JPH03226485A - キャップ開閉装置 - Google Patents
キャップ開閉装置Info
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- JPH03226485A JPH03226485A JP2102590A JP2102590A JPH03226485A JP H03226485 A JPH03226485 A JP H03226485A JP 2102590 A JP2102590 A JP 2102590A JP 2102590 A JP2102590 A JP 2102590A JP H03226485 A JPH03226485 A JP H03226485A
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- 238000003825 pressing Methods 0.000 abstract description 4
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- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N35/00—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor
- G01N35/02—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor using a plurality of sample containers moved by a conveyor system past one or more treatment or analysis stations
- G01N35/04—Details of the conveyor system
- G01N2035/0401—Sample carriers, cuvettes or reaction vessels
- G01N2035/0403—Sample carriers with closing or sealing means
- G01N2035/0405—Sample carriers with closing or sealing means manipulating closing or opening means, e.g. stoppers, screw caps, lids or covers
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- Automatic Analysis And Handling Materials Therefor (AREA)
- Devices For Opening Bottles Or Cans (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、ロボットを利用した自動試料分析装置の分
野で使用される試料容器のキャップ開閉装置に関する。
野で使用される試料容器のキャップ開閉装置に関する。
ロボットで試料容器のキャップを開閉する場合容器を保
持するグリッパと該グリッパを回転させる機構を有する
キャップ開閉装置が使用される。
持するグリッパと該グリッパを回転させる機構を有する
キャップ開閉装置が使用される。
即ち、第４図に示すように、先ず試料容器２０はそのキ
ャップ２１をロボットハンド２２で把持されグリップ開
閉駆動部９の上へ移送セットされ、グリッパ２３及び２
３で胴部を把持される（同図（ａ））、次にグリッパ２
３及び２３は回転駆動部１２により駆動されキャップ２
１を外す（同図（ｂ）、キャップ２１はロボットハンド
２２によってキャップホルダ２６に置かれるが、その間
グリッパ２３及び２３で試料容器２０の胴部を把持して
おく（同図（Ｃ）０次にロボットハンド２２が試料容器
２０の上部を把持するとグリッパ２３及び２３は胴部か
ら離れ、該試料容器２０は所定の位置に置かれる（同図
（ｄ）、尚、キャップ２１を試料容器２０に嵌め込む場
合はこの逆の順序で行う。
ャップ２１をロボットハンド２２で把持されグリップ開
閉駆動部９の上へ移送セットされ、グリッパ２３及び２
３で胴部を把持される（同図（ａ））、次にグリッパ２
３及び２３は回転駆動部１２により駆動されキャップ２
１を外す（同図（ｂ）、キャップ２１はロボットハンド
２２によってキャップホルダ２６に置かれるが、その間
グリッパ２３及び２３で試料容器２０の胴部を把持して
