WO2019230940A1 - 電子部品保持装置 - Google Patents

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WO2019230940A1
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electronic component
holding
lead wire
main body
holding device
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Inventor
俊満 木村
Original Assignee
川崎重工業株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/04—Mounting of components, e.g. of leadless components

Definitions

  • the present invention relates to a holding device that holds an electronic component with a lead wire.
  • Patent Document 1 discloses an electronic component assembling apparatus. This device includes a gripping claw that grips a terminal (lead wire) of an electronic component, a contact member that moves forward and backward with respect to the electronic component that is gripped by the gripping claw, and a gripping claw that moves the contact member.
  • Electronic component swing prevention means for preventing the electronic component from swinging by contacting the electronic component.
  • Patent Document 2 discloses an electronic component insertion device. This apparatus includes a component gripper that holds a main body of an electronic component and a lead gripper that grips a lead wire of the electronic component held by the component gripper.
  • Patent Document 1 the electronic component assembling apparatus of Patent Document 1 is configured to grip the lead wire of the electronic component with the gripping claws. For this reason, the posture of the gripped electronic component tends to become unstable. Further, interference between other components already mounted on the substrate and the gripping claws tends to occur, and the application range is limited.
  • the electronic component insertion device of Patent Document 2 has a configuration in which the main body of the electronic component is held by the gripper of one arm of the double-arm robot and the lead is held by the gripper of the other arm. Since both grippers are coordinated to hold the electronic component, the configuration and control become complicated.
  • the present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to provide an apparatus capable of reliably holding electronic components with lead wires with a simple configuration.
  • an electronic component holding device is a holding device for an electronic component with a lead wire, and is provided on a base and the base, and holds a main body of the electronic component.
  • a holding portion and a guide portion that supports the lead wire of the electronic component held by the holding portion, and the holding portion supports the main body portion of the electronic component and the length of the lead wire supported by the guide portion. Hold in a tilted direction.
  • the main body portion of the electronic component is held by the holding portion in an inclined state with respect to the longitudinal direction of the lead wire supported by the guide portion. Since the contact point between the guide portion and the lead wire (intermediate portion) serves as a fulcrum, the lead end of the held electronic component is difficult to bend. Thereby, the tip position of the lead wire is stabilized. Electronic components can be stably held with a simple configuration.
  • the holding portion has a pair of gripping members configured to grip the main body portion of the electronic component from both sides, and a contact surface of the gripping member that contacts the side surface of the main body portion of the electronic component is gripped. You may incline with respect to a surface perpendicular
  • the holding portion has a pair of gripping members configured to grip the main body portion of the electronic component from both sides, and the contact surface of the gripping member that contacts the side surface of the main body portion of the electronic component is Since it is inclined with respect to the plane perpendicular to the gripping direction, a force is applied to the side of the lead wire supported by the guide portion only by driving the pair of gripping members in the gripping direction.
  • the main-body part of an electronic component is hold
  • the guide portion may have a groove provided so that a lead wire of the electronic component is fitted.
  • the contact point (fulcrum) between the guide portion and the intermediate portion of the lead wire is difficult to shift, and the tip position of the lead wire Is stable.
  • the guide portion may be integrally formed at one end of the pair of gripping members.
  • the electronic component can be stably held with a simple configuration.
  • the electronic component holding device may further include moving means for moving the base portion provided with the holding portion relative to a substrate provided with a through hole into which a lead wire of the electronic component is inserted. Good.
  • the lead wire of the electronic component can be inserted into the through hole provided in the substrate by moving the base portion provided with the holding portion relative to the substrate by the moving means. .
  • the moving means may be a robot arm movable with respect to the base.
  • the mounting operation of the electronic component on the substrate can be realized by the robot.
  • the present invention has the configuration described above, and can securely hold the electronic component with a lead wire with a simple configuration.
  • FIG. 1 is a side view showing an electronic component holding device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a cross-sectional view of the electronic component holding device of FIG.
  • FIG. 3 is a perspective view showing an example of the operation of the electronic component holding apparatus.
  • FIG. 4 is a perspective view showing another example of the operation of the electronic component holding device.
