JPH039959Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この考案は、ワーク把持装置にかかり、特に複
数の種類のワークを把持して加工をする場合に好
適なワーク把持装置の改良に関するものである。

〔従来の技術〕

従来から、ワークを加工するためにワークを把
持した状態またはワークを解放した状態で回動さ
せることができるようにした技術は、例えば、特
開昭52−51662号に開示されている。

〔考案が解決しようとする問題点〕

しかしながら、従来のワーク把持装置は、一定
角度回動させることができるが任意の角度回動さ
せることができないという問題があつた。

すなわち、最近はワークの種類が多様化してき
ているため、例えば、ワークに穴あけをする場合
においてもワークの種類によつてその位置が変わ
ることになる。

この場合、従来のワーク把持装置は任意の角度
に回動させることができないためワークの種類が
変わると対応できないという問題があつた。

従つて、本考案の目的は、多種類のワークに対
応して、任意の位置でワークを把持し、また任意
の角度に回動することができるようにすることに
ある。

〔問題点を解決するための手段〕

このため、本考案は、把持爪が形成された一対
の開閉アームを軸線方向に直線運動させて開閉さ
せるとともに、軸線のまわりに任意の角度回動さ
せる構成としたことを特徴とするものである。

具体的には、長手方向の先端部に本体内径より
小径の開口部を有するフランジが形成されこのフ
ランジより後方の内側に前記本体内径より大径の
円周溝が形成され後端に同軸状にシリンダが取り
付けられた筒状ケースと、この筒状ケースの内側
に摺動可能にはめこまれた略筒状で半径方向に窓
穴が貫通形成されたガイドインシユレータと、先
端に把持爪が形成され中央部は枢支ピンにより前
記ガイドインシユレータの内側に揺動可能に取り
付けられ後端が前記ガイドインシユレータの窓穴
から突出可能に構成された一対の開閉アームと、
一端がこの一対の開閉アームの後部にそれぞれ枢
支ピンにより揺動可能に枢支された一対のリンク
と、この一対のリンクの他端とともに先端が枢支
ピンにより枢支され先端部近傍が前記ガイドイン
シユレータに対して摺動可能に嵌合し後端は前記
シリンダのスライドバーに連結されたスプライン
軸と、このスプライン軸の後部外周に摺動可能に
嵌合するとともに前記筒状ケースの内側に回動可
能に軸支されたウオームホイールと、このウオー
ムホイールに噛み合うウオームと、前記筒状ケー
スに固定され前記ウオームを回転軸に固定したモ
ータとからなることを特徴とする。

〔作用〕

上記の構成にかかる本考案の作用を説明する
と、シリンダに圧縮空気が導入されるとスライダ
ーがスプライン軸を前進させる。これにより、こ
のスプライン軸の先端に設けられた一対の開閉ア
ームも筒状ケースの開口部に向けて前進される。
開閉アームが筒状ケースの先端まで到達すると、
リンクが開閉アームの把持爪を枢支ピンを軸とし
て閉方向に回動させワークを把持させる。

一方、モータを回転させるとウオームが回転さ
れこれに噛み合わされたウオームホイールが回転
される。これにより、ウオームホイールの内側に
はめこまれたスプライン軸が回動され、このスプ
ライン軸先端に設けられた一対の開閉アームも回
動される。

このようにして、本考案にかかるワーク把持装
置は任意の位置でワークを把持しまた任意の角度
に回動する作用をする。

〔実施例〕

以下、本考案の一実施例を図面に基づいて詳細
に説明する。

第１図は本考案にかかるワーク把持装置の概略
構成を示す断面図、第２図は第１図のＡ−Ａ線に
沿つた断面図、第３図はガイドインシユレータの
概略構成を示す斜視図である。

ワーク把持装置１は、筒状ケース２とシリンダ
３と、ガイドインシユレータ４と、一対の開閉ア
ーム５と、一対のリンク６と、スプライン軸７
と、ウオームホイール８と、ウオーム９およびモ
ータ１１から構成されている。

