に連結されている。また、ボールねじ１２の螺旋溝はボールねじ１２の左右方向中央部を境に螺旋溝が反対方向となるように設けられている。
各スライダ（ナット）１４ａ，１４ｂ（図２参照）は、それぞれボールねじ１２の左右方向中央部を境に対称な位置に取り付けられている。各スライダ（ナット）１４ａ，１４ｂは、それぞれ螺旋溝が設けられた中空穴を有しておりボールねじ１２の回転によりボールねじ１２の長手方向（直線状の駆動軸Ａ１）に沿って互いに反対向きに直線駆動するようになっている。

アーム１及びアーム２はそれぞれ基台２１、アクチュエータ２２、アーム本体２３及びフォーク（ハンド部材）２４を有して構成されている。アーム１及びアーム２はそれぞれ同様に構成されているので、ここではアーム１についてのみ詳細に説明する。
図３，図４に示すように、基台２１は、スライダ１４ａに固定されており、（アーム２の基台２１はスライダ１４ｂに固定されている）スライダ１４ａの駆動により左右方向に移動するようになっている。
アクチュエータ２２は、中空シャフト２２ａを有する減速機付きのサーボモータによって構成されており、基台２１の内部空間に取り付けられている。

アクチュエータ２２は、回転軸Ａ２周りに回転駆動する回転駆動体（出力軸）２２ｂを有しており、回転駆動体２２ｂはスラストベアリング３８を介してアクチュエータ２２本体に支持されている。なお、中空シャフト２２ａは回転駆動体２２ｂの回転駆動と関係なく基台２１に固定される。
アーム１の外郭をなすとともに構造材であるアーム本体（アーム部材）２３は、基端側（即ち、基台側）を回転駆動体２２ｂにボルト接合されており、アクチュエータ２２の駆動により回転軸Ａ２周りに揺動するようになっている。
また、アーム本体２３の基端側には、孔部２３ｂが設けられており、中空シャフト２２ａが孔部２３ｂに挿通されている。また、中空シャフト２２ａにはプーリ（第１プーリ）３１がボルト接合されている。
中空シャフト２２ａには、ケーブル３６が挿通されており、ケーブル３６はフォーク２４の載置センサ２４ｂに接続されている。

アーム本体２３の先端側（即ち、フォーク２４側）の上部には、孔部２３ｃが設けられており、孔部２３ｃにはスラストベアリング３９を介してプーリ（第２プーリ）３２が嵌装されている。即ち、プーリ３２はスラストベアリング３９の回転部３９ａと一体回転するように接合されている。即ち、本実施例ではプーリ３２及びスラストベアリング３９が関節部材に相当する。
また、プーリ３１とプーリ３２とにはベルト３４が架け渡されており、プーリ３１とプーリ３２との回転力を伝達するようになっている。
さらに、プーリ３１とプーリ３２との中間部分には、張力付与機構３３がアーム本体２３に設置されており、ベルト３４を片側から押圧することで、ベルト３４の張力を適正に調整するようになっている。

プーリ３１の上方、及び、プーリ３２の下方にはそれぞれメンテナンス用のカバー３５３７が設けられ、接合ボルトを取り外して外部からのメンテナンス作業が可能となっている。

フォーク２４は、基端側（アーム本体２３側）がスラストベアリング３９の回転部３９ａにボルト接合されており、アーム２３に対して回転軸Ａ３周りに回転するように連結されている。フォーク２４の先端側と基端側にはそれぞれワークＷの滑りを規制するストッパ２４ａが設けられている。
載置センサ２４ｂはフォーク２４にワークＷが載置されたか否かを検出するセンサであり、物品センサ２４ｂの検出結果はコントローラ５５に入力されるようになっている。

本発明の第１実施形態にかかる物品搬送システムは上述のように構成されているので、予めコントローラ５５に記憶された教示情報に基づいて、コントローラ５５は、昇降装置５１及び水平移動装置５２を動作させて取り出したいワークＷが収納された収納箱５３ａの近傍にロボット５０を移送する。
そして、図５（ａ）に示すように、ロボット５０のリニアアクチュエータ３を動作させて目的とする収納箱５３ａの形状情報に応じてアーム１，２の間隔Ｌを調整する。このとき、アーム２３の先端側が最も退避側に位置するように位置決めされる。
このとき、コントローラ５５は、予め記憶された閾値Ｌ０と実際に設定した間隔Ｌとの大小関係を比較する。

（外回りの場合）
図５（ａ）に示すように、間隔Ｌが閾値Ｌ０よりも大きい場合（Ｌ＞Ｌ０）には、コントローラ５５は、各アーム１，２を外回りに動作させてフォーク２４を進退移動させる。
即ち、図５（ｂ）に示すように、各アーム１，２のアクチュエータ２２（回転駆動体２２ｂ）を駆動させて、各アーム本体２３あの先端側が互いに遠ざかる方向（図５中の矢印の方向であり外回り方向）にそれぞれ揺動させる。これと同時にコントローラ５５は、リニアアクチュエータ３を駆動して各基台２１が互いに接近するように移動させる。
コントローラ５５は、一対のアクチュエータ２２とリニアアクチュエータ３との動作速度を調整して協働させることで各フォーク２４をそれぞれ進退方向の直線経路に沿って移動させる。なお、一対のアーム１，２はリニアアクチュエータ３の中央面に対して面対称に動作することとなる。