  • FIG. 5 is a front view showing an example of a double-arm robot constituting the electronic component holding device.
  • FIG. 6 is a perspective view showing an example of the configuration of the left and right arms of the double-arm robot of FIG.
  • FIG. 1 is a side view showing an electronic component holding apparatus 10 according to an embodiment of the present invention.
  • the electronic component holding device 10 is a holding device for an electronic component 40 with a lead wire.
  • An electronic component with a lead wire (hereinafter also simply referred to as “electronic component”) 40 is a radial lead type electronic component including a main body 41 and a lead wire 42 connected in the radial direction of the main body 41.
  • the electronic component 40 is an aluminum electrolytic capacitor, and two lead wires 42 are connected to the main body 41.
  • the electronic component holding device 10 includes a base 20, a holding part 21 provided on the base 20, a guide part 22 provided on the holding part 21, and a control device 14.
  • the base portion 20 extends in the Y-axis direction and includes an actuator (not shown) for driving the holding portion 21 inside.
  • the holding unit 21 is configured to hold the main body 41 of the electronic component 40.
  • the holding unit 21 includes a pair of gripping members 23 configured to grip the main body 41 of the electronic component 40 from both sides.
  • the pair of gripping members 23 are driven by the actuator of the base 20 so as to approach or separate from each other in the Y-axis direction (hereinafter also referred to as “gripping direction”).
  • the gripping member 23 has a contact surface 23 a that contacts the upper side surface of the main body 41 of the electronic component 40 and a contact surface 23 b that contacts the lower side surface of the main body 41 of the electronic component 40.
  • Each of the four contact surfaces 23a and 23b is inclined with respect to a surface (XZ plane) perpendicular to the gripping direction (Y-axis direction) of the gripping member 23.
  • 2A is a cross-sectional view taken along line AA of the holding portion 21 (a pair of gripping members 23) in FIG.
  • the main body 41 of the electronic component 40 has a substantially cylindrical shape, and both upper side surfaces of the main body 41 are in contact with the contact surfaces 23 a of the pair of gripping members 23. Held in a state.
  • the guide unit 22 supports the lead wire 42 of the electronic component 40 held by the holding unit 21.
  • the guide portion 22 is integrally formed at one end of the pair of gripping members 23 (see FIG. 1).
  • FIG. 2B is a sectional view taken along line BB of the guide portion 22 in FIG. As shown in FIG. 2B, the guide portion 22 is provided with two grooves 22a so that the two lead wires 42 (intermediate portion) of the electronic component 40 are fitted.
  • the control device 14 controls the operation of the actuator that drives the holding unit 21.
  • the electronic component holding apparatus 10 further includes moving means 13 that can move the base 20 relative to the substrate (not shown).
  • the moving means 13 is, for example, a robot arm configured to be movable with respect to the base, and the base 20 is attached to the tip of the robot arm.
  • the control device 14 is configured to control the operation of the robot arm.
  • the electronic component holding apparatus 10 of this embodiment can mount the electronic component 40 on a board
  • the lead wire 42 of each electronic component 40 is cut into a predetermined length by an electronic component supply device (not shown). Wait while the main body 41 is up and the lead wire 42 is down.
  • control device 14 controls the operation of the base portion 20 (actuator) so that the pair of gripping members 23 of the holding portion 21 are separated from each other. Then, the control device 14 controls the movement of the moving means 13 so that the base 20 is located immediately above the main body 41 of the electronic component 40 so that the main body 41 of the electronic component 40 is positioned between the pair of gripping members 23. To move.
  • the control device 14 drives the pair of gripping members 23 of the holding portion 21 in the gripping direction (Y-axis direction) to bring them close to each other.
  • the contact surfaces 23a and 23b of the pair of gripping members 23 are in contact with both side surfaces of the main body portion 41 of the electronic component 40 (see FIG. 2A). Since the contact surfaces 23a and 23b are inclined with respect to a surface (XZ plane) perpendicular to the gripping direction (Y-axis direction), the guide portion 22 can be simply driven by driving the pair of gripping members 23 in the gripping direction. A force is applied to the side of the lead wire 42 supported by (Y-axis positive direction).