筒状ケース２は、略円筒形状を有し、ケース前
部２３とケース後部２４とから構成されている。
ケース前部２３とケース後部２４はボルト２５に
より連結されている。

そして、ケース前部２３の長手方向の先端に開
口部２２が設けられ、ケース後部２４の後端には
シリンダ３が取り付けられている。開口部２２に
はガイドインシユレータ４の抜けを防止するため
のフランジ２６が取り付けられている。

シリンダ３は圧縮エアにより駆動され、これに
取り付けられケース後部２４の内部に突出された
スライドバー３２を筒状ケース２の長手方向に前
後に伸縮させる。

ガイドインシユレータ４は、第３図に示すよう
に略円筒形状を有し、ケース前部２３の内側に摺
動可能にはめこまれている。そして、ガイドイン
シユレータ４の内側には、一対の開閉アーム（以
下アームと称する）５が設けられている。

アーム５は、その先端に把持爪５２がそれぞれ
内側に向けて形成され、中央部はガイドインシユ
レータ４に設けられた枢支穴４２に通された枢支
ピン５４により、開閉可能に枢支されている。

また、ケース前部２３の先端近くの内壁には、
その他の部分に比して内径の拡大した円周溝２８
が形成され、ここにアーム５の後端がはまりこめ
るようになつている。

ガイドインシユレータ４の枢支穴４２から長手
方向に少しずれた、この枢支穴４２と交差する方
向には、アーム５の後端が臨むように窓穴４４が
形成されている。また、アーム５のの後端にはロ
ーラ５６が回動可能に取り付けられている。

一対のリンク（以下リンクと称する）６は、一
端がアーム５の後方と枢支ピン６２，６３により
それぞれ連結され、他端はスプライン軸７の先端
とともに枢支ピン６４により連結されている。

スプライン軸７は、外周にスプライン溝７２が
形成された軸状部材で、後端はシリンダ３のスラ
イドバー３２の先端に連結され、筒状ケース２の
長手方向に沿つて移動可能とされている。スプラ
イン軸７の先端近くにガイドインシユレータ４の
後端がゆるくはめこまれている。

これらより、スプライン軸７が筒状ケース２内
を前後に移動すると、ガイドインシユレータ４お
よびアーム５が前後に移動する。

ウオームホイール８は、スプライン軸７のスプ
ライン溝７２と噛み合うスプライン溝７４が内側
に形成されており、スプライン軸７の後端の外側
にゆるくはめこまれている。

これにより、スプライン軸７はウオームホイー
ル８の内側を前後にスライドできるようになつて
いる。８２，８４はウオームホイール８をスプラ
イン軸７の軸線方向には移動不可とし、軸線のま
わりに回転可能に支持するための軸受部材で、ウ
オームホイール８の軸部８６とケース前部２３の
間にきつくはめこまれている。

８６，８８はそれぞれ軸受部材８２，８４の抜
けを防止するためのナツトである。

ウオームホイール８にはその外周にウオーム９
が噛み合わされている。ウオーム９にはその内側
に軸９２がきつくはめこまれ、ケース後部２４内
に回動可能に支持されている。

９４，９５，および９６は軸受部材で、軸９２
とケース後部２４の間にきつくはめこまれてい
る。

ウオーム９の軸９２の端部はモータ１１の回転
軸１３の外側にはめこまれている。１５は軸９２
と回転軸１３を連結するためのキーである。１７
は軸受部材９６の抜けを防止するためのナツトで
ある。

これらより、モータ１１が回転されるとウオー
ム９が回動され、さらにこれに噛み合わされたウ
オームホイール８が回動される。

上記の構成にかかる実施例の作用を説明すると
最初の状態ではアーム５はケース前部２３の内部
に位置している。

この状態から、ワークを把持する場合はまずシ
リンダ３に圧縮エアが供給される。これにより、
スプライン軸７が前進し、これにともなつてガイ
ドインシユレータ４およびアーム５が開口部２２
に向けて前進する。

このとき、アーム５の後端のローラ５６はケー
ス前部２３の内壁と当接しており、リンク６は枢
支ピン６４を軸としてケース後部２４に向けて折
れ曲がつたくの字形形状になつている。