即ち、アクチュエータ２２が回転することで、アーム本体２３と第１プーリ３１とが相対的に回転し、ベルト３４を介して第２プーリ３２を回転させてアーム本体２３に対してフォーク２４が回転軸Ａ３周りに回転する。これにより、アクチュエータ２２が回転してもフォーク２４の長手方向は常に進退方向と一致する。
また同時に、アーム本体２３の揺動によるフォーク２４の左右方向の変位をリニアアクチュエータで吸収することで図５（ｂ），（ｃ）に示すように、各フォーク２４は、間隔Ｌを一定に保ったまま、進退方向に直線状に移動することとなる。

そして、図５（ｄ）に示すように、フォーク２４を収納箱５３ａ内のワークＷの下部に挿入して各ストッパ２４ａの間にワークＷが載置されたことが載置センサ２４ｂにより検出されると、コントローラ５５は、アクチュエータ２２及びリニアアクチュエータ３を進行時とは反対向きに駆動して図５（ａ）に示す位置までフォーク２４を後進（退避方向へ移動）させる。
その後、昇降装置５１及び水平移動装置５２を動作させて搬出口５４近傍にロボット５０を移動させて、ロボット５０の各フォーク２４を同様に進退移動させて収納箱５３ａから取り出したワークＷを搬出口５３に移載する。

（内回りの場合）
一方、図６（ａ）に示すように、間隔Ｌが閾値Ｌ０よりも以下の場合（Ｌ≦Ｌ０）には、コントローラ５５は、各アーム１，２を内回りに動作させてフォーク２４を進退移動させる。
即ち、図６（ｂ）に示すように、各アーム１，２のアクチュエータ２２（回転駆動体２２ｂ）を駆動させて、各アーム本体２３の先端側が互いに近づく方向（図６（ｂ）中の矢印の方向であり内回り方向）にそれぞれ揺動させる。
同時にコントローラ５５は、リニアアクチュエータ３を駆動して各基台２１が互いに離隔するように移動させる。コントローラ５５は、一対のアクチュエータ２２とリニアアクチュエータ３との動作速度を調整して協働させることで各フォーク２４をそれぞれ進退方向の直線経路に沿って移動させる。なお、一対のアーム１，２はリニアアクチュエータ３の中央面に対して面対称に動作することとなる。
内回りの場合も外回りと同様に、アクチュエータ２２とリニアアクチュエータ３とを協働させて各フォーク２４をそれぞれ進退方向に直線状に移動される。

このように本実施形態にかかる物品搬送システムによれば、各アーム１,２のアクチュエータ２２とリニアアクチュエータ３とが協働することで、アクチュエータ２２かたフォーク２４にかけて関節部（ここでは、第２プーリ３２及びスラストベアリング３９が対応する）の数が１箇所のみでもフォーク２４を進退方向に直線移動させることができる。
つまり、アクチュエータのみでフォークを進退させる場合にアクチュエータとフォークの間に２箇所必要であった関節部を減らすことができる。
これにより、アクチュエータにより駆動される各アーム１，２を相対的に軽量に構成することができるため、アクチュエータ２２としてより低出力の小型なものを採用することができる。
また、アクチュエータ２２をより小型のものとするため、リニアアクチュエータ３にかかる負荷も低減することができ、リニアアクチュエータ３もより低出力のものを使用することができ、ロボット全体を小型化することができる。

また、各アーム１,２によりワークＷを搬送する際にはワークＷの形状情報に応じて各アーム１，２の間隔Ｌを調整することで、左右方向の寸法が異なる収納箱５３ａであっても最適な位置でワークＷを支持することができる。
また、リニアアクチュエータ３と各アクチュエータ２３とを協働させて各フォーク２４を直線状に進退移動させるので、図７に示すように、フォーク２４の進退移動動作にかかるアームの動作範囲Ｍは、左右方向が間隔Ｌの設定可能な最大値（リニアアクチュエータのストロークによって設定される）Ｌｍａｘ程度に抑制される。また、各アーム１，２の可動範囲も基台２１に対してアーム本体２３の長さＬａ以内の矩形範囲内に抑制され、ロボット５０をより小型化することができる。

また、搬送するワークＷの形状に応じてフォーク２４間の間隔を適切に設定することで、形状の異なるワークＷであっても最適な位置（幅）で支持することができ、ワークＷの脱落等を防止してより精度よく搬送することができる。

［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態について説明する。なお、本実施形態において特に説明をしない箇所については上述の第１実施形態と同様に構成されており、同符号を用いて説明する。