  • the main body portion 41 of the electronic component 40 is held in an inclined state with respect to the longitudinal direction of the lead wire 42 supported by the guide portion 22.
  • the contact point between the guide portion 22 and the intermediate portion of the lead wire 42 becomes a fulcrum, and the tip of the lead wire 42 of the held electronic component 40 is difficult to bend. Thereby, the tip position of the lead wire 42 is stabilized.
  • the guide portion 22 is provided with a groove 22a, so the lead wire 42 of the electronic component 40 is formed in the groove 22a.
  • the contact point (fulcrum) between the guide portion 22 and the intermediate portion of the lead wire 42 is difficult to shift.
  • the electronic component 40 can be stably held with a simple configuration.
  • the electronic component holding device 10 of the present embodiment transfers the electronic component 40 while holding the electronic component 40 and mounts the electronic component 40 on the substrate 100 by mounting it on the mounting position of the substrate 100.
  • the control device 14 controls the operation of the robot arm (13) to move the base 20 attached to the tip of the robot arm (13) relative to the substrate 100. Since the main body of the electronic component 40 is held by the pair of gripping members 23 and the two lead wires 42 are stably supported by the guide portion 22, the tip of the lead wire 42 is connected to the through hole 100 a on the substrate 100. Easy to position at (mounting position). Further, since the lead wire 42 is only supported by the guide portion 22, not the pair of gripping members 23, interference with other adjacent components (not shown) mounted on the substrate 100 during insertion is unlikely to occur. Easy insertion.
  • the contact surfaces 23a and 23b of the grip member 23 that contacts the side surface of the main body 41 of the electronic component 40 are inclined with respect to a surface perpendicular to the grip direction.
  • the contact surfaces 23a and 23b may not be inclined.
  • the main body 41 and / or the lead wire 42 may be inclined by driving the pair of gripping members 23 and / or the guide portions 22 after the main body 41 is held by the pair of gripping members 23.
  • the main body portion 41 of the electronic component 40 is held in an inclined state with respect to the longitudinal direction of the lead wire 42 supported by the guide portion 22.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating another example of the operation of the electronic component holding apparatus 10. As shown in FIG. 4, the electronic component 40 is a bypass capacitor, but even in such a case, the electronic component 40 can be reliably held as in the present embodiment.
  • FIG. 5 is a front view showing an example of a double-arm robot constituting the electronic component holding apparatus 10.
  • the double-arm robot (10) includes a base 12 and a pair of robot arms (hereinafter, simply referred to as “arms”) 13 and 13 configured to be movable with respect to the base 12. .
  • each arm (13) includes an arm portion 15 and a wrist portion 17.
  • the arm (13) is composed of a horizontal articulated arm, but may be composed of a vertical articulated arm.
  • the left and right arms (13, 13) may have substantially the same structure. Further, the left and right arms (13, 13) can operate independently or operate in association with each other.
  • a mechanical interface 17a is set at the tip of the wrist part 17, and an end effector (not shown here) can be attached.
  • FIG. 6 is a perspective view showing an example of the configuration of the left and right arms of the double-arm robot (10) of FIG.
  • An end effector 18 is attached to the tip (mechanical interface 17a) of each wrist part 17 of the left and right arms (13, 13).
  • the configuration of the end effector 18 is the same on the left and right.
  • Each end effector 18 has a rotation mechanism, and eight holding portions 21 are attached at equal intervals (45 degrees) in the radial direction from the center of the rotation mechanism.
  • the end effector 18 is configured to be able to adjust the interval of the lead wires 42 of the electronic component 40 to be equal intervals while rotating by a rotation mechanism in a state where the electronic component 40 is held by each holding portion 21. Since the structure of the holding part 21 is simple and the operation is simple, a large number of holding parts 21 can be attached to each end effector 18.
  • the electronic component holding apparatus 10 of the present embodiment is configured by a single arm robot or a double arm robot, but moves the base 20 provided with the holding unit 21 relative to the substrate 100 to hold the holding unit 21.
  • Other devices may be used as long as the electronic component 40 (the lead wire 42) held by the above-described configuration is provided with a configuration capable of positioning with respect to the mounting position (through hole) of the substrate 100.