おく（同図（Ｃ）０次にロボットハンド２２が試料容器
２０の上部を把持するとグリッパ２３及び２３は胴部か
ら離れ、該試料容器２０は所定の位置に置かれる（同図
（ｄ）、尚、キャップ２１を試料容器２０に嵌め込む場
合はこの逆の順序で行う。
上記するように、従来のキャップ開閉装置の動作では試
料容器２０に嵌めたキャップ２１が開けられるにつれて
ネジのピッチ分だけロボットアームを微妙に上昇させる
必要があるが、この上昇量は容器の大きさによっても異
なるのでロボットの動作調整が複雑である。また、キャ
ップ２１と試料容器２０とのネジ部の噛み合いが良くな
い場合キャップ開閉ミスが生じる等の問題がある。この
発明はかかる課題を解決するためになされたものである
。
料容器２０に嵌めたキャップ２１が開けられるにつれて
ネジのピッチ分だけロボットアームを微妙に上昇させる
必要があるが、この上昇量は容器の大きさによっても異
なるのでロボットの動作調整が複雑である。また、キャ
ップ２１と試料容器２０とのネジ部の噛み合いが良くな
い場合キャップ開閉ミスが生じる等の問題がある。この
発明はかかる課題を解決するためになされたものである
。
即ち、この発明は試料容器を把持するグリッパを開閉駆
動するグリップ開閉駆動部と、該グリップ開閉駆動部を
回転駆動する駆動部とを有するキャップ開閉装置におい
て、前記グリッパを、グリップ開閉駆動部の開閉具に固
定されたガイドに立設された軸に移動可能に嵌挿すると
共に、該グリッパの上下に、前記軸に嵌挿されるバネを
設置したことを特徴とする。
動するグリップ開閉駆動部と、該グリップ開閉駆動部を
回転駆動する駆動部とを有するキャップ開閉装置におい
て、前記グリッパを、グリップ開閉駆動部の開閉具に固
定されたガイドに立設された軸に移動可能に嵌挿すると
共に、該グリッパの上下に、前記軸に嵌挿されるバネを
設置したことを特徴とする。
試料容器からキャップを外す場合、グリッパが試料容器
を把持するとロボットハンドを少し上昇させる。試料容
器が上昇するとグリッパや試料容器にはバネ下向きの力
が加わる。このようにロボットハンドを停止させた状態
でグリッパを「開」方向に回転させると試料容器は引か
れながらキャップが開けられる。キャップが試料容器か
ら外されると試料容器は自動的に元の位置へ下降する。
を把持するとロボットハンドを少し上昇させる。試料容
器が上昇するとグリッパや試料容器にはバネ下向きの力
が加わる。このようにロボットハンドを停止させた状態
でグリッパを「開」方向に回転させると試料容器は引か
れながらキャップが開けられる。キャップが試料容器か
ら外されると試料容器は自動的に元の位置へ下降する。
一方、キャップを冠着する場合はロボットハンドでキャ
ップを試料容器の上にセットし、更に試料容器に押し付
けるように全体を下方位置に下降させる。この場合試料
容器にはバネにより上向きの力が加わる。このようにロ
ボットハンドを停止させた状態でグリッパを「閉」方向
に回転させると試料容器にキャップを押し付けながら閉
めることになり試料容器全体が上昇しつつキャップは試
料容器に冠着される。
ップを試料容器の上にセットし、更に試料容器に押し付
けるように全体を下方位置に下降させる。この場合試料
容器にはバネにより上向きの力が加わる。このようにロ
ボットハンドを停止させた状態でグリッパを「閉」方向
に回転させると試料容器にキャップを押し付けながら閉
めることになり試料容器全体が上昇しつつキャップは試
料容器に冠着される。
以下、この発明の具体的実施例について図面を参照して
説明する。
説明する。
第１図はこの発明にかかるキャップ開閉装置の平面図で
、第２図は正面図である。１及び２はグリップ開閉駆動
部９の開閉具１０及び１１に取付けられたガイドであっ
てそれぞれ縦方向に軸３及び４が立設され、更にこれら
軸３及び４にはグリッパ５及び６が上下移動可能に嵌挿
されている。
、第２図は正面図である。１及び２はグリップ開閉駆動
部９の開閉具１０及び１１に取付けられたガイドであっ
てそれぞれ縦方向に軸３及び４が立設され、更にこれら
軸３及び４にはグリッパ５及び６が上下移動可能に嵌挿
されている。
また前記グリッパ５及び６の上下にはバネ７及び８がそ
れぞれ嵌め込まれ、グリッパ５及び６の荷重により弾性
変位するようになっている。この場合グリッパ５及び６
を上方、下方いずれかに移動させると中央部に押し返さ
れるような付勢力が作用する。即ち、グリッパ５及び６
はバネ７及び８の弾性変位によりガイド１及び２に沿っ
てそれぞれ上下移動する。
