JPH07171720A - クリップ装着装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ワークの機械的強度が要求されず、また、ロ
ボットの出力を大きくすることなくクリップの挿着が可
能となる。 【構成】 エアシリンダ１４のロッド１４ａを収縮し、
ワイヤケーブル２５を介してレバー２２を支点２４を中
心に右方向に回動させ、断面略Ｕ字状のクリップ把持部
２１を挾持回動部材１６の支点１５の反対方向に移動さ
せ、この移動によって、クリップ把持部２１の内面に弾
接させたクリップ３０をワーク１の端部に挿入し、所定
の挿着状態を得る。そして、エアシリンダ１４のロッド
１４ａを伸張させ、ワイヤケーブル２５を介してレバー
２２を支点２４を中心に左方向に回動させ、断面略Ｕ字
状のクリップ把持部２１を挾持回動部材１６の支点１５
の方向に移動させ、この移動によって、クリップ把持部
２１の内面に弾接させたクリップ３０の挿着を完了す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、マニピュレータとして
使用されるクリップ装着装置に関するもので、特に、ク
リップを掴んでそれをワークに装着するクリップ装着装
置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来のクリップ装着装置として、図５に
示すものを挙げることができる。

【０００３】図５は従来のクリップ装着装置の全体構成
図である。

【０００４】図５において、ロボットアーム２は公知の
ロボットのアームであり、その端部に図示の矢印Ａのよ
うに回動する関節３を有している。アクチュエータ６は
チャック片４及びチャック片５を開閉し、その間でスピ
ードナット挿入部を有するクリップ７を挾持し、そのク
リップ７をインパネ等のワーク１の先端に挿着してい
る。

【０００５】即ち、この種のクリップ装着装置は、ワー
ク１の位置とは異なる位置でクリップ７を挾持し、それ
をワーク１まで移動させて、ワーク１とクリップ７を持
つロボットアーム２との間の相対変位によりワーク１に
クリップ７を挿着している。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】このように、従来のク
リップ装着装置は、ワーク１とクリップ７を持つロボッ
トアーム２との間の相対変位によりワーク１にクリップ
７を挿着しており、ワーク１に対して挾持力の強いクリ
ップ７を挿着する場合には、ワーク１とロボットアーム
２との間の相対押圧力を大きくする必要があり、ワーク
１とロボットアーム２はその反力に十分耐えるものであ
る必要があった。このため、ワーク１の材料強度が要求
されたり、ロボットアーム２として大型のものが必要で
あった。

【０００７】そこで、本発明は、ワークの機械的強度が
要求されず、また、ロボットの出力を大きくすることな
くクリップの挿着が可能となるクリップ装着装置の提供
を課題とするものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明にかかるクリップ
装着装置は、ワークを挾持自在なワーク挾持手段と、前
記ワークに挿着するクリップを把持するクリップ把持手
段と、前記ワーク挾持手段に支持され、前記クリップ把
持手段で把持した前記クリップを押出して前記ワークに
装着する移動手段とを具備し、前記ワーク挾持手段の開
放により前記クリップの取込みを行ない、前記ワーク挾
持手段が前記ワークを挾持した状態で前記ワークと前記
クリップの相対移動を行ない、前記ワークに対して前記
クリップの押込みを行なうものである。

【０００９】

【作用】本発明においては、ワーク挾持手段の開放によ
りクリップの取込みを行ない、クリップ把持手段でワー
クに挿着する前記クリップを把持する。そして、ワーク
挾持手段で前記ワークを挾持した状態で、前記ワークと
前記クリップ把持手段で把持した前記クリップとの相対
移動を行ない、前記ワークに対して前記クリップの押込
みを行なうことにより、前記ワークを前記ワーク挾持手
段で挾持し、前記ワーク挾持手段に支持された前記クリ
ップ把持手段で把持した前記クリップを挿着する。

【００１０】

【実施例】以下、本発明における実施例を説明する。

【００１１】図１は本発明の一実施例におけるクリップ
装着装置のクリップ挿着前の側面図で、図２は本発明の
一実施例におけるクリップ装着装置のクリップ挿着後の
側面図で、図３は本発明の一実施例におけるクリップ装
着装置で使用するクリップの正面図（ａ）及び側面図
（ｂ）であり、図４は本発明の一実施例におけるクリッ
プ装着装置に供給するクリップの供給状態を示す斜視図
である。

【００１２】図１及び図２において、取付部１１は図５
に示した従来例の関節３を介してロボットアーム２に取
付けられ、その取付状態で１８０度の回動自在となって
いる。センターロッド１２は前記ロボットアーム２に対
して４５度折曲、即ち、略く字状に屈折した角棒状部材
からなり、その一端が取付部１１の回動中心となる位置
に固着されている。センターロッド１２はその略中間位
置で１３５度折曲されており、センターロッド１２の１
８０度の回動により、センターロッド１２の端部は９０
度の位置変位を行なう。センターロッド１２の取付部１
１側の両側にはアクチェータとしてのエアシリンダ１３
及びエアシリンダ１４が配設されている。なお、図１及
び図２ではエアシリンダ１３及びエアシリンダ１４の操
作用の管路は省略している。