これにより、アーム５は枢支ピン５４を軸とし
て回動され、先端の把持爪５２を開いたまま前進
する。

次に、アーム５が前進を続けローラ５６が円周
溝２８にはまりこむと、リンク６は枢支ピン６４
を軸としたくの字形形状を弱められアーム５の後
端を押し開く。このとき、ガイドインシユレータ
４の先端はフランジ２６に当接して係止され、枢
支ピン６４のみがさらにわずかに前進してリンク
６がアーム５の後端を押し開く作用を助長する。

これにより、アーム５は枢支ピン５４を軸とし
て閉じる方向に回動され、開口部２２から突出さ
れた把持爪５２がワークＷを把持する。

ワークＷを解放するときは上記と逆の作用をす
る。

次に、ワークＷを回動させる場合は、モータ１
１をワークＷを回動させたい方向に任意の角度回
転させると、その回転がウオーム９、ウオームホ
イール８を通じてスプライン軸７に伝えられる。

これにより、スプライン軸７に連結されたガイ
ドインシユレータ４およびアーム５が回動され、
ワークＷを把持した状態で所望の位置に回動させ
ることができる。

なお、把持したワークＷの自重によりこれを回
動させる方向に働くモーメントは、スプライン軸
７とウオームホイール８およびウオーム９の噛み
合いで受けているため、ワークＷ自体により不意
に回動されることはない。

以上、本考案を特定の実施例に基づいて説明し
たがこれに限定されるものではなく、実用新案登
録請求の範囲に記載した範囲内で当業者が実施可
能な種々の別々な態様が考えられる。例えば、シ
リンダはエアにより駆動しなくても油圧により駆
動してもよい。

〔考案の効果〕

以上説明したように、本考案にかかるワーク把
持装置は、把持爪が形成された一対の開閉アーム
を軸線方向に直線運動させて開閉させるととも
に、軸線のまわりに任意の角度回動させる構成と
したため、多種類のワークに対応して任意の位置
でワークを把持し、また任意の角度に回動するこ
とができる。

このため、種類の異なるワークに対し、１台の
装置で対応することができ、作業効率を向上でき
るとともに設備費用、製造コストを低減できる。

また、作動が確実なリンク、ギヤ機構を使用し
ているため、信頼性、耐久性が高く作業のスピー
ドアツプを図ることができる。

さらに、開閉アームの前進、把持および解放動
作を単一のアクチエエータで共用させたため、装
置が小型化でき、安価にできるというすぐれた効
果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案にかかるワーク把持装置の概略
構成を示す断面図、第２図は第１図のＡ−Ａ線に
沿つた断面図、第３図はガイドインシユレータの
概略構成を示す斜視図である。 １……ワーク把持装置、２……筒状ケース、３
……シリンダ、４……ガイドインシユレータ、５
……開閉アーム、６……リンク、７……スプライ
ン軸、８……ウオームホイール、９……ウオー
ム、１１……モータ、２２……開口部、３２……
スライドバー、５２……把持爪、５４，６２，６
３，６４……枢支ピン。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 長手方向の先端部に本体内径より小径の開口部
   を有するフランジが形成されこのフランジより後
   方の内側に前記本体内径より大径の円周溝が形成
   され後端に同軸状にシリンダが取り付けられた筒
   状ケースと、この筒状ケースの内側に摺動可能に
   はめこまれ略筒状で半径方向に窓穴が貫通形成さ
   れたガイドインシユレータと、先端に把持爪が形
   成され中央部は枢支ピンにより前記ガイドインシ
   ユレータの内側に揺動可能に取り付けられ後端が
   前記ガイドインシユレータの窓穴から突出可能に
   構成された一対の開閉アームと、一端がこの一対
   の開閉アームの後部にそれぞれ枢支ピンにより揺
   動可能に枢支された一対のリンクと、この一対の
   リンクの他端とともに先端が枢支ピンにより枢支
   され先端部近傍が前記ガイドインシユレータに対
   して摺動可能に嵌合し後端は前記シリンダのスラ
   イドバーに連結されたスプライン軸と、このスプ
   ライン軸の後部外周に摺動可能に嵌合するととも
   に前記筒状ケースの内側に回動可能に軸支された
   ウオームホイールと、このウオームホイールに噛
   み合うウオームと、前記筒状ケースに固定され前
   記ウオームを回転軸に固定したモータとからなる
   ことを特徴とするワーク把持装置。