  • the present invention is useful for mounting electronic components on an electronic board.

Abstract

電子部品保持装置は、リード線付き電子部品の保持装置であって、基部と、前記基部に設けられ、前記電子部品の本体部を保持する保持部と、前記保持部により保持された電子部品のリード線を支持するガイド部と、を備える。前記保持部が前記電子部品の本体部を、前記ガイド部によって支持されたリード線の長手方向に対して傾斜した状態で保持する。

Description

電子部品保持装置
　本発明は、リード線付き電子部品を保持する保持装置に関する。
　電子部品には、電子部品本体の電極にリード線が接続された、「リード部品」と呼ばれるものがある。このような電子部品は、リード線が電子基板に設けられたスルーホールに挿し込まれ、電子基板の裏面からはんだ付けされることによって、電子基板に固定される。従来、リード線を電子基板のスルーホールに挿入することによって電子部品を電子基板に自動装着する装置が知られている。
　特許文献１には、電子部品の組付装置が開示されている。この装置は、電子部品の端子（リード線）を把持する把持爪と、把持爪に把持された電子部品に対して進退移動する当接部材と、当接部材を移動させ、把持爪に把持された電子部品に当接させることで、電子部品の揺動を防止する電子部品揺動防止手段とを備えている。
　特許文献２には、電子部品の挿入装置が開示されている。この装置は、電子部品の本体を保持する部品グリッパと、部品グリッパに保持された電子部品のリード線を把持するリードグリッパを備えている。
特開２００３－１７９３９４号公報 特開２０１７－２１６３４７号公報
　しかし、上記特許文献１の電子部品の組付装置は、把持爪によって電子部品のリード線を把持する構成である。このため、把持された電子部品の姿勢が不安定になりやすい。また、基板上に実装済みの他の部品と、把持爪との干渉が生じやすく、適用範囲が限定されてしまう。
　また、上記特許文献２の電子部品の挿入装置は、双腕ロボットの一方のアームのグリッパによって電子部品の本体部を保持し、他方のアームのグリッパによってリードを保持する構成である。両グリッパを協調させて電子部品を保持するため、構成や制御が複雑になる。
　本発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、リード線付き電子部品を簡単な構成で確実に保持可能な装置を提供することを目的としている。
　上記目的を達成するために、本発明のある形態に係る電子部品保持装置は、リード線付き電子部品の保持装置であって、基部と、前記基部に設けられ、前記電子部品の本体部を保持する保持部と、前記保持部により保持された電子部品のリード線を支持するガイド部と、を備え、前記保持部が前記電子部品の本体部を、前記ガイド部によって支持されたリード線の長手方向に対して傾斜した状態で保持する。
　上記構成によれば、保持部によって、電子部品の本体部が、ガイド部によって支持されたリード線の長手方向に対して傾斜した状態で保持される。ガイド部とリード線（中間部）との接触点が支点になるので、保持された電子部品のリード線先端が曲り難くなる。これにより、リード線の先端位置が安定する。簡単な構成で電子部品を安定して保持することができる。
　前記保持部は、前記電子部品の本体部を両側から把持するように構成された一対の把持部材を有し、前記電子部品の本体部の側面に当接する前記把持部材の当接面が、把持方向に対して垂直な面に対して傾斜していてもよい。
　上記構成によれば、保持部が、電子部品の本体部を両側から把持するように構成された一対の把持部材を有し、電子部品の本体部の側面に当接する把持部材の当接面が、把持方向に対して垂直な面に対して傾斜しているので、一対の把持部材を把持方向に駆動するだけで、ガイド部によって支持されたリード線の側方に力が加わる。これにより、電子部品の本体部は、ガイド部によって支持されたリード線の長手方向に対して傾斜した状態で保持される。
　前記ガイド部は、前記電子部品のリード線がはまり込むように設けられた溝を有していてもよい。
　上記構成によれば、ガイド部に設けられた溝に、電子部品のリード線がはまり込むので、ガイド部とリード線の中間部との接触点（支点）がずれにくくなり、リード線の先端位置が安定する。
　前記ガイド部は、前記一対の把持部材の一方の先端に一体的に形成されていてもよい。
　上記構成によれば、ガイド部が一対の把持部材の一方の先端に一体的に形成されているので、簡単な構成で電子部品を安定して保持することができる。
　上記電子部品保持装置は、前記保持部が設けられた前記基部を、前記電子部品のリード線が挿入されるスルーホールが設けられた基板に対し相対的に移動させる移動手段を更に備えていてもよい。
　上記構成によれば、移動手段により、保持部が設けられた基部を、基板に対して相対的に移動させることにより、電子部品のリード線を基板に設けられたスルーホールに挿入することができる。
　前記移動手段が、ベースに対して移動可能なロボットアームであってもよい。
　上記構成によれば、電子部品の基板への実装作業をロボットにより実現することができる。
　本発明は、以上に説明した構成を有し、リード線付き電子部品を簡単な構成で確実に保持することができる。
図１は、本発明の一実施形態に係る電子部品保持装置を示す側面図である。 図２は、図１の電子部品保持装置の断面図である。 図３は、電子部品保持装置の動作の一例を示す斜視図である。 図４は、電子部品保持装置の動作の別の例を示す斜視図である。 図５は、電子部品保持装置を構成する双腕ロボットの一例を示す正面図である。 図６は、図５の双腕ロボットの左右のアームの構成の一例を示す斜視図である。
　以下、好ましい実施形態を、図面を参照しながら説明する。なお、以下では全ての図面を通じて同一または相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。また、図面は理解しやすくするために、それぞれの構成要素を模式的に示したものである。
　図１は、本発明の一実施形態に係る電子部品保持装置１０を示す側面図である。図１に示すように、電子部品保持装置１０は、リード線付き電子部品４０の保持装置である。リード線付き電子部品（以下、単に「電子部品」ともいう）４０は、本体部４１及び本体部４１のラジアル方向に連結したリード線４２を備えるラジアルリード型電子部品である。ここでは電子部品４０は、アルミ電解コンデンサであり、本体部４１に２本のリード線４２が連結されている。
　電子部品保持装置１０は、基部２０と、基部２０に設けられた保持部２１と、保持部２１に設けられたガイド部２２と、制御装置１４と、を備える。
　基部２０は、Ｙ軸方向に延在し、内部に保持部２１を駆動するためのアクチュエータ（図示せず）を備える。
　保持部２１は、電子部品４０の本体部４１を保持するように構成される。保持部２１は、電子部品４０の本体部４１を両側から把持するように構成された一対の把持部材２３を有する。一対の把持部材２３は、基部２０のアクチュエータにより、Ｙ軸方向（以下、「把持方向」ともいう）に互いに接近又は離反するように駆動する。把持部材２３は、電子部品４０の本体部４１の上側の側面に当接する当接面２３ａと、電子部品４０の本体部４１の下側の側面に当接する当接面２３ｂとを有する。４つの当接面２３ａ，２３ｂは、いずれも、把持部材２３の把持方向（Ｙ軸方向）に対して垂直な面（ＸＺ平面）に対して傾斜している。図２（Ａ）は、図１の保持部２１（一対の把持部材２３）のＡ－Ａ線の断面図である。図２（Ａ）に示すように、電子部品４０の本体部４１は、略円柱形状を有し、本体部４１の上側の両側面は、一対の把持部材２３の当接面２３ａに当接した状態で保持される。
　ガイド部２２は、保持部２１により保持された電子部品４０のリード線４２を支持する。ガイド部２２は、一対の把持部材２３の一方の先端に一体的に形成されている（図１参照）。図２（Ｂ）は、図１のガイド部２２のＢ－Ｂ線の断面図である。図２（Ｂ）に示すように、ガイド部２２には、電子部品４０の２本のリード線４２（中間部）がはまり込むように２つの溝２２ａが設けられている。
　制御装置１４は、保持部２１を駆動するアクチュエータの動作を制御する。尚、本実施形態では、電子部品保持装置１０は、基部２０を、基板（図示せず）に対し相対的に移動可能な移動手段１３を更に有している。移動手段１３は、例えばベースに対して移動可能に構成されたロボットアームであり、基部２０はロボットアームの先端に取り付けられている。制御装置１４は、ロボットアームの動作も制御するように構成される。これにより、本実施形態の電子部品保持装置１０は、電子部品４０を保持しつつ移送し、基板（図示せず）の搭載位置に搭載することで電子部品４０を基板に実装することができる。
　次に、電子部品保持装置１０の動作について説明する。電子部品保持装置１０の動作に先立って、電子部品供給装置（図示せず）により各電子部品４０のリード線４２は所定の長さに切断され、その後、電子部品４０は、所定位置において、例えば本体部４１を上、リード線４２を下にした状態で待機する。
　まず、制御装置１４は、基部２０（アクチュエータ）の動作を制御して、保持部２１の一対の把持部材２３を互いに離反させた状態にしておく。そして、制御装置１４は、移動手段１３の動作を制御して、一対の把持部材２３の間に電子部品４０の本体部４１が位置するように基部２０を電子部品４０の本体部４１の直上付近まで移動させる。
　次に、制御装置１４は、図１に示すように、保持部２１の一対の把持部材２３を把持方向（Ｙ軸方向）に駆動して、互いに近接させる。これにより、一対の把持部材２３の当接面２３ａ，２３ｂは電子部品４０の本体部４１の両側面に当接する（図２（Ａ）参照）。当接面２３ａ，２３ｂは把持方向（Ｙ軸方向）に対して垂直な面（ＸＺ平面）に対して傾斜しているので、一対の把持部材２３を把持方向に駆動するだけで、ガイド部２２によって支持されたリード線４２の側方（Ｙ軸正方向）に力が加わる。これにより、電子部品４０の本体部４１は、ガイド部２２によって支持されたリード線４２の長手方向に対して傾斜した状態で保持される。ガイド部２２とリード線４２の中間部との接触点が支点になり、保持された電子部品４０のリード線４２先端が曲り難くなる。これにより、リード線４２の先端位置が安定する。また、リード線４２の先端位置の安定性を高めるために、図２（Ｂ）に示すように、ガイド部２２には溝２２ａを設けているので、電子部品４０のリード線４２は溝２２ａにはまり込み、ガイド部２２とリード線４２の中間部との接触点（支点）がずれにくくなる。電子部品４０を簡単な構成で安定して保持することができる。
　本実施形態の電子部品保持装置１０は、図３に示すように、電子部品４０を保持しつつ移送し、基板１００の搭載位置に搭載することで電子部品４０を基板１００に実装する。制御装置１４は、ロボットアーム（１３）の動作を制御して、ロボットアーム（１３）の先端に取り付けられた基部２０を、基板１００に対して相対的に移動させる。一対の把持部材２３により電子部品４０の本体部が保持され、ガイド部２２により２本のリード線４２は安定した状態で支持されているので、リード線４２の先端を基板１００上のスルーホール１００ａ（搭載位置）に位置決めし易い。また、リード線４２は一対の把持部材２３ではなく、ガイド部２２に支持されているだけなので、挿入時に基板１００上に実装された他の隣接部品（図示せず）との干渉が生じにくい。挿入作業がし易くなる。
　尚、本実施形態の電子部品保持装置１０は、電子部品４０の本体部４１の側面に当接する把持部材２３の当接面２３ａ，２３ｂが、把持方向に対して垂直な面に対して傾斜していたが、当接面２３ａ，２３ｂは傾斜していなくてもよい。例えば一対の把持部材２３により本体部４１を保持した後で、一対の把持部材２３及び／又はガイド部２２を駆動することにより、本体部４１及び／又はリード線４２を傾斜させてもよい。これにより、電子部品４０の本体部４１は、ガイド部２２によって支持されたリード線４２の長手方向に対して傾斜した状態で保持される。
　尚、本実施形態の電子部品４０は、アルミ電解コンデンサであったが、リード線付き電子部品（ラジアルリード型電子部品）であれば、これに限られない。図４は、電子部品保持装置１０の動作の別の例を示す図である。図４に示すように、電子部品４０はバイパスコンデンサであるが、このような場合であっても、本実施形態と同様に電子部品４０を確実に保持することができる。
　尚、本実施形態の電子部品保持装置１０は単腕ロボットで構成されたが、双腕ロボットで構成されてもよい。図５は、電子部品保持装置１０を構成する双腕ロボットの一例を示す正面図である。双腕ロボット（１０）は、ベース１２と、ベース１２に対して移動可能に構成された一対のロボットアーム（以下、単に「アーム」と記載する場合がある）１３、１３と、を備えている。以下では、一対のアーム（１３，１３）を広げた方向を左右方向と称し、基軸の軸心に平行な方向を上下方向と称し、左右方向および上下方向に直交する方向を前後方向と称する。ベース１２には、制御装置１４等のロボットの各種ユニットが収納される。各アーム（１３）は、アーム部１５とリスト部１７とを備えている。ここではアーム（１３）は、水平多関節型アームで構成されるが、垂直多関節型アームで構成されてもよい。なお、左右のアーム（１３，１３）は、実質的に同じ構造であってもよい。また、左右のアーム（１３，１３）は、独立して動作したり、互いに関連して動作したりすることができる。リスト部１７の先端にはメカニカルインターフェース１７ａが設定され、エンドエフェクタ（ここでは図示せず）を取り付け可能に構成されている。
　図６は、図５の双腕ロボット（１０）の左右のアームの構成の一例を示す斜視図である。左右のアーム（１３，１３）の各リスト部１７の先端（メカニカルインターフェース１７ａ）にはエンドエフェクタ１８が取り付けられている。ここではエンドエフェクタ１８の構成は左右で同一である。各エンドエフェクタ１８は回転機構を有し、回転機構の中心から放射方向に等間隔（４５度）で８つの保持部２１が取り付けられている。エンドエフェクタ１８は、各保持部２１によって電子部品４０を保持した状態で、回動機構により回転しながら、電子部品４０のリード線４２の間隔を等間隔に調整可能に構成されている。保持部２１の構成が簡単且つ動作もシンプルであるので、各エンドエフェクタ１８に保持部２１を多数取り付けることができる。
　尚、本実施形態の電子部品保持装置１０は、単腕ロボット又は双腕ロボットで構成されたが、保持部２１が設けられた基部２０を、基板１００に対し相対的に移動し、保持部２１により保持された電子部品４０（リード線４２）を、基板１００の搭載位置（スルーホール）に対し位置決め可能な構成を備えていればその他の装置でもよい。
　上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造および／または機能の詳細を実質的に変更できる。
　本発明は、電子基板上への電子部品の実装作業に有用である。
１０　電子部品保持装置
１１　ロボット
１２　ベース
１３　アーム（移動手段）
１７　リスト部
１８　エンドエフェクタ
２０　基部
２１　保持部
２２　ガイド部
２２ａ　案内溝
２３　把持部材
２３ａ，２３ｂ　当接面
４０　電子部品
４１　本体部４２　リード線
１００　基板
１００ａ　スルーホール

Claims (6)

  1. 　リード線付き電子部品の保持装置であって、
    　基部と、
    　前記基部に設けられ、前記電子部品の本体部を保持する保持部と、
    　前記保持部により保持された電子部品のリード線を支持するガイド部と、
    を備え、
    　前記保持部が前記電子部品の本体部を、前記ガイド部によって支持されたリード線
    の長手方向に対して傾斜した状態で保持する、電子部品保持装置。
  2. 　前記保持部は、前記電子部品の本体部を両側から把持するように構成された一対の把持部材を有し、
    　前記電子部品の本体部の側面に当接する前記把持部材の当接面が、把持方向に対して垂直な面に対して傾斜している、請求項１に記載の電子部品保持装置。
  3. 　前記ガイド部は、前記電子部品のリード線がはまり込むように設けられた溝を有する、請求項１又は２に記載の電子部品保持装置。
  4. 　前記ガイド部は、前記一対の把持部材の一方の先端に一体的に形成される、請求項２又は３に記載の電子部品保持装置。
  5. 　前記保持部が設けられた前記基部を、前記電子部品のリード線が挿入されるスルーホールが設けられた基板に対し相対的に移動させる移動手段を更に備える、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の電子部品保持装置。
  6. 　前記移動手段が、ベースに対して移動可能なロボットアームである、請求項５に記載の電子部品保持装置。
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