【００１３】センターロッド１２の取付部１１の反対側
には、センターロッド１２に配設した突片１２ａに対し
て、支点１５で軸支した挾持回動部材１６が配設されて
いる。挾持回動部材１６の支点１５の反対側には合成ゴ
ム等の所定の弾性及び剛性に富む材料からなる挾持部１
７が取付けられている。前記挾持回動部材１６の挾持部
１７はセンターロッド１２の取付部１１の反対側の端部
に配設されている挾持部１８に対向している。挾持部１
８は前者同様に合成ゴム等の所定の弾性及び剛性に富む
材料から構成されている。挾持回動部材１６には突片１
６ａが設けられており、それがワイヤケーブル２６に連
繋されていて、ワイヤケーブル２６はエアシリンダ１３
のロッド１３ａによって往復動自在に設定されている。

【００１４】センターロッド１２と支点１５で軸支した
挾持回動部材１６との間で、かつ、支点１５と挾持部１
７及び挾持部１８との間には、クリップ３０を把持する
開口が断面略Ｕ字状のクリップ把持部２１が配設されて
いる。クリップ把持部２１はレバー２２の端部に支点２
３で軸支されており、また、レバー２２の略中央は支点
２４で軸支されている。レバー２２のクリップ把持部２
１側の反対側端部はワイヤケーブル２５に連繋されてい
て、そのワイヤケーブル２５はエアシリンダ１４のロッ
ド１４ａによって往復動自在に設定されている。クリッ
プ把持部２１には本体３１の側面略Ｕ字状のクリップ３
０の曲面側から挿入する開口２１ａ、挿入したクリップ
３０の先端が入り込み、その落下を防止する落下止め２
１ｂを有している。

【００１５】図３において、クリップ３０は側面略Ｕ字
状の本体３１、その本体３１の上面の中央にはネジの１
ピッチに相当する雌ネジ孔３３が螺設されている。本体
３１の側面略Ｕ字状の開口部３２は、ワーク１の先端に
挿着されるもので、インパネからなるワーク１に挿着さ
れてスピードナットとして使用される。また、本体３１
の側面略Ｕ字状の開口部３２の一端は開口部３２を拡大
する方向に折曲した折曲部３１ａ、本体３１の側面略Ｕ
字状の曲面には切欠部３１ｂが形成されている。

【００１６】このクリップ３０は、側面略Ｕ字状の本体
３１の開口部３２を利用して図示しないフィーダから板
状の搬送ガイド４０に本体３１の開口部３２を挟んだ状
態で搬送される。

【００１７】次に、本実施例のクリップ装着装置の動作
を説明する。

【００１８】まず、エアシリンダ１４のロッド１４ａを
伸張しておき、ワイヤケーブル２５を介してレバー２２
を支点２４を中心に左方向に回動させ、断面略Ｕ字状の
クリップ把持部２１を挾持回動部材１６の支点１５方向
に移動させておく。そして、エアシリンダ１３のロッド
１３ａを伸張し、ワイヤケーブル２６を介して挾持回動
部材１６を支点１５を中心に回動させ、挾持回動部材１
６の挾持部１７とセンターロッド１２の挾持部１８とで
形成される開口を最大とする。そして、センターロッド
１２を図１または図２に示す位置の状態から１８０度回
動させ、センターロッド１２の端部に９０度の位置変位
を行なわせ、図４に示すように、断面略Ｕ字状のクリッ
プ把持部２１を垂直下方の開口とする。

【００１９】一方、クリップ３０は図示しないフィーダ
から板状の搬送ガイド４０に沿って本体３１の開口を挟
んだ状態で搬送されてきており、本体３１の側面略Ｕ字
状のクリップ３０の曲面側からクリップ把持部２１の開
口２１ａを挿入し、落下止め２１ｂまでクリップ３０の
先端が入り込んだとき、本体３１の側面略Ｕ字状の開口
部３２の両端は落下止め２１ｂに当接し、その落下がで
きない程度にクリップ３０はクリップ把持部２１の内面
に弾接する。

【００２０】クリップ３０をクリップ把持部２１の内面
に弾接させた状態で、センターロッド１２を図１または
図２の状態に示すように１８０度回動させ、センターロ
ッド１２の端部に９０度の位置変位を行なわせ、断面略
Ｕ字状のクリップ把持部２１を水平方向の開口とする。
ここで、エアシリンダ１３のロッド１３ａを伸張し、ワ
イヤケーブル２６を介して挾持回動部材１６を支点１５
を中心に回動させ、挾持回動部材１６の挾持部１７とセ
ンターロッド１２の挾持部１８とで形成される開口を最
大とする。そして、図示しないロボットアームをワーク
側に移動させ、ワーク１の端部を掴む位置まで移動した
とき、エアシリンダ１３のロッド１３ａを収縮させ、ワ
イヤケーブル２６を介して挾持回動部材１６を支点１５
を中心に右方向に回動させ、挾持回動部材１６の挾持部
１７とセンターロッド１２の挾持部１８との間でワーク
１の端部を強く挾持し、挾持部１７及び挾持部１８との
間からワーク１が相対移動しないよう所定の圧力以上で
挾持する。

【００２１】この状態で、エアシリンダ１４のロッド１
４ａを収縮し、ワイヤケーブル２５を介してレバー２２
を支点２４中心に右方向に回動させ、断面略Ｕ字状のク
リップ把持部２１を挾持回動部材１６の支点１５の反対
方向に移動させ、この移動によって、クリップ把持部２
１の内面に弾接させたクリップ３０をワーク１の端部に
挿入し、所定の挿着状態を得る。そして、エアシリンダ
１４のロッド１４ａを伸張させ、ワイヤケーブル２５を
介してレバー２２を支点２４を中心に左方向に回動さ
せ、断面略Ｕ字状のクリップ把持部２１を挾持回動部材
１６の支点１５の方向に移動させ、この移動によって、
クリップ把持部２１の内面に弾接させたクリップ３０の
挿着を完了し、図２に示す状態を得る。

【００２２】このとき、挾持回動部材１６の挾持部１７
とセンターロッド１２の挾持部１８との間でワーク１の
端部を挾持しているから、クリップ３０をワーク１に挿
入する力はエアシリンダ１４のロッド１４ａを収縮し、
ワイヤケーブル２５を介してレバー２２を支点２４を中
心に右方向に回動させる力となり、ワーク１とセンター
ロッド１２との間に反力が作用しないから、効率の良い
クリップ３０の挿着が可能となる。また、ロボットアー
ムを反ワーク側に移動させる外力（反力）が作用しない
から、ロボットとしては小形で軽量なものの使用が可能
である。

【００２３】このように、本実施例のクリップ装着装置
は、ワーク１に挿着するクリップ３０を把持するクリッ
プ把持部２１からなるクリップ把持手段と、挾持回動部
材１６の開放により前記クリップ３０の取込みを行なう
と共に、前記ワーク１を挾持自在な挾持回動部材１６の
挾持部１７及びセンターロッド１２の挾持部１８からな
るワーク挾持手段と、前記ワーク挾持手段が前記ワーク
１を挾持した状態で、前記ワーク１と前記クリップ把持
手段で把持した前記クリップ１との相対移動を行ない、
前記ワーク１に対して前記クリップ３０の押込みを行な
うエアシリンダ１４のロッド１４ａを収縮し、ワイヤケ
ーブル２５を介してレバー２２を回動させ、クリップ把
持部２１の内面に弾接させたクリップ３０をワーク１の
端部に挿入する移動手段とを具備するものである。

【００２４】したがって、挾持回動部材１６の挾持部１
７及びセンターロッド１２の挾持部１８からなるワーク
挾持手段の開放によりクリップ３０の取込みを行ない、
クリップ把持手段でワーク１に挿着するクリップ３０を
把持し、そして、ワーク挾持手段の挾持回動部材１６の
挾持部１７及びセンターロッド１２の挾持部１８でワー
ク１を挾持した状態で、ワーク１と断面略Ｕ字状のクリ
ップ把持部２１からなるクリップ把持手段で把持したク
リップ３０との相対移動を行ない、それによりワーク１
に対してクリップ３０の押込みを行なうことにより、ワ
ーク１をワーク挾持手段の挾持回動部材１６の挾持部１
７及びセンターロッド１２の挾持部１８で挾持し、ワー
ク挾持手段に支持されたクリップ把持手段で把持したク
リップ３０を挿着する。

【００２５】このとき、ワーク挾持手段、即ち、挾持回
動部材１６の挾持部１７とセンターロッド１２の挾持部
１８との間でワーク１の端部を挾持しているから、クリ
ップ３０をワーク１に挿入する力はワーク１に対してク
リップ３０の押込みを行なうエアシリンダ１４のロッド
１４ａを収縮し、ワイヤケーブル２５を介してレバー２
２を回動させ、クリップ把持部２１の内面に弾接させた
クリップ３０をワーク１の端部に挿入する移動手段の力
となり、ワーク１とセンターロッド１２との間に反力が
作用しないから、効率の良いクリップ３０の挿着が可能
となる。また、ロボットアームを反ワーク側に移動させ
る外力（反力）が作用しないから、ロボットとしては軽
量なものの使用が可能である。