図８に示すように、本実施形態では、リニアアクチュエータ３にアーム１のみが取り付けられており、アーム２が省略されている点が第１実施形態と異なっている。
また、リニアアクチュエータ３には、スライダ１４ａのみが取り付けられており、ボールねじ１２は全長に亘って同じ方向に螺旋溝が切設され、モータ１３の駆動によりアーム１（スライダ１４ａ）をボールねじ１２の全長に亘って直線駆動するようになっている。
なお、本実施形態では、リニアアクチュエータ３の可動長さは物品収納箱５３ａの左右方向長さＬｒよりも長く形成されており、昇降装置５１及び水平移動装置５２を駆動することなく、リニアアクチュエータ３を駆動させることで隣接する左右の物品収納箱５３ａにフォーク２４を挿入可能となっている。

本発明の第２実施形態にかかる物品搬送システムは上述のように構成されているので、第１実施形態と同様に関節部の数が１箇所のみでもフォーク２４を進退方向に直線移動させることができ、機能を低下させることなくロボット５０を小型化することができる。
また、リニアアクチュータ３の可動長さが物品収納箱５３ａの左右方向長さＬｒよりも長く形成されているので、水平移動装置５２を動作させることなく隣接する物品搬送箱５３ａ内のワークＷを搬送することができる。

以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明にかかるロボット及び物品搬送システムは上述の実施形態のものに限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変形して適用可能である。
例えば、リニアアクチュエータは、ボールねじを用いるものに限定されることなく、アームを物品収納箱の開口面に沿って直線移動させることができるものであれば、適宜適用可能である。

１，２ アーム
３ リニアアクチュエータ
１１ ベース部材
１２ ボールねじ
１３ モータ
１４ａ，１４ｂ スライダ
２１ 基台
２２ アクチュエータ
２２ａ 中空シャフト
２２ｂ 回転駆動体
２３ アーム本体（アーム部材）
２３ｂ，２３ｃ 孔部
２４ フォーク（ハンド部材）
２４ａ ストッパ
３１ プーリ（第１プーリ）
３２ プーリ（第２プーリ）
３３ 張力付与機構
３４ ベルト
３５，３７ メンテナンス用のカバー
３６ ケーブル
３８，３９ スラストベアリング
５０ ロボット
５１ 昇降装置
５２ 水平移動装置
５３ 物品収納棚
５３ａ 収納箱（物品収納箱）
５４ 搬出口
５５ コントローラ
５６ 支持部材
５７ レール
１００ 物品搬送システム

Claims (10)

1. アーム部材と、
   前記アーム部材を揺動させるアクチュエータと、
   前記アーム部材の先端に設けられるハンド部材と、
   前記アーム部材と前記ハンド部材とを回転可能に連結する関節部材と、
   前記アクチュエータを支持し直線駆動するリニアアクチュエータと、
   前記アクチュエータ及び前記リニアアクチュエータを協働させて前記の各ハンド部材を進退方向に直線移動させるコントローラとを有している
   ことを特徴とする、ロボット。
2. 前記アーム部材と、前記アクチュエータと、前記ハンド部材とをそれぞれ有する一対のアームを有している
   ことを特徴とする、請求項１記載のロボット。
3. 前記リニアアクチュエータは、直線状の駆動軸が前記各ハンド部材の前記進退方向に対して直交する方向となるように配設されている
   ことを特徴とする、請求項１又は２記載のロボット。
4. 前記アーム部材の基端部に前記アーム部材に回転軸受を介して設けられ、前記アクチュエータの回転軸方向の回転が規制された第１プーリと、
   前記アーム部材の先端部に前記関節部材として設けられ、前記アーム部材に対して回転可能であるとともに、前記ハンド部材と一体に回転する第２プーリと、
   前記第１プーリと前記第２プーリとに掛け渡されたベルト部材と、を有している
   ことを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項に記載のロボット。
5. 搬送する物品の形状情報を取得する物品情報取得手段を有し、
   前記コントローラは、前記物品情報取得手段により取得された形状情報に基づいて、前記一対のアームの間隔を調整する
   ことを特徴とする、請求項２〜４のいずれか１項に記載のロボット。
6. 前記一対のアームは、互いに面対称となるように動作する
   ことを特徴とする、請求項２〜５のいずれか１項に記載のロボット。
7. 前記コントローラは、前記物品情報取得手段により取得された前記形状情報に基づいて、
   前記一対のアームは、互いに面対称となるように動作する
   ことを特徴とする、請求項５記載のロボット。
8. 前記リニアアクチュエータは、
   モータと、前記サーボモータにより駆動され中間部を境に互いに逆方向の螺旋溝を有するボールねじとを有して構成されている
   ことを特徴とする、請求項１〜７のいずれか１項に記載のロボット。
9. 物品を収納する複数の物品収納箱と、
   前記物品を搬出する搬出口と、
   前記物品収納箱の中の前記物品を前記搬出口に搬送する請求項１〜８のいずれか１項に記載のロボットと、を有している
   ことを特徴とする、物品搬送システム。
10. 前記ロボットを支持する支持部材と、
    前記支持部材を上下方向に昇降移動させる昇降装置とを有している
    ことを特徴とする、請求項９記載の物品搬送システム。

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