JP2013128987A - 両面研磨装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】サンギア126の回転方向に対しインターナルギア135を逆の回転方向であって、かつ同じ線速度で回転させて、ワークキャリア138を公転させずにその場で自転のみさせるようなギア配列を有する逆転用ギアトレーン127と、サンギア126の回転方向に対しインターナルギア135を同じ回転方向であって、かつ同じ角速度で回転させて、ワークキャリア138を自転させずに公転のみさせるようなギア配列を有する正転用ギアトレーン128と、を備える両面研磨装置とした。
【選択図】図2
Description
また、位置制御により、ワークキャリア509は自転と公転とを行いながら移動していき、ワークキャリア509はローディング位置やアンローディング位置へ移動する。従来技術はこのようなものである。
例えば、引用文献1に記載の平面自動研磨装置では、キャリアを自転させることは可能であるが、ワークの位置決めについては具体的な開示がない。たとえば、1のキャリアに複数個のワークを保持させる場合、キャリアの自転によって最適な回転位置としないとワークのローディングやアンローディングが不可能となることもあった。単純に自転させるだけではローディングやアンローディングはできない。
サンギア回転駆動部によりサンギアが回転駆動され、インターナルギア回転駆動部によりインターナルギアが回転駆動されるようになされており、ワーク保持孔を設けたワークキャリアを、水平面内に配置されたサンギアとインターナルギアとの間に複数個噛み合わせておき、このワーク保持孔に挿入されたワークの表裏両面を下定盤と上定盤との間に挟み込んだ状態で、サンギアとインターナルギアとを回転させてワークキャリアを自転または公転させるとともに、上定盤と下定盤とをワークキャリアに対して相対的に回転させてワークをラッピングまたはポリッシングする両面研磨装置であって、
サンギアの回転方向に対しインターナルギアを逆の回転方向であって、かつ同じ線速度で回転させて、ワークキャリアを公転させずにその場で自転のみさせるようなギア配列を有する第1のギアトレーンと、
サンギアの回転方向に対しインターナルギアを同じ回転方向であって、かつ同じ角速度で回転させて、ワークキャリアを自転させずに公転のみさせるようなギア配列を有する第2のギアトレーンと、
を備えることを特徴とする両面研磨装置とした。
研磨時にはサンギア回転駆動部とインターナルギア回転駆動部とを第1のギアトレーンが繋いでワークキャリアに自転のみさせてワークの研磨を行い、ローディング時またはアンローディング時にはサンギア回転駆動部とインターナルギア回転駆動部とを第2のギアトレーンが繋いでワークキャリアに公転のみさせてローディング位置またはアンローディング位置へ移動させる、
ことを特徴とする請求項1に記載の両面研磨装置とした。
前記サンギアまたは前記インターナルギアの回転基準となる原点を検出する原点検出センサと、
この原点検出センサにより検出される原点に基づいて位置決め誤差を修正しつつワークキャリアの位置制御を行う演算制御部と、
を備えることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の両面研磨装置とした。
ベース台101は、床面に固定される堅牢な構造体であり、重量物を支持することができる。
ギアボックス102は、後述する各回転駆動部の機構を収容している。
軸支部104は、蓋部103に固定されている。たとえば、転がり軸受けなどが配置されており、中央の下定盤駆動体109を回転自在に支持する。
まず、下定盤回転駆動部について説明する。下定盤回転駆動部は、下定盤駆動モータ106、第1下定盤駆動ギア107、第2下定盤駆動ギア108、下定盤駆動体109、下定盤110を少なくとも備える。
第1下定盤駆動ギア107は、第2下定盤駆動ギア108へトルクを伝達する。
下定盤駆動体109は、上側で下定盤110が固定されており、自らの回転とともに下定盤110を回転させる。下定盤駆動体109は、中間ベース105により下側から支持されており、円滑に回転するようになされている。
下定盤回転駆動部はこのようなものである。
第1上定盤駆動ギア112は、第2上定盤駆動ギア113へトルクを伝達する。
上定盤駆動体114は、先端で自在継手115を介して上定盤吊り板116と連結される。
上定盤吊り板116は、堅牢な板体である。
ここに下定盤110および上定盤118は、共通回転軸を回転中心として回転するように支持される。
シリンダ120は、上定盤118の上側で支持部に固定されて配置されており、シャフト121に対し上下方向の昇降力を付与する機能を有している。
シャフト121は、シリンダ120により昇降するように構成されており、上定盤駆動系ベース部119を昇降させることで、上定盤118を昇降させる。エアは図示しない送風ポンプにより供給され、図示しない演算制御部が電磁弁を制御して昇降を行う。