【００２６】このように、本発明の実施例のクリップ把
持手段は、ワーク１に挿着するクリップ３０を把持する
クリップ把持部２１からなるものであるが、本発明を実
施する場合のクリップ把持手段は、ワーク１に挿着する
クリップ３０を把持するものであればよく、通常、その
形態は収容するクリップ３０の外形に従う場合が多い。

【００２７】また、本発明の実施例のワーク挾持手段
は、挾持回動部材１６の開放によりクリップ３０の取込
みを行なうと共に、ワーク１を挾持自在な挾持回動部材
１６の挾持部１７及びセンターロッド１２の挾持部１８
からなるものであるが、本発明を実施する場合のワーク
挾持手段は、開放によりクリップ３０の取込みを可能と
し、ワーク１が移動しないように挾持できるものであれ
ばよい。

【００２８】そして、本発明の実施例の移動手段は、ワ
ーク挾持手段がワーク１を挾持した状態で、前記ワーク
１と前記クリップ把持手段で把持した前記クリップ１と
の相対移動を行ない、前記ワーク１に対して前記クリッ
プ３０の押込みを行なうエアシリンダ１４のロッド１４
ａを収縮し、ワイヤケーブル２５を介してレバー２２を
回動させ、クリップ把持部２１の内面に弾接させたクリ
ップ３０をワーク１の端部に挿入するものであればよい
が、本発明を実施する場合の移動手段は、ワーク挾持手
段がワークを挾持した状態で、ワークとクリップ把持手
段で把持したクリップとの相対移動を行ない、ワークに
対してクリップの押込みを行なうものであればよい。し
たがって、ワーク挾持手段に直接取付けたアクチュエー
タでクリップ把持手段を移動させてもよいし、或いはワ
ーク挾持手段に取付けたワイヤーでクリップ把持手段を
移動させてもよい。このワイヤーを制御するアクチュエ
ータはロボットアーム或いはロボット本体に配設するこ
とができる。

【００２９】

【発明の効果】以上のように、本発明のクリップ装着装
置は、ワーク挾持手段の開放により前記クリップの取込
みを行ない、クリップ把持手段でワークに挿着するクリ
ップを把持し、そして、前記ワーク挾持手段でワークを
挾持した状態で、前記ワークと前記クリップ把持手段で
把持した前記クリップとの相対移動を行ない、前記ワー
クに対して前記クリップの押込みを行なうことにより、
前記ワークを前記ワーク挾持手段で挾持し、前記ワーク
挾持手段に支持された前記クリップ把持手段で把持した
前記クリップを挿着する。

【００３０】このとき、ワーク挾持手段でワークを挾持
した状態で、前記ワークと前記クリップ把持手段で把持
した前記クリップとの相対移動を行ない、前記ワークに
対して前記クリップの押込みを行なうものであるから、
クリップをワークに挿入する力は前記ワークと前記クリ
ップ把持手段で把持した前記クリップとの相対力とな
り、ワークとロボットアームとの間に反力が作用しない
から、効率の良いクリップの挿着が可能となる。また、
ロボットアームを反ワーク側に移動させる反力が作用し
ないから、ロボットとしては軽量なものの使用が可能で
ある。

【００３１】故に、ワークの機械的強度が要求されず、
また、ロボットの出力を大きくすることなくクリップの
挿着が可能となる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は本発明の一実施例におけるクリップ装着
装置のクリップ挿着前の側面図である。

【図２】図２は本発明の一実施例におけるクリップ装着
装置のクリップ挿着後の側面図である。

【図３】図３は本発明の一実施例におけるクリップ装着
装置で使用するクリップの正面図（ａ）及び側面図
（ｂ）である。

【図４】図４は本発明の一実施例におけるクリップ装着
装置に供給するクリップの供給状態を示す斜視図であ
る。

【図５】図５は従来のクリップ装着装置の全体構成図で
ある。

【符号の説明】 １ ワーク １１ 取付部 １２ センターロッド １３，１４ エアシリンダ １５ 支点 １６ 挾持回動部材 １７，１８ 挾持部 ２１ クリップ把持部 ２２ レバー ２５，２６ ワイヤケーブル ３０ クリップ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ワークに挿着するクリップを把持するク
   リップ把持手段と、 その開放により前記クリップの取込みを自在とし、前記
   ワークを挾持自在なワーク挾持手段と、 前記ワーク挾持手段が前記ワークを挾持した状態で、前
   記ワークと前記クリップ把持手段で把持した前記クリッ
   プとの相対移動を行ない、前記ワークに対して前記クリ
   ップの押込みを行なう移動手段とを具備することを特徴
   とするクリップ装着装置。