れぞれ嵌め込まれ、グリッパ５及び６の荷重により弾性
変位するようになっている。この場合グリッパ５及び６
を上方、下方いずれかに移動させると中央部に押し返さ
れるような付勢力が作用する。即ち、グリッパ５及び６
はバネ７及び８の弾性変位によりガイド１及び２に沿っ
てそれぞれ上下移動する。
グリップ開閉駆動部９には前記グリッパ５及び６を矢印
のように開閉駆動する駆動装置が内蔵（図示せず）され
該駆動装置によりガイド１．２やグリッパ５．６を取り
付けた開閉具１０及び１１を開閉して試料容器２０を把
持したり開放したりする。また１２はグリップ回転駆動
部であって内部に回転駆動用モータ（図示せず）が内蔵
され、軸１３で前記グリップ開閉駆動部９と連結され該
グリップ開閉駆動部９全体を回転させる。
のように開閉駆動する駆動装置が内蔵（図示せず）され
該駆動装置によりガイド１．２やグリッパ５．６を取り
付けた開閉具１０及び１１を開閉して試料容器２０を把
持したり開放したりする。また１２はグリップ回転駆動
部であって内部に回転駆動用モータ（図示せず）が内蔵
され、軸１３で前記グリップ開閉駆動部９と連結され該
グリップ開閉駆動部９全体を回転させる。
二の発明にかかるキャンプ開閉装置の構成は以上のよう
であるが、次にその動作について説明する。先ず、試料
容器２０からキャップ２１を外す場合、グリッパ５及び
６が試料容器２０を把持するとロボットハンド２２（こ
のロボットハンド２２と試料容器２０及びキャップ２１
は第４図と同様）を少し上昇させる。試料容器２０が上
昇するとグリッパ５及び６や該試料容器２０にはバネ７
及び８により下向きの力が加わる。このようにロボット
ハンド２２を停止させた状態でグリッパ５及び６を「開
」方向に回転させると試料容器２０は引かれながらキャ
ップ２１が開けられる。キャップ２１が試料容器２０か
ら外されると該試料容器２０は自動的に元の位置へ下降
する。
であるが、次にその動作について説明する。先ず、試料
容器２０からキャップ２１を外す場合、グリッパ５及び
６が試料容器２０を把持するとロボットハンド２２（こ
のロボットハンド２２と試料容器２０及びキャップ２１
は第４図と同様）を少し上昇させる。試料容器２０が上
昇するとグリッパ５及び６や該試料容器２０にはバネ７
及び８により下向きの力が加わる。このようにロボット
ハンド２２を停止させた状態でグリッパ５及び６を「開
」方向に回転させると試料容器２０は引かれながらキャ
ップ２１が開けられる。キャップ２１が試料容器２０か
ら外されると該試料容器２０は自動的に元の位置へ下降
する。
一方、キャップ２１を冠着するときはロボットハンド２
２でキャップ２１を試料容器２０の上にセントし、更に
試料容器２０に押し付けるように全体を下方位置に下降
させる。この場合試料容器２０にはバネ７及び８により
上向きの力が加わる。
２でキャップ２１を試料容器２０の上にセントし、更に
試料容器２０に押し付けるように全体を下方位置に下降
させる。この場合試料容器２０にはバネ７及び８により
上向きの力が加わる。
このようにロボットハンド２２を停止させた状態でグリ
ッパ５及び６を「閉」方向に回転させると試料容器２０
にキャップ２１を押し付けながら閉めることになり試料
容器２０全体が上昇しつつキャップ２１は試料容器２０
に冠着されることになる。
ッパ５及び６を「閉」方向に回転させると試料容器２０
にキャップ２１を押し付けながら閉めることになり試料
容器２０全体が上昇しつつキャップ２１は試料容器２０
に冠着されることになる。
この発明にかかるキャップ開閉装置の一実施例は以上の
ようであるが図示例の場合に限らない。
ようであるが図示例の場合に限らない。
即ち、第３図に示すようにグリップ回転駆動部１２を固
定台１４に取付け、グリッパ５及び６は試料容器２０の
キャップ２１を把持するようにし、ロボットハンド２２
は試料容器２０本体を把持するようにしても良い。
定台１４に取付け、グリッパ５及び６は試料容器２０の
キャップ２１を把持するようにし、ロボットハンド２２
は試料容器２０本体を把持するようにしても良い。
この発明にかかるキャップ開閉装置は以上詳述したよう
な構成としたので、ロボットハンド微妙な移動動作を必
要としないでキャップの開閉を行うことが出来、システ
ムのティーチング等の調整が容易となる。また、キャッ
プの開閉は試料容器とキャップとの間で引いたり、押さ
えたりしながら行うためネジのかかりの不具合によるキ
ャッピングミスがなくなり確実にキャップを開閉するこ
とが出来るようになる。
な構成としたので、ロボットハンド微妙な移動動作を必