上定盤回転駆動部はこのようなものである。
サンギア回転駆動部は、サンギア駆動モータ122、第1サンギア駆動ギア123、第2サンギア駆動ギア124、サンギア駆動体125、サンギア126を少なくとも備える。
第1サンギア駆動ギア123は、第2サンギア駆動ギア124へトルクを伝達する。
サンギア駆動体125は、先端でサンギア126と連結される。このサンギア駆動体125は、下定盤駆動体109の中心孔に遊挿されており、サンギア駆動体125と下定盤駆動体109とはそれぞれ独立して回転するようになされている。まとめると、下定盤駆動体109は軸支部104や中間ベース105により回転可能に支持され、さらにサンギア駆動体125は下定盤駆動体109により回転可能に支持される。
サンギア回転駆動部はこのようなものである。
逆転用ギアトレーン127は、本発明の第1のギアトレーンであって、サンギア126の回転方向に対しインターナルギア135を逆の回転方向であって、かつ同じ線速度で回転させて、噛み合うワークキャリア138が公転せずにその場で自転のみさせるようなギア配列を有する。
第2逆転駆動ギア127bは、インターナルギア駆動シャフト129に単に遊挿された状態であり、後述するがクラッチ130でつなげないとインターナルギア駆動シャフト129を軸として空転する。
逆転用ギアトレーン127はこのようなものである。
正転用ギアトレーン128は、本発明の第2のギアトレーンであって、サンギア126の回転方向に対しインターナルギア135を同じ回転方向であってかつ同じ角速度で回転させて、噛み合うワークキャリア138が自転せずに公転のみさせるようなギア配列を有する。
第2正転駆動ギア128bは、二段歯車であり、小歯車が第1正転駆動ギア128aの大歯車と噛み合っており、駆動力が伝達される。
正転用ギアトレーン128はこのようなものである。
インターナルギア回転駆動部は、インターナルギア駆動シャフト129、クラッチ130、上側支持部131、下側支持部132、中間ギア133、インターナルギア駆動体134、インターナルギア135を少なくとも備える。
キー130bは、インターナルギア駆動シャフト129のキー溝に配置されており、 溝付き筒体130aの回転をインターナルギア駆動シャフト129に伝達する。
切換用シリンダ130dは、摺動体130cを昇降させることで溝付き筒体130aを昇降させる。エアは図示しない送風ポンプにより供給され、図示しない演算制御部が電磁弁を制御して昇降を行う。
正転用噛み合わせ部130fは、三角歯状の爪部である。一方は溝付き筒体130aの上側に固定され、他方は第3正転駆動ギア128cの下側に固定される。
なお、上記の各噛み合わせ部の構造は、基本的にクラッチの機能を実現できる構造であればよく、先に示した機械的に突起部同士を嵌合させる構造や摩擦で駆動力を伝達する構造でも可能である。
クラッチ130はこのようなものとなる。
下側支持部132は、インターナルギア駆動シャフト129の下端を回動自在に支持する。
インターナルギア駆動体134は、円筒体であって中間ベース105の外周面で回動自在に支持されている。そして下側にインターナルギアが形成されており、中間ギア133と噛み合っている。中間ギア133により駆動力が伝達されると、インターナルギア駆動体134も回動する。
インターナルギア回転駆動部はこのようなものである。
ドグ137は、例えば金属体であり、原点検出センサ136の原点位置検出体として機能する。
原点検出センサ136が例えば近接センサであれば、ドグ137が近接したときに原点として検出信号を出力する。また、原点検出センサ136が例えば光電センサであれば、ドグ137が近接したときに反射を受光して原点として検出信号を出力する。このように原点検出センサ136は原点検出が可能な各種のセンサを採用することができる。
逆転時は、図3(a)で示すように、クラッチ130を逆転用ギアトレーン127(第1のギアトレーン)に連結する。すると、図4(a)で示すように、サンギア126とインターナルギア135は逆転し、かつサンギア126の線速度とインターナルギア135の線速度とが同じ線速度Vとなるため、ワークキャリア138は公転することなく自転のみする。この自転は、下定盤110および上定盤118にワーク200を挟んで研磨するときに行う。
下定盤110上のワークキャリア138に対するワーク200の給排動作時は、サンギア126が原点位置にあるときサンギア駆動モータ122とインターナルギア135との間を正転用ギアトレーン128に変更してサンギア126とインターナルギア135を同方向かつ同じ角速度で回転させることにより、ワークキャリア138を自転させず定盤中心軸回りに公転させる。自動化装置でのロード&アンロード時は以上の公転動作を繰り返して、順次対象となるワークキャリアに対するワークの給排動作を容易に行うことができる。
このような本発明の両面研磨装置100によれば、以下のような利点を有する。
ハンドリング装置400は、ローディング用ストックヤードからワークを取り出してワーク給排位置にあるワークキャリア138にワークをローディングし、また、ワーク給排位置にあるワークキャリア138からワークを取り出してアンローディング用ストックヤードへワークを収容させる機能を有している。
なお、以下に示す計算例の中で定義する係数;k1およびk2は、任意の整数であり、
キャリア同士が干渉しない等の条件で任意に設定する数値である。一般には、ワークの形状や一度に加工できる枚数などを勘案して決定する。
キャリア配置枚数;n=5
係数;k1=8
係数;k2=9
キャリア歯数;k2×n=9×5=45
サンギア歯数;k1×n=8×5=40
インターナルギア歯数;(k1×n)+2(k2×n)=(8×5)+2(9×5)=130
キャリア配置枚数;n=4
係数;k1=8
係数;k2=12
キャリア歯数;k2×n=12×4=48
サンギア歯数;k1×n=8×4=32
インターナルギア歯数;(k1×n)+2(k2×n)=(8×4)+2(12×4)=128
キャリア配置枚数;n=3
係数;k1=6
係数;k2=18
キャリア歯数;k2×n=18×3=54
サンギア歯数;k1×n=6×3=18
インターナルギア歯数;(k1×n)+2(k2×n)=(6×3)+2(18×3)=126
101:ベース台部
102:ギアボックス
103:蓋部
104:軸支部
105:中間ベース
106:下定盤駆動モータ
107:第1下定盤駆動ギア
108:第2下定盤駆動ギア
109:下定盤駆動体
110:下定盤
111:上定盤駆動モータ
112:第1上定盤駆動ギア
113:第2上定盤駆動ギア
114:上定盤駆動体
115:自在継手
116:上定盤吊り板
117:上定盤支持部
118:上定盤
119:上定盤駆動系ベース部
120:シリンダ
121:シャフト
122:サンギア駆動モータ
123:第1サンギア駆動ギア
124:第2サンギア駆動ギア
125:サンギア駆動体
126:サンギア
127:逆転用ギアトレーン
127a:第1逆転駆動ギア
127b:第2逆転駆動ギア
128:正転用ギアトレーン
128a:第1正転駆動ギア
128b:第2正転駆動ギア
128c:第3正転駆動ギア
129:インターナルギア駆動シャフト
130:クラッチ
130a:溝付き筒体
130b:キー
130c:摺動体
130d:切換用シリンダ
130e:逆転用噛み合わせ部
130f:正転用噛み合わせ部
131:上側支持部
132:下側支持部
133:中間ギア
134:インターナルギア駆動体
135:インターナルギア
136:原点検出センサ
137: ドグ
138:ワークキャリア
200:ワーク
300:ストックヤード
400:ハンドリング装置
Claims (3)
- サンギア回転駆動部によりサンギアが回転駆動され、インターナルギア回転駆動部によりインターナルギアが回転駆動されるようになされており、ワーク保持孔を設けたワークキャリアを、水平面内に配置されたサンギアとインターナルギアとの間に複数個噛み合わせておき、このワーク保持孔に挿入されたワークの表裏両面を下定盤と上定盤との間に挟み込んだ状態で、サンギアとインターナルギアとを回転させてワークキャリアを自転または公転させるとともに、上定盤と下定盤とをワークキャリアに対して相対的に回転させてワークをラッピングまたはポリッシングする両面研磨装置であって、
サンギアの回転方向に対しインターナルギアを逆の回転方向であって、かつ同じ線速度で回転させて、ワークキャリアを公転させずにその場で自転のみさせるようなギア配列を有する第1のギアトレーンと、
サンギアの回転方向に対しインターナルギアを同じ回転方向であって、かつ同じ角速度で回転させて、ワークキャリアを自転させずに公転のみさせるようなギア配列を有する第2のギアトレーンと、
を備えることを特徴とする両面研磨装置。 - 研磨時にはサンギア回転駆動部とインターナルギア回転駆動部とを第1のギアトレーンが繋いでワークキャリアに自転のみさせてワークの研磨を行い、ローディング時またはアンローディング時にはサンギア回転駆動部とインターナルギア回転駆動部とを第2のギアトレーンが繋いでワークキャリアに公転のみさせてローディング位置またはアンローディング位置へ移動させる、
ことを特徴とする請求項1に記載の両面研磨装置。 - 前記サンギアまたは前記インターナルギアの回転基準となる原点を検出する原点検出センサと、
この原点検出センサにより検出される原点に基づいて位置決め誤差を修正しつつワークキャリアの位置制御を行う演算制御部と、
を備えることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の両面研磨装置。
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