要としないでキャップの開閉を行うことが出来、システ
ムのティーチング等の調整が容易となる。また、キャッ
プの開閉は試料容器とキャップとの間で引いたり、押さ
えたりしながら行うためネジのかかりの不具合によるキ
ャッピングミスがなくなり確実にキャップを開閉するこ
とが出来るようになる。
第１図はこの発明にかかるキャップ開閉装置の平面図で
、第２図は正面図、第３図はこの発明にかかるキャップ
開閉装置の変形実施例図、第４図（ａ）乃至（ｄ）は従
来のロボットハンドによる試料容器のキャップ取外し手
順を示す図である。 １．２・−・ガイド ３．４−軸 ５．６−グリッパ７
．８−バネ ９−・グリップ開閉駆動部１２−グリップ
回転駆動部 ２（Ｌ−−一試料容器 ２１−・キャップ２２−・ロボ
ットハンド
、第２図は正面図、第３図はこの発明にかかるキャップ
開閉装置の変形実施例図、第４図（ａ）乃至（ｄ）は従
来のロボットハンドによる試料容器のキャップ取外し手
順を示す図である。 １．２・−・ガイド ３．４−軸 ５．６−グリッパ７
．８−バネ ９−・グリップ開閉駆動部１２−グリップ
回転駆動部 ２（Ｌ−−一試料容器 ２１−・キャップ２２−・ロボ
ットハンド
Claims (1)
- （１）試料容器を把持するグリッパを開閉駆動するグリ
ップ開閉駆動部と、該グリップ開閉駆動部を回転駆動す
る駆動部とを有するキャップ開閉装置において、前記グ
リッパを、グリップ開閉駆動部の開閉具に固定されたガ
イドに立設された軸に移動可能に嵌挿すると共に、該グ
リッパの上下に、前記軸に嵌挿されるバネを設置したこ
とを特徴とするキャップ開閉装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2021025A JP2522078B2 (ja) | 1990-01-30 | 1990-01-30 | キャップ開閉装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2021025A JP2522078B2 (ja) | 1990-01-30 | 1990-01-30 | キャップ開閉装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03226485A true JPH03226485A (ja) | 1991-10-07 |
| JP2522078B2 JP2522078B2 (ja) | 1996-08-07 |
Family
ID=12043480
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2021025A Expired - Fee Related JP2522078B2 (ja) | 1990-01-30 | 1990-01-30 | キャップ開閉装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2522078B2 (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5271296A (en) * | 1992-04-29 | 1993-12-21 | Leon S. Trenholm | Automated container cap remover and method |
| EP0649149A1 (fr) * | 1993-10-14 | 1995-04-19 | Compagnie Generale Des Matieres Nucleaires (Cogema) | Ensemble de prélèvement d'échantillons liquides dans des cruchons obturés par des bouchons vissés |
| JPH0989901A (ja) * | 1995-09-22 | 1997-04-04 | Kirin Brewery Co Ltd | サンプリング装置 |
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-
1990
- 1990-01-30 JP JP2021025A patent/JP2522078B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2522078B2 (ja) | 1996-08-07 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |